本发明提供了一种清缝结构、填缝装置及清缝方法，清缝结构用于对缝隙进行清理，包括清缝刀，清缝刀具有工作位置和避让位置；当清缝刀位于工作位置时清缝刀的至少部分插入缝隙内以清理缝隙；移载部件沿预定工作轨迹可移动地设置，清缝刀安装在移载部件上以通过移载部件带动清缝刀移动以清理缝隙；视觉定位部件安装在移载部件上，视觉定位部件具有拍照功能，以在移载部件移动过程中通过拍摄确定缝隙所在位置；测距部件的至少部分安装在移载部件的安装端面上，以测量缝隙的开口所在平面与清缝刀的工作端面之间的距离并根据测量结果使清缝刀移动至缝隙内的预定位置以进行清理，以解决现有技术中的清缝工作效率低的问题。

佟力 张文全 王克成 李许 周双 林山 王洪涛

广东博智林机器人有限公司

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本发明提供了一种清缝结构、填缝装置及清缝方法，清缝结构用于对缝隙进行清理，包括清缝刀，清缝刀具有工作位置和避让位置；当清缝刀位于工作位置时清缝刀的至少部分插入缝隙内以清理缝隙；移载部件沿预定工作轨迹可移动地设置，清缝刀安装在移载部件上以通过移载部件带动清缝刀移动以清理缝隙；视觉定位部件安装在移载部件上，视觉定位部件具有拍照功能，以在移载部件移动过程中通过拍摄确定缝隙所在位置；测距部件的至少部分安装在移载部件的安装端面上，以测量缝隙的开口所在平面与清缝刀的工作端面之间的距离并根据测量结果使清缝刀移动至缝隙内的预定位置以进行清理，以解决现有技术中的清缝工作效率低的问题。