本发明公开了一种基于滑模控制的智能手套机针筒电机与机头电机的同步控制方法，包括：获取主电机和从电机两者的实际位置差值的绝对值；若实际位置差值的绝对值与预设位置差值的绝对值相等，则采用速度跟踪控制器控制所述从电机正常运行；否则计算实际位置差值的绝对值与预设位置差值的绝对值两者的差值得到位置误差；根据位置误差和预设位置差值的绝对值计算得到角速度给定值；获取从电机的实际角速度，将实际角速度和角速度给定值的差值作为滑膜控制器的输入值，得到滑膜控制器的输出值用于控制所述从电机的转速，保持主电机和从电机的同步。
本发明能够有效控制针筒电机和机头电机同步运动，提升智能手套机的机械稳定性，降低故障率。

董辉 董高锋 曾乐襄 金雨芳

浙江工业大学

310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号

本发明公开了一种基于滑模控制的智能手套机针筒电机与机头电机的同步控制方法，包括：获取主电机和从电机两者的实际位置差值的绝对值；若实际位置差值的绝对值与预设位置差值的绝对值相等，则采用速度跟踪控制器控制所述从电机正常运行；否则计算实际位置差值的绝对值与预设位置差值的绝对值两者的差值得到位置误差；根据位置误差和预设位置差值的绝对值计算得到角速度给定值；获取从电机的实际角速度，将实际角速度和角速度给定值的差值作为滑膜控制器的输入值，得到滑膜控制器的输出值用于控制所述从电机的转速，保持主电机和从电机的同步。
本发明能够有效控制针筒电机和机头电机同步运动，提升智能手套机的机械稳定性，降低故障率。