一种agv举升机构及具有其的agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及自动导向装置技术领域，具体涉及一种agv举升机构及具有其的agv小车。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，自动导向车)是移动机器人的一种，其能够沿规定的导引路径行驶。在现代物流系统中，agv运输车主要用来储运各类物料，举升机构是agv运输车的重要组成部分。
3.现有技术中agv运输车的举升机构为丝杆机构或剪刀叉机构。对于丝杆机构，其稳定性不足，需要设计其他稳定结构配合来达到预期的安全性与可靠性。而对于剪刀叉机构，占用空间比较大，不利于agv在车间内的应用。


技术实现要素：

4.因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的举升机构占用空间大，稳定性差的缺陷，从而提供一种agv举升机构及具有其的agv小车。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种agv举升机构，包括：
6.举升件，举升件上设置有长条孔；
7.驱动件，其输出端配合安装有传动轴，传动轴上固定安装有随动件，随动件与传动轴之间偏心设置，随动件与长条孔的部分内壁抵接配合；
8.导向伸缩件，一端与举升件固定安装，导向伸缩件的伸缩方向与长条孔的长度方向垂直设置。
9.可选地，驱动件的输出端安装有第一齿轮，传动轴上安装有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间啮合配合。
10.可选地，传动轴两端均同轴安装有回转支撑轮，回转支撑轮上固定安装有随动件，且每个随动件与对应的回转支撑轮轴线之间距离均相等，随动件与长条孔之间一一对应配合。
11.可选地，传动轴至少平行设置有一对，多个传动轴之间通过同步件同步传动，第二齿轮同轴安装在其中一个传动轴上。
12.可选地，同步件包括多个传动齿轮和传动链条，传动齿轮与传动轴一一对应固定连接，且传动齿轮与传动轴同轴设置，传动链条依次与多个传动齿轮啮合配合。
13.可选地，随动件上转动安装有滚轮，滚轮与长条孔抵接配合。
14.可选地，举升件包括举升托盘和垂直于举升托盘设置的举升板，长条孔设于举升板上。
15.可选地，导向伸缩件间隔设置有多个。
16.可选地，导向伸缩件为同轴且滑动配合的导向杆和导向筒，导向杆远离导向筒的一端与举升件固定连接。
17.本实用新型还提供一种agv小车，具有本实用新型所述的agv举升机构。
18.本实用新型技术方案，具有如下优点：
19.1.本实用新型提供的agv举升机构，包括：举升件，举升件上设置有长条孔；驱动件，其输出端配合安装有传动轴，传动轴上固定安装有随动件，随动件与传动轴之间偏心设置，随动件与长条孔的部分内壁抵接配合；导向伸缩件，一端与举升件固定安装，导向伸缩件的伸缩方向与长条孔的长度方向垂直设置。
20.在agv举升机构运行时，驱动件工作带动传动轴转动，传动轴带动与其偏心设置的随动件运动，随动件在传动轴的带动下绕传动轴的轴线做圆周运动，通过令随动件与举升件上的长条孔内侧壁抵接配合，随动件在运动过程中能够带动举升件运动的同时在长条孔中往复运动，由于导向伸缩件的限制，使得举升件在运动时只能沿导向伸缩件的伸缩方向运动。在运行过程中，通过驱动件带动传动轴转动，驱动件无需换向即可实现举升件的往复升降运动，驱动件停止工作后锁定即可使举升件稳定在当前位置。通过传动轴转动即可带动举升件升降，且在升降过程中仅举升件自身升降运动，传动轴仅在原始位置上转动，在保证举升机构能够运动足够行程的同时使举升机构的整体结构更加紧凑，提升举升机构运行时整体的稳定性。
21.2.本实用新型提供的agv举升机构，传动轴两端均同轴安装有回转支撑轮，回转支撑轮上固定安装有随动件，且每个随动件与对应的回转支撑轮轴线之间距离均相等，随动件与长条孔之间一一对应配合。通过在传动轴上安装回转支撑轮来并将随动件通过回转支撑轮与传动轴连接，以增加随动件与传动轴轴线之间的间距，使得随动件圆周运动时圆周的半径更大，进而增加举升件的运动行程。
22.3.本实用新型提供的agv举升机构，传动轴至少平行设置有一对，多个传动轴之间通过同步件同步传动，第二齿轮同轴安装在其中一个传动轴上。通过设置多个传动轴，使得举升件在升降运动时被多个随动件共同支撑，能够避免举升件在偏载时，由于举升件的重心未处在举升件的中间位置，举升件两侧受力不均导致的随动件与长条孔之间发生卡阻，进一步提升举升件的稳定性和运行的流畅度。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本实用新型的实施方式中提供的agv举升机构的立体图。
25.图2为本实用新型的实施方式中提供的agv举升机构的另一角度的立体图。
26.图3为本实用新型的实施方式中提供的agv举升机构的左视图。
27.图4为本实用新型的实施方式中提供的agv举升机构的主视图。
28.附图标记说明：1、举升托盘；2、举升板；3、长条孔；4、驱动电机；5、安装板；6、传动轴；7、随动柱；8、第一齿轮；9、第二齿轮；10、回转支撑轮；11、传动齿轮；12、传动链条；13、导向杆；14、导向筒。
具体实施方式
29.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
31.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
33.实施例1
34.如图1至图4所示，为本实用新型提供的一种agv举升机构，包括：举升件、驱动件和导向伸缩件。
35.举升件包括圆形的举升托盘1和垂直于举升托盘1设置的四块举升板2，四块举升板2上均设有一条长条孔3，长条孔3的长度方向与举升托盘1平行，沿水平方向设置。
36.作为驱动件的驱动电机4固定安装在安装板5上，安装板5与举升托盘1平行设置。驱动电机4的输出端配合安装有传动轴6，传动轴6上固定安装有作为随动件的随动柱7，随动柱7与传动轴6之间偏心设置，随动柱7与长条孔3的部分内壁抵接配合。具体地，在驱动件的输出端安装有第一齿轮8，传动轴6上安装有第二齿轮9，第一齿轮8与第二齿轮9之间啮合配合。传动轴6两端均同轴安装有回转支撑轮10，随动柱7固定安装在回转支撑轮10上，且每个随动柱7与对应的回转支撑轮10轴线之间距离均相等，随动柱7与长条孔3之间一一对应配合。为了减小随动柱7与长条孔3之间的阻力，避免在运行过程中发生卡顿，在随动柱7上转动安装有滚轮，滚轮与长条孔3抵接配合。传动轴6平行设置有一对，一对传动轴6之间通过两组同步件同步传动，第二齿轮9同轴安装在其中一个传动轴6上。同步件包括两个传动齿轮11和传动链条12，两个传动齿轮11与两个传动轴6一一对应固定连接，且传动齿轮11与传动轴6同轴设置，传动链条12依次与两个传动齿轮11啮合配合。
37.导向伸缩件一端与举升件固定安装，另一端固定安装在安装板5上，导向伸缩件的伸缩方向与长条孔3的长度方向垂直设置。导向伸缩件间隔设置有一对，一对导向伸缩件沿传动轴6的长度方向布置，且一对导向伸缩件均设置在一对传动轴6之间。导向伸缩件为同轴且滑动配合的导向杆13和导向筒14，导向杆13远离导向筒14的一端与举升件固定连接，导向筒14远离导向杆13的一端与安装板5固定连接。
38.在agv举升机构运行时，驱动电机4工作带动输出端的第一齿轮8转动，第一齿轮8
与第二齿轮9啮合，带动第二齿轮9转动进而使与第二齿轮9固定且同轴连接的传动轴6同步转动，在传动链条12与两个传动齿轮11的配合作用下，两个传动轴6之间同步转动。同时带动两个传动轴6两端的四个回转支撑轮10转动，四个回转支撑轮10上的四个随动柱7同步运动，随动柱7在各自的回转支撑轮10的带动下绕传动轴6的轴线在竖直面内做圆周运动。通过令随动件与举升件上的长条孔3内侧壁抵接配合，随动件在运动过程中能够带动举升件运动的同时，在长条孔3中沿长条孔3的长度方向往复运动，由于导向伸缩件的限制，使得举升件在运动时只能沿导向伸缩件的伸缩方向运动。在运行过程中，通过驱动电机4带动传动轴6转动，驱动电机4无需换向即可实现举升件的往复升降运动，驱动电机4停止工作后锁定即可使举升件稳定在当前位置。通过传动轴6转动即可带动举升件升降，且在升降过程中仅举升件自身升降运动，传动轴6仅在原始位置上转动，在保证举升机构能够运动足够行程的同时使举升机构的整体结构更加紧凑，提升举升机构运行时整体的稳定性。
39.作为替代的实施方式，传动轴6两端均垂直安装有连接杆，连接杆上固定安装有随动柱7，且每个随动柱7与对应的传动轴6的轴线之间距离均相等，随动柱7与长条孔3之间一一对应配合。
40.作为替代的实施方式，举升件为举升支架，举升支架包括水平设置的支撑架和在支撑架两侧竖直设置的抵接架，四个长条孔3均匀布置支撑架两侧的抵接架上。
41.作为替代的实施方式，同步件包括两个传动齿轮11和一个配合齿轮，两个传动齿轮11与两个传动轴6一一对应固定连接，且传动齿轮11与传动轴6同轴设置，配合齿轮设置在一对传动齿轮11之间，传动链条12均与配合齿轮啮合配合。
42.实施例2
43.本实用新型还提供一种agv小车，具有本实用新型所述的agv举升机构。通过安装板将agv举升机构安装在agv小车本体的上方。由于agv举升机构结构紧凑且能够对货物进行稳定支撑，在agv小车在车间内自动运行搬运货物的过程中，能够保证货物能够被稳定支撑，而不会由于举升机构不稳，导致货物发生晃动造成危险。
44.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。