1.本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种搬运机器人。


背景技术：

2.智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真是数据，合理保持和控制企业库存。
3.搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业搬运机器人。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。相关技术中，搬运机器人包括移动底座、位于移动底座上的货架以及安装在货架上的一个货叉组件，货叉组件可以将目标物放置于仓储货架上，或从仓储货架上取出目标物。
4.然而，该搬运机器人一次只能执行一个搬运任务，从而导致搬运效率比较低，存取货物耗费的时间比较长。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供一种搬运机器人，用于解决搬运机器人搬运效率比较低，存取货物耗费的时间比较长的问题。
6.为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
7.本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱和搬运装置，所述立柱设置于所述移动底盘上；所述搬运装置包括连接座、第一货叉组件和第二货叉组件，所述连接座连接在所述立柱的一侧，且所述连接座相对于所述立柱升降移动；所述第一货叉组件安装在所述连接座的背离所述移动底盘的一侧，所述第二货叉组件安装在所述连接座的朝向所述移动底盘的一侧。
8.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一货叉组件包括安装底板和两个第一侧板，两个所述第一侧板相对设置在所述安装底板的两侧，且两个所述第一侧板朝向背离所述移动底盘的方向延伸；所述第二货叉组件包括安装顶板和两个第二侧板，两个所述第二侧板相对设置在所述安装顶板的两侧，且两个所述第二侧板朝向所述移动底盘的方向延伸；所述安装底板连接在所述连接座的背离所述移动底盘的一端，所述安装顶板连接在所述连接座的朝向所述移动底盘的一端，所述安装底板和所述安装顶板中的至少一者可相对于所述连接座在水平面内转动。
9.如上所述的搬运机器人，可选的，所述连接座包括柱状部和板状部，所述板状部水平设置，且所述板状部的第一端与所述立柱连接；所述柱状部设置在所述板状部的第二端，且所述柱状部沿垂直于所述板状部的方向朝向所述板状部的相对两面延伸；所述安装底板转动连接在所述柱状部的背离所述移动底盘的一端，和/或，所述安装顶板转动连接在所述柱状部的朝向所述移动底盘的一端。
10.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一货叉组件的取放口和所述第二货叉组
件的取放口均朝向相同的方向，所述安装底板的靠近所述第一货叉组件的取放口的一端与所述安装顶板的靠近所述第二货叉组件的取放口的一端之间，通过至少一个连接柱连接；所述连接柱使所述安装底板和所述安装顶板同步转动。
11.如上所述的搬运机器人，可选的，所述安装底板和/或所述安装顶板设置有水平转动机构，所述水平转动机构驱动所述安装底板和/或所述安装顶板转动。
12.如上所述的搬运机器人，可选的，所述水平转动机构包括驱动件和传动组件，所述驱动件安装于所述安装底板，所述传动组件设置在所述安装底板和所述板状部之间的间隙内；所述驱动件和所述传动组件传动连接，所述驱动件驱动所述传动组件，所述传动组件带动所述安装底板，所述安装底板带动所述安装顶板同步转动。
13.如上所述的搬运机器人，可选的，所述驱动件包括转动电机，所述传动组件包括行星轮、中心轮和挠性件；所述转动电机安装在所述安装底板的背离所述板状部的一侧，所述转动电机的输出轴穿过所述安装底板并延伸至所述安装底板和所述板状部之间的间隙内，所述行星轮与所述转动电机的输出轴传动连接；所述中心轮固定套设在所述柱状部上或由所述柱状部的外周面形成；所述挠性件环绕在所述行星轮和所述中心轮的外围。
14.如上所述的搬运机器人，可选的，所述行星轮和所述中心轮均为链轮，所述挠性件为链条；或，所述行星轮和所述中心轮均为带轮，所述挠性件为传动带。
15.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一货叉组件还包括第一宽度调节机构，所述第一宽度调节机构包括第一宽度电机和至少一个第一双向螺旋丝杆，所述第一宽度电机安装于所述安装底板上；所述第一双向螺旋丝杆的两端分别和两个所述第一侧板螺纹连接，所述第一双向螺旋丝杆的中部和所述安装底板转动连接；所述第一宽度电机和所述至少一个第一双向螺旋丝杆传动连接，所述第一宽度电机驱动所述第一双向螺旋丝杆转动，并带动两个所述第一侧板相互靠近或相互远离。
16.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一双向螺旋丝杆为两个，两个所述第一双向螺旋丝杆平行且间隔排布；所述第一宽度电机设置在两个所述第一双向螺旋丝杆之间，所述第一宽度电机通过第一同步带同时驱动两个所述第一双向螺旋丝杆转动。
17.如上所述的搬运机器人，可选的，所述安装底板和所述柱状部的背离所述移动底盘的一端共同形成有第一容置槽，所述第一宽度电机容置在所述第一容置槽内。
18.如上所述的搬运机器人，可选的，所述安装底板的背离所述连接座的一面，沿所述第一双向螺旋丝杆的延伸方向，间隔设置有至少两个第一丝杆支座，所述第一双向螺旋丝杆与所述第一丝杆支座转动连接。
19.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二货叉组件还包括第二宽度调节机构，所述第二宽度调节机构包括第二宽度电机和至少一个第二双向螺旋丝杆，所述第二宽度电机安装于所述安装顶板上；所述第二双向螺旋丝杆的两端分别和两个所述第二侧板螺纹连接，所述第二双向螺旋丝杆的中部和所述安装顶板连接；所述第二宽度电机和所述第二双向螺旋丝杆传动连接，所述第二宽度电机驱动所述第二双向螺旋丝杆转动，并带动两个所述第二侧板相互靠近或相互远离。
20.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二双向螺旋丝杆为两个，两个所述第二双向螺旋丝杆平行且间隔排布；所述第二宽度电机设置在两个所述第二双向螺旋丝杆之间，所述第二宽度电机通过第二同步带同时驱动两个所述第二双向螺旋丝杆转动。
21.如上所述的搬运机器人，可选的，所述安装顶板和所述柱状部的朝向所述移动底盘的一端共同形成有第二容置槽，所述第二宽度电机容置在所述第二容置槽内。
22.如上所述的搬运机器人，可选的，所述安装顶板的背离所述连接座的一面，沿所述第二双向螺旋丝杆的延伸方向，间隔设置有至少两个第二丝杆支座，所述第二双向螺旋丝杆与所述第二丝杆支座转动连接。
23.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一侧板上安装有第一叉臂组件，所述第一叉臂组件包括第一伸缩电机和第一叉臂；所述第一伸缩电机设置在所述第一侧板的背离所述安装底板的一侧，所述第一叉臂设置在所述第一侧板的朝向所述安装底板的一侧；所述第一伸缩电机和所述第一叉臂传动连接，所述第一伸缩电机驱动所述第一叉臂沿所述第一货叉组件的长度方向伸缩。
24.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二侧板上安装有第二叉臂组件，第二叉臂组件包括第二伸缩电机和第二叉臂；所述第二伸缩电机设置在所述第二侧板的背离所述安装顶板的一侧，所述第二叉臂设置在所述第二侧板的朝向所述安装顶板的一侧；所述第二伸缩电机和所述第二叉臂传动连接，所述第二伸缩电机驱动所述第二叉臂沿所述第二货叉组件的长度方向伸缩。
25.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一叉臂的沿伸出方向的前端设置有至少两个第一活动手指，至少两个所述第一活动手指沿升降方向间隔排布；所述第一活动手指的第一端与所述第一叉臂转动连接，所述第一活动手指的第二端可转动至两个所述第一叉臂之间；所述第二叉臂的沿伸出方向的前端设置有至少两个第二活动手指，至少两个所述第二活动手指沿升降方向间隔排布；所述第二活动手指的第一端与所述第二叉臂转动连接，所述第二活动手指的第二端可转动至两个所述第二叉臂之间。
26.如上所述的搬运机器人，可选的，两个所述第二侧板的远离所述安装顶板的一端均设置有水平托板，两个所述水平托板相对延伸至两个所述第二侧板之间；在所述第二货叉组件的宽度方向上，两个所述水平托板的宽度之和小于或等于所述安装顶板的宽度。
27.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一货叉组件还包括托盘，所述托盘安装在所述安装底板的背离所述连接座的一侧，且所述第一双向螺旋丝杆和所述第一丝杆支座均位于所述托盘和所述安装底板之间。
28.如上所述的搬运机器人，可选的，所述立柱上设置有升降机构，所述升降机构包括沿所述立柱升降移动的滑块，所述连接座与所述滑块固定连接。
29.如上所述的搬运机器人，可选的，所述搬运机器人还包括支撑立柱和多个放置板，所述支撑立柱设置在所述立柱的远离所述搬运装置的一侧的所述移动底盘上，多个所述放置板固定在所述立柱和所述支撑立柱之间的不同高度处，所述放置板用于放置货物。
30.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二货叉组件的靠近所述立柱的一端沿升降方向的投影，与所述移动底盘的靠近所述第二货叉组件的一端沿升降方向的投影之间具有间隙。
31.如上所述的搬运机器人，可选的，所述移动底盘的远离所述第二货叉组件的一端设置有配重块。
32.本公开实施例提供的搬运机器人具有如下优点：
33.本公开实施例提供的搬运机器人包括移动底盘、立柱和搬运装置，立柱设置于移
动底盘上。通过设置搬运装置包括连接座、第一货叉组件和第二货叉组件，连接座连接在立柱的一侧，且连接座可相对于立柱升降移动；第一货叉组件安装在连接座的背离移动底盘的一侧，第二货叉组件安装在连接座的朝向移动底盘的一侧，以使搬运机器人可以同时执行两个搬运任务，从而有利于提高搬运机器人搬运的效率，减少存取货物耗费的时间。
附图说明
34.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；
36.图2是图1中搬运机器人的侧视图；
37.图3是本公开实施例提供的一种搬运装置的第一视角的结构示意图；
38.图4是图3中搬运装置的第二视角的结构示意图；
39.图5是图3中搬运装置的正视图；
40.图6是图3中搬运装置去掉安装底板后的结构示意图；
41.图7是图3中a处的放大图。
42.附图标记说明：
43.100-搬运机器人；10-移动底盘；11-配重块；20-货架；21-立柱；22-放置板；23-存储单元；24-滑块；25-支撑立柱；30-搬运装置；
44.31-第一货叉组件；311-安装底板；3111-托盘；312-第一侧板；313-第一宽度电机；314-第一双向螺旋丝杆；315-第一同步带；316-第一容置槽；317-第一丝杆支座；318-第一伸缩电机；319-第一叉臂；3191-第一活动手指；3192-第一固定推板；
45.32-第二货叉组件；321-安装顶板；322-第二侧板；3221-水平托板；323-第二宽度电机；324-第二双向螺旋丝杆；325-第二同步带；326-第二容置槽；327-第二丝杆支座；328-第二伸缩电机；329-第二叉臂；3291-第二活动手指；3292-第二固定推板；
46.33-连接座；331-柱状部；332-板状部；
47.341-连接柱；342-转动电机；343-行星轮；344-中心轮；345-挠性件。
具体实施方式
48.由于相关技术中的搬运机器人仅包括一个货叉组件，一个货叉组件每次只能搬运一件货物，从而导致搬运机器人的搬运效率比较低，存取货物耗费的时间比较长。
49.为了解决上述问题，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱和搬运装置，立柱设置于移动底盘上。通过设置搬运装置包括连接座、第一货叉组件和第二货叉组件，连接座连接在立柱的一侧，第一货叉组件安装在连接座的背离移动底盘的一侧，第二货叉组件安装在连接座的朝向移动底盘的一侧；连接座可相对于立柱升降移动，以带动第一货叉组件和第二货叉组件升降移动以便取放货物；第一货叉组件和第二货叉组件可以同时执行两个搬运任务，从而有利于提高搬运机器人搬运的效率，减少存取货物耗费的时间。
50.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例
中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
51.图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；图2是图1中搬运机器人的侧视图；图3是本公开实施例提供的一种搬运装置的第一视角的结构示意图；图4是图3中搬运装置的第二视角的结构示意图；图5是图3中搬运装置的正视图；图6是图3中搬运装置去掉安装底板后的结构示意图；图7是图3中a处的放大图。
52.参照图1至图7，本公开实施例提供一种搬运机器人100，该搬运机器人100包括移动底盘10、立柱21和搬运装置30，立柱21设置于移动底盘10上。示例性的，移动底盘10的底部可以设置多个滚轮，滚轮可以带动移动底盘10移动，移动底盘10的内部还可以设置滚轮驱动机构，滚轮驱动机构可以驱动滚轮转动并带动移动底盘10移动。移动底盘10可以带着立柱21、连接在立柱21上的搬运装置30以及设置在移动底盘10上的其他结构移动。
53.具体的，搬运装置30包括连接座33、第一货叉组件31和第二货叉组件32。其中，第一货叉组件31和第二货叉组件32均用于取放货物，示例性的，第一货叉组件31和第二货叉组件32可以根据实际需要同时工作，或者，第一货叉组件31和第二货叉组件32也可以根据实际需要单独工作。第一货叉组件31和第二货叉组件32可以通过夹抱的方式取放货物，也可以通过托举的方式取放货物，还可以通过本领域技术人员所熟知的其他方式取放货物。
54.连接座33连接在立柱21的一侧，第一货叉组件31安装在连接座33的背离移动底盘10的一侧，第二货叉组件32安装在连接座33的朝向移动底盘10的一侧，连接座33可相对于立柱21升降移动，并带动第一货叉组件31和第二货叉组件32沿着立柱21升降移动，以便于使第一货叉组件31和第二货叉组件32可以取放不同高度处的货物。
55.以搬运机器人100从仓储货架上取货为例，连接座33沿着立柱21升降移动，并带动第一货叉组件31和第二货叉组件32升降移动至目标货物所在的高度，示例性的，第一货叉组件31和第二货叉组件32可以分别与仓储货架的上下两层对齐，以便于同时拿取仓储货架的上下两层的货物。当然，第一货叉组件31和第二货叉组件32可以单独工作拿取货物，或者，第一货叉组件31和第二货叉组件32可以一个取货一个放货，从而有利于提升搬运装置30取放货物的灵活性。
56.参照图1和图3，在一种可能的实现方式中，第一货叉组件31包括安装底板311和两个第一侧板312，两个第一侧板312相对设置在安装底板311的两侧，且两个第一侧板312朝向背离移动底盘10的方向延伸。第二货叉组件32包括安装顶板321和两个第二侧板322，两个第二侧板322相对设置在安装顶板321的两侧，且两个第二侧板322朝向移动底盘10的方向延伸。安装底板311连接在连接座33的背离移动底盘10的一端，安装顶板321连接在连接座33的朝向移动底盘10的一端，安装底板311和安装顶板321中的至少一者可相对于连接座33在水平面内转动。
57.第一种可能的实现方式中，仅安装底板311可相对于连接座33在水平面内转动，此时，安装底板311带动两个第一侧板312共同在水平面内转动，从而使第一货叉组件31的取放口可以朝向不同的方向以便在不同方向取放货物。
58.第二种可能的实现方式中，仅安装顶板321可相对于连接座33在水平面内转动，此时，安装顶板321带动两个第二侧板322共同在水平面内转动，从而使第二货叉组件32的取
放口可以朝向不同的方向以便在不同方向取放货物。
59.第三种可能的实现方式中，安装底板311和安装顶板321均可相对于连接座33在水平面内独立转动，此时，安装底板311带动两个第一侧板312共同在水平面内转动，以使第一货叉组件31的取放口可以朝向不同的方向，安装顶板321带动两个第二侧板322共同在水平面内转动，以使第二货叉组件32的取放口可以朝向不同的方向。第一货叉组件31和第二货叉组件32可以各自独立转动取放货物。
60.第四中可能的实现方式中，安装底板311和安装顶板321可相对于连接座33在水平面内同步转动，此时，安装底板311带动两个第一侧板312共同在水平面内转动，安装顶板321带动两个第二侧板322共同在水平面内转动，以使第一货叉组件31的取放口和第二货叉组件32的取放口可以朝向同一个方向并同时取放货物，从而有利于提升取放货物的效率，减少取放货物耗费的时间。
61.参照图5至图7，连接座33可以包括柱状部331和板状部332，板状部332水平设置，且板状部332的第一端与立柱21连接，示例性的，板状部的第一端可以直接与立柱连接，也可以通过连接件与立柱连接。柱状部331设置在板状部332的第二端，且柱状部331沿垂直于板状部332的方向朝向板状部332的相对两面延伸。示例性的，柱状部331和板状部332可以是一体成型的一体件，也可以是通过焊接、卡接、螺纹连接等方式固定连接在一起。
62.可选的，安装底板311可以转动连接在柱状部331的背离移动底盘10的一端，示例性的，安装底板311可以直接套设在柱状部331上，并可以绕柱状部331转动，或者，安装底板311和柱状部331之间可以设置轴承，以使安装底板311可以绕柱状部331转动。
63.可选的，安装顶板321可以转动连接在柱状部331的朝向移动底盘10的一端，示例性的，安装顶板321可以直接套设在柱状部331上，并可以绕柱状部331转动，或者，安装顶板321和柱状部331之间可以设置轴承，以使安装顶板321可以绕柱状部331转动。
64.具体实现时，第一货叉组件31可以在安装底板311的带动下单独绕柱状部331转动，以便取放不同方向的货物；第二货叉组件32可以在安装顶板321的带动下单独绕柱状部331转动，以便取放不同方向的货物；第一货叉组件31可以在安装底板311的带动下、第二货叉组件32可以在安装顶板321的带动下同步转动取放货物，或者，各自独立转动取放货物。
65.参照图3至图7，第一货叉组件31的取放口和第二货叉组件32的取放口可以均朝向相同的方向，安装底板311的靠近第一货叉组件31的取放口的一端与安装顶板321的靠近第二货叉组件32的取放口的一端之间，通过至少一个连接柱341连接。连接柱341使安装底板311和安装顶板321同步转动。
66.示例性的，连接柱341可以有两个或者多个，两个或者多个连接柱341在安装底板311的靠近第一货叉组件31的取放口的一端与安装顶板321的靠近第二货叉组件32的取放口的一端之间间隔排布，从而有利于保证连接柱341带动安装底板311和安装顶板321同步转动的稳定性和可靠性。可选的，板状部332的第二端，即板状部332的远离立柱21的一端，投影至水平面内的轮廓可以呈弧形，从而可以避免板状部332的第二端，在安装底板311和安装顶板321同步转动的过程中，对连接在安装底板311和安装顶板321之间的连接柱341形成干涉，进而有利于保证第一货叉组件31和第二货叉组件32转动的顺畅性。
67.第一种可能的实现方式中，安装底板311设置有水平转动机构，在安装底板311可以单独转动的实施例中，水平转动机构可以驱动安装底板311转动，以实现驱动第一货叉组
件31单独转动并取放货物的目的。在安装底板311和安装顶板321同步转动的实施例中，水平转动机构可以同时驱动安装底板311和安装顶板321同步转动，以实现驱动第一货叉组件31和第二货叉组件32同步转动并取放货物的目的。
68.第二种可能的实现方式中，安装顶板321设置有水平转动机构，在安装顶板321可以单独转动的实施例中，水平转动机构可以驱动安装顶板321转动，以实现驱动第二货叉组件32单独转动并取放货物的目的。在安装底板311和安装顶板321同步转动的实施例中，水平转动机构可以同时驱动安装底板311和安装顶板321同步转动，以实现驱动第一货叉组件31和第二货叉组件32同步转动并取放货物的目的。
69.第三种可能的实现方式中，安装底板311和安装顶板321均设置有水平转动机构，两个水平转动机构可以分别独立驱动安装底板311和安装顶板321转动，以使第一货叉组件31和第二货叉组件32可以分别独立转动并取放货物。两个水平转动机构也可以驱动安装底板311和安装顶板321同步转动，以使第一货叉组件31和第二货叉组件32可同步转动并取放货物。
70.在安装底板311和安装顶板321通过连接柱341连接并同步转动的实施例中：
71.一种可能的实现方式为，水平转动机构可以包括驱动件和传动组件，驱动件安装于安装底板311，传动组件设置在安装底板311和板状部332之间的间隙内；驱动件和传动组件传动连接，驱动件驱动传动组件，传动组件带动安装底板311，安装底板311带动安装顶板321同步转动。
72.参照图6，驱动件可以包括转动电机342，传动组件可以包括行星轮343、中心轮344和挠性件345。转动电机342安装在安装底板311的背离板状部332的一侧，转动电机342的输出轴穿过安装底板311并延伸至安装底板311和板状部332之间的间隙内。行星轮343与转动电机342的输出轴传动连接，示例性的，行星轮343可以直接固定套设在转动电机342的输出轴上，以实现传动连接，或者，行星轮343和转动电机342的输出轴之间通过减速器传动连接。中心轮344固定套设在柱状部331上或由柱状部331的外周面形成；挠性件345环绕在行星轮343和中心轮344的外围。
73.具体实现时，转动电机342的输出轴带动行星轮343转动，行星轮343一边自转一边在挠性件的牵引下绕着中心轮344转动，从而带动安装底板311转动，安装底板311通过连接柱341带动安装顶板321转动，进而使第一货叉组件31和第二货叉组件32同步转动。
74.示例性的，行星轮343和中心轮344均可以为链轮，挠性件345为链条；或，行星轮343和中心轮均可以为带轮，挠性件345为传动带。
75.另一种可能的实现方式为，水平转动机构可以包括驱动件和传动组件，驱动件安装于安装顶板321，传动组件设置在安装顶板321和板状部332之间的间隙内；驱动件和传动组件传动连接，驱动件驱动传动组件，传动组件带动安装顶板321，安装顶板321带动安装底板311同步转动。本实现方式中，水平转动机构的具体组成、设置位置和工作原理等参照上文，此处不再赘述。
76.参照图3至图7，第一货叉组件31还可以包括第一宽度调节机构，第一宽度调节机构包括第一宽度电机313和至少一个第一双向螺旋丝杆314。第一宽度电机313安装于安装底板311上，示例性的，第一宽度电机313可以直接安装于安装底板311上，也可以通过连接座安装于安装底板311上。第一双向螺旋丝杆314的两端分别和两个第一侧板312螺纹连接，
第一双向螺旋丝杆314的中部和安装底板311转动连接，第一宽度电机313和至少一个第一双向螺旋丝杆314传动连接。具体实现时，第一宽度电机313可以驱动第一双向螺旋丝杆314转动，并带动两个第一侧板312相互靠近或相互远离。
77.在一种可能的实现方式中，第一双向螺旋丝杆314可以为两个，两个第一双向螺旋丝杆314平行且间隔排布；第一宽度电机313设置在两个第一双向螺旋丝杆314之间，第一宽度电机313通过第一同步带315同时驱动两个第一双向螺旋丝杆314转动。通过将两个第一双向螺旋丝杆314平行且间隔设置，有利于保证两个第一侧板312相互靠近或相互远离的稳定性和可靠性。在其他实现方式中，也可以根据实际需要增加第一双向螺旋丝杆314的数量，此处不再赘述。
78.示例性的，两个第一双向螺旋丝杆314上均套设有同步带轮，或，两个第一双向螺旋丝杆314的外周面形成有同步带轮，第一宽度电机313的输出轴上套设有驱动带轮，或，第一宽度电机313的输出轴与驱动带轮通过减速器传动连接，第一同步带315绕设在两个第一双向螺旋丝杆314的同步带轮和第一宽度电机313的驱动带轮上，以使第一宽度电机313带动驱动带轮转动，驱动带轮通过第一同步带315带动两个第一双向螺旋丝杆314的同步带轮转动，从而使两个第一双向螺旋丝杆314同步转动，进而带动两个第一侧板312相互靠近或相互远离，以便于使第一货叉组件31可以夹紧货物或者松开货物。
79.参照图6，安装底板311和柱状部331的背离移动底盘10的一端共同形成有第一容置槽316，第一宽度电机313容置在第一容置槽316内，从而有利于减少干涉，提高结构紧凑性。
80.继续参照图6，安装底板311的背离连接座33的一面，沿第一双向螺旋丝杆314的延伸方向，间隔设置有至少两个第一丝杆支座317，第一双向螺旋丝杆314与第一丝杆支座317转动连接。示例性的，第一丝杆支座317上可以设置通孔，第一双向螺旋丝杆314转动穿设在通孔中，或，第一丝杆支座317上可以设置卡槽，第一双向螺旋丝杆314转动容置在卡槽内。
81.参照图3至图7，第二货叉组件32还可以包括第二宽度调节机构，第二宽度调节机构包括第二宽度电机323和至少一个第二双向螺旋丝杆324。第二宽度电机323安装于安装顶板321上，示例性的，第二宽度电机323可以直接安装于安装顶板321上，也可以通过连接座安装于安装顶板321上。第二双向螺旋丝杆324的两端分别和两个第二侧板322螺纹连接，第二双向螺旋丝杆324的中部和安装顶板321转动连接，第二宽度电机323和至少一个第二双向螺旋丝杆324传动连接。具体实现时，第二宽度电机323可以驱动第二双向螺旋丝杆324转动，并带动两个第二侧板322相互靠近或相互远离。
82.在一种可能的实现方式中，第二双向螺旋丝杆324可以为两个，两个第二双向螺旋丝杆324平行且间隔排布；第二宽度电机323设置在两个第二双向螺旋丝杆324之间，第二宽度电机323通过第二同步带325同时驱动两个第二双向螺旋丝杆324转动。通过将两个第二双向螺旋丝杆324平行且间隔设置，有利于保证两个第二侧板322相互靠近或相互远离的稳定性和可靠性。在其他实现方式中，也可以根据实际需要增加第二双向螺旋丝杆324的数量，此处不再赘述。
83.示例性的，两个第二双向螺旋丝杆324上均套设有同步带轮，或，两个第二双向螺旋丝杆324的外周面形成有同步带轮，第二宽度电机323的输出轴上套设有驱动带轮，或，第二宽度电机323的输出轴与驱动带轮通过减速器传动连接，第二同步带325绕设在两个第二
双向螺旋丝杆324的同步带轮和第二宽度电机323的驱动带轮上，以使第二宽度电机323带动驱动带轮转动，驱动带轮通过第二同步带325带动两个第二双向螺旋丝杆324的同步带轮转动，从而使两个第二双向螺旋丝杆324同步转动，进而带动两个第二侧板322相互靠近或相互远离，以便于使第二货叉组件32可以夹紧货物或者松开货物。
84.参照图4，安装顶板321和柱状部331的朝向移动底盘10的一端共同形成有第二容置槽326，第二宽度电机323容置在第二容置槽326内，从而有利于减少干涉，提高结构紧凑性。
85.继续参照图4，安装顶板321的背离连接座33的一面，沿第二双向螺旋丝杆324的延伸方向，间隔设置有至少两个第二丝杆支座327，第二双向螺旋丝杆324与第二丝杆支座327转动连接。示例性的，第二丝杆支座327上可以设置通孔，第二双向螺旋丝杆324转动穿设在通孔中，或，第二丝杆支座327上可以设置卡槽，第二双向螺旋丝杆324转动容置在卡槽内。
86.参照图3至图6，第一侧板312上可以安装第一叉臂组件，第一叉臂组件包括第一伸缩电机318和第一叉臂319；第一伸缩电机318设置在第一侧板312的背离安装底板311的一侧，第一叉臂319设置在第一侧板312的朝向安装底板311的一侧。第一伸缩电机318和第一叉臂319传动连接，示例性的，第一伸缩电机318和第一叉臂319可以通过齿轮、齿条传动连接，也可以通过传动带传动连接，还可以通过本领域技术人员所知的其他传动机构传动连接，以使第一伸缩电机318驱动第一叉臂319沿第一货叉组件31的长度方向伸缩。
87.示例性的，第一叉臂319可以包括多个第一子叉臂，多个第一子叉臂依次连接，并可以依次伸出或缩回，从而有利于增加第一叉臂319的延伸长度。第一叉臂319的前端可以设置手指结构，手指结构可以在第一叉臂319伸出并拿取货物时，转动并挡设在货物的远离第一货叉组件31的一端，以便对货物施加推力，使货物随着第一叉臂319的缩回移动至第一货叉组件31上。
88.具体实现时，两个第一侧板312上的两个第一叉臂319伸出后可以从货物两侧夹住货物并缩回，以将货物移入第一货叉组件31；或，两个第一侧板312上的两个第一叉臂319在缩回状态时，从货物两侧夹住货物并伸出，以将货物移出第一货叉组件31。
89.参照图3，第一叉臂319的沿伸出方向的前端可以设置至少两个第一活动手指3191，例如，两个、三个或更多个，至少两个第一活动手指3191沿升降方向间隔排布。第一活动手指3191的第一端与第一叉臂319转动连接，第一活动手指3191的第二端可转动至两个第一叉臂319之间。具体实现时，在第一叉臂319伸出的过程中，第一活动手指3191保持与第一叉臂319平行的状态，以避免妨碍第一叉臂319伸出至货物两侧；在第一叉臂319伸出并夹抱住货物时，第一活动手指3191可以转动并挡设在货物的远离连接座33的一端，以便在第一叉臂319缩回的过程中，第一活动手指3191可以推动货物跟随第一叉臂319移动至第一货叉组件31上。至少两个第一活动手指3191可以从货物的不同位置推动货物，以使货物可以顺利的移送至第一货叉组件31上。至少两个第一活动手指3191转动打开的方向可以相同，也可以相反。
90.继续参照图3，可以在第一叉臂319的沿伸出方向的后端设置第一固定推板3192，第一固定推板的形状可以为矩形，也可以为其他形状。具体实现时，在第一叉臂319伸出并将第一货叉组件31上的货物移送出去的过程中，第一固定推板3192可以从货物的沿伸出方向的后方推动货物，以便将货物顺利的从第一货叉组件31上移送出去。
91.参照图3至图6，第二侧板322上可以安装第二叉臂组件，第二叉臂组件包括第二伸缩电机328和第二叉臂329；第二伸缩电机328设置在第二侧板322的背离安装顶板321的一侧，第二叉臂329设置在第二侧板322的朝向安装顶板321的一侧。第二伸缩电机328和第二叉臂329传动连接，示例性的，第二伸缩电机328和第二叉臂329可以通过齿轮、齿条传动连接，也可以通过传动带传动连接，还可以通过本领域技术人员所知的其他传动机构传动连接，以使第二伸缩电机328驱动第二叉臂329沿第二货叉组件32的长度方向伸缩。
92.示例性的，第二叉臂329可以包括多个第二子叉臂，多个第二子叉臂依次连接，并可以依次伸出或缩回，从而有利于增加第二叉臂329的延伸长度。第二叉臂329的前端可以设置手指结构，手指结构可以在第二叉臂329伸出并拿取货物时，转动并挡设在货物的远离第二货叉组件32的一端，以便对货物施加推力，使货物随着第二叉臂329的缩回移动至第二货叉组件32上。
93.具体实现时，两个第二侧板322上的两个第二叉臂329伸出后可以从货物两侧夹住货物并缩回，以将货物移入第二货叉组件32；或，两个第二侧板322上的两个第二叉臂329在缩回状态时，从货物两侧夹住货物并伸出，以将货物移出第二货叉组件32。
94.参照图3，第二叉臂329的沿伸出方向的前端可以设置至少两个第二活动手指3291，例如，两个、三个或更多个，至少两个第二活动手指3291沿升降方向间隔排布。第二活动手指3291的第一端与第二叉臂329转动连接，第二活动手指3291的第二端可转动至两个第二叉臂329之间。具体实现时，在第二叉臂329伸出的过程中，第二活动手指3291保持与第二叉臂329平行的状态，以避免妨碍第二叉臂329伸出至货物两侧；在第二叉臂329伸出并夹抱住货物时，第二活动手指3291可以转动并挡设在货物的远离连接座33的一端，以便在第二叉臂329缩回的过程中，第二活动手指3291可以推动货物跟随第二叉臂329移动至第二货叉组件32上。至少两个第二活动手指3291可以从货物的不同位置推动货物，以使货物可以顺利的移送至第二货叉组件32上。至少两个第二活动手指3291转动打开的方向可以相同，也可以相反。
95.继续参照图3，可以在第二叉臂329的沿伸出方向的后端设置第二固定推板3292，第二固定推板的形状可以为矩形，也可以为其他形状。具体实现时，在第二叉臂329伸出并将第二货叉组件32上的货物移送出去的过程中，第二固定推板3292可以从货物的沿伸出方向的后方推动货物，以便将货物顺利的从第二货叉组件32上移送出去。
96.参照图3至图6，两个第二侧板322的远离安装顶板321的一端均可以设置水平托板3221，两个水平托板3221相对延伸至两个第二侧板322之间，以便在第二货叉组件32拿取货物时，可以对货物起到承接的作用，以保证第二货叉组件32拿取货物的稳定性和可靠性。
97.可选的，在第二货叉组件32的宽度方向上，两个水平托板3221的宽度之和小于或等于安装顶板321的宽度，从而使第二货叉组件32的第二宽度调节机构可以顺利的调节两个第二侧板322之间的宽度，避免两个水平托板3221相互抵接限制了两个第二侧板322之间的宽度调节范围。
98.参照图1，第一货叉组件31还可以包括托盘3111，托盘3111安装在安装底板311的背离连接座33的一侧，且第一双向螺旋丝杆314和第一丝杆支座317均位于托盘3111和安装底板311之间。托盘3111不仅可以对第一货叉组件31上的货物起到承接的作用，而且可以对位于托盘3111和安装底板311之间的机构起到保护的作用。
99.可选的，立柱21上设置有升降机构，升降机构包括沿立柱21升降移动的滑块24，连接座33与滑块24固定连接。示例性的，升降机构可以包括升降电机和升降传动组件，升降传动组件可以是设置在立柱上的传动带和传动带轮，传动带沿着立柱的高度方向延伸，也可以是设置在立柱上的链轮和链条，链条沿着立柱的高度方向延伸。滑块24可以在传动带或链条的带动下沿着立柱升降移动，以带动连接座33沿着立柱升降移动，从而实现带动搬运装置30升降移动的目的。
100.参照图1和图2，搬运机器人还可以包括支撑立柱25和多个放置板22，支撑立柱25设置在立柱21的远离搬运装置30的一侧的移动底盘10上，多个放置板22固定在立柱21和支撑立柱25之间的不同高度处，放置板22的上方形成存储单元23，货物放置在存储单元23内。即，立柱21、支撑立柱25以及多个放置板22共同在移动底盘10上形成机器人货架，以使搬运机器人可以存放更多的货物，并带着货物移动。
101.示例性的，立柱21可以有两个，两个立柱21间隔设置，连接座33通过滑块24与两个立柱21同时连接，以便提高连接座33连接的稳定性和可靠性，从而有利于提高搬运装置30的稳定性和可靠性。支撑立柱25也可以有两个，两个支撑立柱25和两个立柱21呈矩形排布以便于共同形成机器人货架的四个支撑脚，放置板22固定在四个支撑脚之间，从而有利于提高放置板22的承重能力，同时有利于提高机器人货架的结构稳定性。
102.参照图2，第二货叉组件32的靠近立柱21的一端沿升降方向的投影，与移动底盘10的靠近第二货叉组件32的一端沿升降方向的投影之间可以具有间隙，以使移动底盘10不会影响第二货叉组件32的下降范围，使第二货叉组件32的底部可以下降至地面，从而有利于降低第二货叉组件32的最低取货高度，进而有利于扩大搬运装置30在高度方向上的取货范围。
103.继续参照图2，移动底盘10的远离第二货叉组件32的一端可以设置配重块11，配重块11可以平衡搬运机器人的重心，保证搬运机器人工作过程中的稳定性。示例性的，配重块11可以是薄片状，薄片状配重块可以层叠放置，具体应用时，可以根据实际需要灵活调整配重块11的数量，以保证搬运机器人重心稳定。
104.综上，本公开实施例提供的搬运机器人100包括移动底盘10、立柱21和搬运装置30，立柱21设置于移动底盘10上。通过设置搬运装置30包括连接座33、第一货叉组件31和第二货叉组件32，连接座33连接在立柱21的一侧，且连接座33可相对于立柱21升降移动；第一货叉组件31安装在连接座33的背离移动底盘10的一侧，第二货叉组件32安装在连接座33的朝向移动底盘10的一侧，以使搬运机器人可以同时执行两个搬运任务，从而有利于提高搬运机器人搬运的效率，减少存取目标物耗费的时间。
105.在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
106.在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或
对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
107.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
108.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。