本发明提出了一种基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法，包括：由机器人系统夹持布片内侧并控制布片运动，并根据设定的针距计算机器人的运动速度；缝纫机控制系统接收机器人的运动速度，作为缝纫机送步机构的送布速度；依据送布轮和缝纫机的传动比计算缝纫机上电机的转速，并将与电机的转速对应的模拟信号量发送至缝纫机的电机控制模块，由电机控制模块输出转速驱动缝纫机的送布轮运动；采集送布轮的速度，由缝纫机控制系统对送布轮的转速误差进行处理，得到闭环控制后的送布速度，缝纫机的送布速与机器人速度实时协同。
本发明改变缝纫机送布速度实现与机器人工具运动速度的实时协同；使送布精确达到接收的速度，实现速度协同，控制精度高。

耿旭达 曹华 张媛 韩建欢 张彪 袁顺宁

珞石(北京)科技有限公司

100083 北京市海淀区清华园内的清华大学学研综合楼八层B801-004号

本发明提出了一种基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法，包括：由机器人系统夹持布片内侧并控制布片运动，并根据设定的针距计算机器人的运动速度；缝纫机控制系统接收机器人的运动速度，作为缝纫机送步机构的送布速度；依据送布轮和缝纫机的传动比计算缝纫机上电机的转速，并将与电机的转速对应的模拟信号量发送至缝纫机的电机控制模块，由电机控制模块输出转速驱动缝纫机的送布轮运动；采集送布轮的速度，由缝纫机控制系统对送布轮的转速误差进行处理，得到闭环控制后的送布速度，缝纫机的送布速与机器人速度实时协同。
本发明改变缝纫机送布速度实现与机器人工具运动速度的实时协同；使送布精确达到接收的速度，实现速度协同，控制精度高。