1.本实用新型涉及血浆袋输送技术领域，尤其涉及一种用于血浆袋的自动化入库装置。


背景技术：

2.血浆自单采血浆站采集后分别收集在约长290mm宽110mm血浆袋内，成冰冻状态，每袋血浆袋上面都会有一个标签条形码，当前的采浆量每年百万余袋，在运至企业仓库后须逐袋复核验收，纯人工工作方式已不能胜任如此量大的工作量。
3.目前也有采用机器人参与运输的方式，但是由于机器人通过机器手抓取血浆袋，容易造成血浆袋的破裂影响后期使用。还容易一次抓取多个血浆袋，影响储存信息的统计，进而影响入库作业。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种用于血浆袋的自动化入库装置，装置节省了人员工作量的同时，实现了血浆入库全过程计算机化控制，保证了血浆的数据完整性。
5.装置包括：血浆袋传送带、机械手、标准托盘、托盘传送带、用于将标准托盘进行堆叠放置的叠盘机以及叠盘传输机构；
6.血浆袋传送带的输入侧由人工依次摆放血浆袋；
7.血浆袋传送带的输出侧靠近机械手的抓取部设置；
8.机械手的放料位设置在标准托盘位置；
9.标准托盘设置在托盘传送带上；
10.叠盘机安装到托盘传送带的末端；
11.叠盘传输机构用于将叠盘机上具有血浆袋并堆叠放置的标准托盘运输至存储库。
12.进一步需要说明的是，机械手上设有吸气气缸，机械手的抓取部设有吸气孔；
13.吸气气缸的吸气端与吸气孔连通，机械手的抓取部通过吸附的方式抓取血浆袋。
14.进一步需要说明的是，每个标准托盘上设有多个血浆袋安置位，多个血浆袋安置位呈矩阵形式排列到标准托盘上；
15.每个血浆袋安置位上设有重力传感器，重力传感器感应血浆袋的放置状态。
16.进一步需要说明的是，血浆袋传送带的输出侧设有用于感应血浆袋传输到位并进入待抓取状态的血浆袋到位抓取感应传感器；
17.机械手的抓取部设有用于感应抓取血浆袋到位的抓取到位传感器；
18.机械手的放料位设有用于感应机械手将抓取的血浆袋放置到位的放料位传感器。
19.进一步需要说明的是，托盘传送带上设有用于感应标准托盘运送到叠盘机位置的托盘到位传感器。
20.进一步需要说明的是，叠盘机设有用于感应标准托盘叠盘高度的叠盘高度传感器；
21.血浆袋传送带和托盘传送带均采用伺服电机驱动运行。
22.进一步需要说明的是，叠盘传输机构采用平移小车，将叠盘机上堆叠放置的标准托盘运输至存储库。
23.叠盘机放置区域与存储库之间设有缓冲间阔福门；
24.缓冲间阔福门设有外门和内门，外门和内门之间设置有缓冲间。
25.缓冲间阔福门的两侧分别设有开关门光电传感器；开关门光电传感器感应平移小车到位信号，并进行开关门操作。
26.进一步需要说明的是，装置采用施耐德plc控制系统控制运行，或采用西门子plc控制系统控制运行。
27.从以上技术方案可以看出，本实用新型具有以下优点：
28.本实用新型是机械部件的结合代替人工进行工作，由传送带运送血浆，机械手进行抓取运转传送带上的血浆至血浆托盘，保证了每一袋血浆准确区分以及定位，机械手抓取时吸头对血浆袋的抓取牢固，不能甩掉及其他可能对血浆袋造成破损的动作，放置时要保证精准，不连带，有一定缓冲，放置托盘后由叠盘传输机构进行叠盘入库存放，节省了人员工作量的同时，实现了血浆入库全过程计算机化控制，保证了血浆的数据完整性。
29.本实用新型设置多环节自动控制，机械手真空吸袋，放气后放下血浆袋，机械叠盘的集合装置，血浆袋的全自动化入库装置，且血浆袋储存位置可追溯。
附图说明
30.为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为用于血浆袋的自动化入库装置示意图；
32.图2为用于血浆袋的自动化入库装置实施例示意图；
33.图3为标准托盘示意图。
具体实施方式
34.为使得本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。
35.本实用新型提供一种用于血浆袋的自动化入库装置，如图1至3所示，包括：血浆袋传送带1、机械手2、标准托盘3、托盘传送带4、用于将标准托盘3进行堆叠放置的叠盘机5以及叠盘传输机构6；
36.血浆袋传送带1的输入侧由人工依次摆放血浆袋；血浆袋传送带1的输出侧靠近机械手2的抓取部7设置；机械手2的放料位设置在标准托盘3位置；标准托盘3设置在托盘传送带4上；叠盘机5安装到托盘传送带4的末端；叠盘传输机构6用于将叠盘机5上具有血浆袋并堆叠放置的标准托盘3运输至存储库。
37.本实用新型可以自动化作业，可以采用采用施耐德plc控制系统控制运行，或采用西门子plc控制系统控制运行。当然可以设置主控机，在主控室内，由监控人员操作监控执行。现场可以减少人员操作，提高车架的清洁度，减少细菌对血浆的影响。
38.本实用新型中，机械手2上设有吸气气缸，机械手2的抓取部设有吸气孔；吸气气缸的吸气端与吸气孔连通，机械手2的抓取部通过吸附的方式抓取血浆袋。采用吸附的方式抓取血浆袋，避免对血浆袋损坏。
39.每个标准托盘3上设有多个血浆袋安置位，多个血浆袋安置位呈矩阵形式排列到标准托盘3上；每个血浆袋安置位上设有重力传感器，重力传感器感应血浆袋的放置状态。这样标准托盘3可以放置多个血浆袋提高效率。
40.本实用新型中，血浆袋传送带1的输出侧设有用于感应血浆袋传输到位并进入待抓取状态的血浆袋到位抓取感应传感器；
41.机械手2的抓取部设有用于感应抓取血浆袋到位的抓取到位传感器；
42.机械手2的放料位设有用于感应机械手2将抓取的血浆袋放置到位的放料位传感器。
43.托盘传送带4上设有用于感应标准托盘3运送到叠盘机5位置的托盘到位传感器。
44.叠盘机5设有用于感应标准托盘3叠盘高度的叠盘高度传感器；
45.装置通过传感器感应当前的运行状态，并触发下一步工序提高装置的自动化程度。
46.对装置的控制方式可以使用特定用途集成电路(asic，application specific integrated circuit)、数字信号处理器(dsp，digital signal processing)、数字信号处理装置(dspd，digital signal processing device)、可编程逻辑装置(pld，programmable logic device)、现场可编程门阵列(fpga，field programmable gate array)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里描述的功能的电子单元中的至少一种来实施，在一些情况下，这样的实施方式可以在控制器中实施。对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序(或程序)来实施，软件代码可以存储在存储器中并且由控制器执行。
47.叠盘传输机构6采用平移小车，将叠盘机5上堆叠放置的标准托盘3运输至存储库。
48.本实用新型中，血浆袋由人工依次摆放在匀速运转的血浆袋传送带1上进行输送。经过机械手2活动区域时，触发血浆袋到位抓取感应传感器，发起抓取信号，血浆袋传送带1配合机械手2，将血浆袋行进到的位置数据信号传送给机械手2，机械手2在可抓取范围内做抓取动作，同时机械手2上的吸气气缸的气导阀打开吸气，配合抓取部将血浆袋抓取，
49.机械手2将血浆袋运送至标准托盘3的可放置位置，机械手2做放置动作同时气导阀关闭真空气道打开压缩空气气道做吹起动作，将血浆袋与抓取部分离做下袋动作，放入血浆袋安置位上。
50.优选地讲，每个标准托盘3具有多个行多列，比如可以设置4行，每行8列。
51.机械手2将血浆袋摆满一行后自动触发托盘传送带4步进信号，托盘传送带4向前步进的同时扫描枪扫描该行血浆袋上的编码，并绑定血浆袋位置信息，实现血浆袋储存位置可追溯。
52.当然也可以是托盘传送带4不动，也就是标准托盘3不动，又机械手2调整放置位置，保证放置准确。
53.血浆袋步进预设次后自动返回继续输送下一标准托盘3，标准托盘3经托盘传送带4进入叠盘机5。
54.叠盘机5光电开关感应到标准托盘3进入，传导信号，进行顶盘收插，伸插降盘等动作将标准托盘3叠起，叠满16盘后，叠盘高度传感器感应高度信号后，传导放行信号，叠盘机5自动放行血浆，叠盘传输机构6通过缓冲间阔福门将标准托盘3运输至存储库。
55.缓冲间阔福门的开关顺序为外门先打开，血浆进入后，外门关闭，内门打开。由平移小车将标准托盘3运送至立体库指定位置储存，至此入库动作完成。
56.本实用新型设置多环节自动控制，机械手2真空吸袋，放气后放下血浆袋，机械叠盘的集合装置，血浆袋的全自动化入库装置，且血浆袋储存位置可追溯。
57.本实用新型的一种实施例，为了配合叠盘机5使用，还可以配置拆盘机：将整垛的托盘拆分，实现血浆袋以单个托盘输送。
58.本实用新型是机械部件的结合代替人工进行工作，由传送带运送血浆，机械手2进行抓取运转传送带上的血浆至血浆托盘，保证了每一袋血浆准确区分以及定位，机械手2抓取时吸头对血浆袋的抓取牢固，不能甩掉及其他可能对血浆袋造成破损的动作，放置时要保证精准，不连带，有一定缓冲，放置托盘后由叠盘传输机构6进行叠盘入库存放，节省了人员工作量的同时，实现了血浆入库全过程计算机化控制，保证了血浆的数据完整性。
59.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。