本发明公开了一种移动式增氧机的作业路径规划及控制方法。
利用低精度GPS/BD导航系统与方位传感器信息融合的养殖水域自主移动式增氧方式，用于实现全池塘的均匀增氧以及水体的上下层流动。
通过水质检测船的水质检测，实时的获得池塘的水质状况，根据池塘的水质状况，分析该水域溶解氧的梯度图分布状况并得知溶解氧浓度低的点，通过GIS系统规划移动式增氧机增氧的路径，利用低精度GPS/BD导航系统和方位传感器共同确定移动式增氧机的当前航向角和目标航行角，为移动式增氧机跟踪规划好的作业路径提供控制信息。
本发明移动式增氧机可提升全池塘溶解氧浓度，改善养殖水域的整体水质状况，从而提高水产生物的活力，提高渔业养殖产量，产生更高的经济效益。

赵德安 盛亮 秦云 孙月平 石子坚 戚浩 郑昊充

江苏大学

212013 江苏省镇江市京口区学府路301号

本发明公开了一种移动式增氧机的作业路径规划及控制方法。
利用低精度GPS/BD导航系统与方位传感器信息融合的养殖水域自主移动式增氧方式，用于实现全池塘的均匀增氧以及水体的上下层流动。
通过水质检测船的水质检测，实时的获得池塘的水质状况，根据池塘的水质状况，分析该水域溶解氧的梯度图分布状况并得知溶解氧浓度低的点，通过GIS系统规划移动式增氧机增氧的路径，利用低精度GPS/BD导航系统和方位传感器共同确定移动式增氧机的当前航向角和目标航行角，为移动式增氧机跟踪规划好的作业路径提供控制信息。
本发明移动式增氧机可提升全池塘溶解氧浓度，改善养殖水域的整体水质状况，从而提高水产生物的活力，提高渔业养殖产量，产生更高的经济效益。