作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。
当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。
存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。
控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。
控制装置从存储装置取得设计地形信息。
控制装置在位于最终设计地形下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着如下轨迹移动的指令信号：位于最终设计地形的下方且位于当前地形的下方的轨迹、和位于最终设计地形的下方且位于当前地形的上方的倾斜的轨迹。

石桥永至 稻丸昭文 山本健治 米泽保人 古川洋介

株式会社小松制作所

日本东京都

作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。
当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。
存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。
控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。
控制装置从存储装置取得设计地形信息。
控制装置在位于最终设计地形下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着如下轨迹移动的指令信号：位于最终设计地形的下方且位于当前地形的下方的轨迹、和位于最终设计地形的下方且位于当前地形的上方的倾斜的轨迹。