本发明公开防夹控制方法和防夹控制系统。
防夹控制方法包括：实时记录电机的运动位置和电机的当前转速；在电机的历史转速与电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将电机的当前位置标记为参考位置；在以参考位置为起点的电机的运动距离小于第一预设距离且电机的历史转速与电机的当前转速的差值大于防夹阈值，控制防夹模块执行防夹反弹操作，防夹阈值大于预设阈值时；在电机的运动距离大于第一预设距离且小于防夹目标距离且电机的历史转速与电机的当前转速的差值等于防夹阈值时，提高防夹阈值并保存；在电机的运动距离大于防夹目标距离且小于第二预设距离且电机的历史转速与电机的当前转速的差值小于防夹阈值时，降低防夹阈值并保存。

张宁

南京天擎汽车电子有限公司

210013 江苏省南京市鼓楼区定淮门12号15号楼211室

本发明公开防夹控制方法和防夹控制系统。
防夹控制方法包括：实时记录电机的运动位置和电机的当前转速；在电机的历史转速与电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将电机的当前位置标记为参考位置；在以参考位置为起点的电机的运动距离小于第一预设距离且电机的历史转速与电机的当前转速的差值大于防夹阈值，控制防夹模块执行防夹反弹操作，防夹阈值大于预设阈值时；在电机的运动距离大于第一预设距离且小于防夹目标距离且电机的历史转速与电机的当前转速的差值等于防夹阈值时，提高防夹阈值并保存；在电机的运动距离大于防夹目标距离且小于第二预设距离且电机的历史转速与电机的当前转速的差值小于防夹阈值时，降低防夹阈值并保存。