一种可避免车体点头的脚轮装置及agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及agv(automated guided vehicle自动导航车)领域，尤其是一种可避免车体点头的脚轮装置及agv小车。


背景技术：

2.本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
3.agv小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，一般用于工业生产制造过程中的货物运输，agv小车对其运行过程的平稳性要求较高，现有的agv的悬挂机构多考虑设置于agv底盘，发明人发现，通过agv底盘安装悬挂机构，难以解决agv小车行驶路径中不平坦表面所引起的四个脚轮不共面，导致出现的车体点头和打滑问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种可避免车体点头的脚轮装置，在agv小车经过不平坦路面时，给脚轮模块提供一定的弹性补偿，保证小车运行过程的平稳性。
5.为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：
6.一种可避免车体点头的脚轮装置，包括装置安装板，装置安装板同导套连接，导套内设置导杆，导杆在外力作用下可相对于导套实现轴向移动，导杆与装置安装板之间设置弹性件，导杆的一端超出导套设置并与脚轮连接。
7.上述的脚轮装置中，装置安装板的设置用于脚轮装置同车体底盘的连接，导杆和弹性件位于导套内，当脚轮行驶至不平整路面时，脚轮受力，带动导杆相对于导套发生轴向位移，弹性件的设置，能够给予导杆一定的弹性补偿，保证小车运行过程的平稳性，有效避免agv小车出现点头现象。
8.如上所述的一种可避免车体点头的脚轮装置，所述导杆远离所述脚轮的一侧开有凹槽，所述弹性件的部分位于凹槽内，凹槽用于安装弹性件，弹性件可为弹簧。
9.如上所述的一种可避免车体点头的脚轮装置，还包括连接件，连接件穿过所述装置安装板、弹性件，并与所述的导杆固连，连接件随着导杆的移动而移动。
10.如上所述的一种可避免车体点头的脚轮装置，所述连接件为螺栓，螺栓的头部位于所述装置安装板相对于导杆的一侧，螺栓靠近其头部的一段螺杆为光杆以对弹性件进行导向，另一段螺杆环向设有螺纹，螺栓光杆的直径小于装置安装板中心孔的内径，弹性件套于光杆的环向，螺栓的螺纹段同光杆连接。
11.通过连接件的设置，脚轮装置受力大于弹性件的承载能力时，弹性件被压缩，导杆上移至与装置安装板接触，装置安装板限制导杆继续上移。此时连接件头部脱离与装置安装板的接触，弹性件承载能力以外的压力由导杆承担。当脚轮装置受力小于弹簧承载能力
时，导杆的位移由压力大小决定。当脚轮装置受力为零时，导杆在脚轮自身重力作用下下移，至连接件头部与装置安装板接触时，装置安装板限制导杆继续下移。
12.如上所述的一种可避免车体点头的脚轮装置，所述导杆与导套之间安装导向平键以限制导杆的旋转自由度。
13.如上所述的一种可避免车体点头的脚轮装置，所述导套轴向设置套筒，套筒一端与所述的装置安装板固连，另一端同导套可拆卸连接，导套同套筒可拆卸连接，便于后期导套磨损后进行更换，无需更换整个脚轮装置，节约成本。
14.如上所述的一种可避免车体点头的脚轮装置，所述导套的纵向截面为儿字型，导套一端设为法兰端，导套通过法兰端同套筒可拆卸连接。
15.如上所述的一种可避免车体点头的脚轮装置，所述脚轮通过脚轮安装板固定于所述导杆的一端，脚轮安装板同导杆同样可拆卸连接，便于脚轮的更换；
16.在弹性件处于自然状态时，脚轮安装板同导套靠近其的端面之间的距离大于导杆远离脚轮的端面同装置安装板之间的距离，防止脚轮安装板与导套法兰端接触而影响到弹性件和导杆的行程。
17.第二方面，本实用新型还提供了一种agv小车，包括车体，车体底盘安装有所述的一种可避免车体点头的脚轮装置。
18.如上所述的一种agv小车，所述底盘安装有多个所述一种可避免车体点头的脚轮装置。
19.上述本实用新型的有益效果如下：
20.1)本实用新型中脚轮装置中通过弹性件的设置，能够给予导杆和脚轮一定的弹性补偿，当脚轮行驶至不平整路面时，脚轮受力，带动导杆相对于导套发生轴向位移，能够实现agv小车的减震，保证小车运行过程的平稳性。
21.2)本实用新型中穿过装置安装板、弹性件设置连接件，连接件同导杆连接，装置限位板对连接件的头部限位作用，即在脚轮装置受力为零时，导杆在脚轮自身重力作用下下移，至连接件头部与装置安装板接触时，装置安装板限制导杆继续下移。
22.3)本实用新型通过套筒的设置，可用于保护和防护其内部的导套等结构件，且套筒一端同装置安装板连接，另一端同导套连接，实现导套同装置安装板的连接；而且套筒同导套可拆卸连接，便于后期导套的更换。
23.4)本实用新型agv小车通过设置多个脚轮装置，可以有效防止agv小车通过不平坦路面时所产生的点头现象或打滑现象，保证agv小车多轮同时着地，实现车体的减震，保证运送货物时的平稳性，本实用新型提供的脚轮装置，相对于市场上的减震脚轮，其弹簧承载能力不受脚轮的高度约束，可实现较大的承载力。
附图说明
24.构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
25.图1是本实用新型根据一个或多个实施方式的一种可避免车体点头的脚轮装置的主视图。
26.图2是本实用新型根据一个或多个实施方式的一种可避免车体点头的脚轮装置的结构爆炸图。
27.图3是本实用新型根据一个或多个实施方式的一种可避免车体点头的脚轮装置的立体图。
28.图4是本实用新型根据一个或多个实施方式的一种agv小车安装一种可避免车体点头的脚轮装置的示意图。
29.图中：为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意。
30.其中：101、脚轮安装板；102、导杆；2、导套；3、套筒；4、装置安装板；5、套筒固定螺钉；6、铰制孔螺栓；7、弹簧；8、导向平键；9、导向平键固定螺钉；10、脚轮；11、导套固定螺钉；12、脚轮安装螺钉,13.底盘。
具体实施方式
31.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本实用新型使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
32.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本实用新型另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
33.正如背景技术所介绍的，现有技术中存在agv小车在非平坦路面行走时出现点头的问题，为了解决如上的技术问题，本实用新型提出了一种可避免车体点头的脚轮装置。
34.实施例一
35.本实用新型的一种典型的实施方式中，参考图1、图2和图3所示，一种可避免车体点头的脚轮装置，包括装置安装板4，装置安装板4同导套2连接，导套内设置导杆102，导杆102在外力作用下可相对于导杆实现轴向移动，导杆与装置安装板之间设置弹性件，导杆的一端超出导套设置并与脚轮连接。
36.其中，装置安装板4可为矩形，装置安装板通过紧固件如螺钉与agv车体的底盘连接，便于装置模块化，方便拆装，使用时，装置安装板4位于整个脚轮装置的最上方，导套2的环向设置套筒3，套筒3位于装置安装板4的下方。
37.具体地，套筒3通过多个套筒固定螺钉5固定于装置安装板4下方，套筒用于安装和防护内部结构。导套2设于套筒3内部，导套2的一端位于套筒的内部，另一端弯折使得该端部设置为法兰端，导套一端的法兰端通过紧固件如导套固定螺钉11固定于套筒3上，这样在装置使用设定时间后，通过拆装导套固定螺钉11，使得导套2磨损后便于进行更换。
38.在本实施例中，装置安装板4为圆形板，装置安装板4的直径大于套筒3的外径。
39.可以理解地是，导套2的横向截面为环形，导套2的纵向截面为儿字型，导套2的法兰端即导套弯折的侧部设置多个螺纹孔，便于安装导套固定螺钉11；导套2竖直段的外侧高度(即导套2除去导套法兰端的高度)同套筒3的高度是相同的。
40.进一步地，导杆102设置于导套2内部，导杆在外力作用下能够相对于导套的轴向方向移动，导杆102靠近装置安装板的一端开有凹槽，用以安装弹性件凹槽可通过在导杆上
端中心打孔形成；
41.具体地，弹性件为弹簧7，相应导杆顶端的凹槽为圆柱型，导杆102在凹槽底部设置螺纹孔，连接件如螺栓穿过装置安装板和弹性件的中部同导杆螺纹孔连接。
42.具体地，连接件可为螺栓，本实施例中，螺栓为铰制孔螺栓6，铰制孔螺栓6装于整体脚轮装置的中心轴线上，铰制孔螺栓6的头部位于装置安装板4上方，装置安装板对铰制孔螺栓6的头部起到限位作用，铰制孔螺栓6的螺杆底部设有螺纹，螺杆的螺纹段与导杆102凹槽底部的螺纹孔配合，铰制孔螺栓6的非螺纹段即光杆部分作为弹簧7的导向轴，弹簧套于铰制孔螺栓6的光杆环向。
43.另外，可以理解地是，铰制孔螺栓6光杆的直径小于装置安装板中心孔的内径，使得装置安装板不会干涉铰制孔螺栓6的运动。
44.本实施例中，导杆的横向方向设有多个螺纹孔，导向平键8通过导向平键固定螺钉9固定于导杆102上，导向平键8通过与导套2上的键槽配合，以限制导杆的旋转自由度。
45.需要说明地是，弹簧7安装于铰制孔螺栓6和导杆102之间，如果驱动轮系设置为弹性系统，则弹簧7的劲度系数略小于驱动轮系中弹簧的劲度系数，以保证驱动轮与路面的良好接触，防止驱动轮的打滑现象。
46.进一步地，脚轮安装板101设置于导杆下端。脚轮10通过脚轮安装螺钉12安装于脚轮安装板101上，也便于后期对脚轮的更换。
47.可以理解地是，脚轮10为现有技术，脚轮10包括车轮和同车轮转轴连接的安装板，安装板同脚轮安装板101可拆卸连接，便于后期对脚轮10的更换。
48.其中，脚轮安装板101上表面与导套2法兰下表面之间的距离略大于弹簧7处于自然状态时导杆102上表面与装置安装板4下表面之间的距离，防止脚轮安装板101与导套法兰端接触而影响到弹簧7和导杆102的行程。
49.进一步地，导杆102为圆柱体，导杆102远离装置安装板的一端设为锥形，使得导杆远离装置安装板的一端为倒圆台形状，且导杆远离装置安装板的一端可通过螺纹结构同脚轮安装板101可拆卸连接。
50.具体地，脚轮安装板为矩形件，中心设置用于同导杆端部连接的通孔，脚轮安装板设置多个螺纹孔，脚轮10的顶端同脚轮安装板螺纹孔配合，由脚轮安装螺钉12穿过脚轮顶端和脚轮安装板的螺纹孔设置。
51.当然，在一些示例中，脚轮安装板101同导杆102连接为一体，脚轮安装板位于导杆的下方，且位于导套的下方。
52.实施例二
53.本实施例提供一种agv小车，包括车体，车体底部设置底盘13，底盘13安装有若干实施例一中所述的一种可避免车体点头的脚轮装置。
54.参考图4所示，本实施例提供的一种可避免车体点头的脚轮装置通常情况下，四个同时使用，分布于agv底盘13的四角。
55.当agv小车的车体在平坦路面行驶时，四个脚轮装置受力均匀，各脚轮装置受力均大于弹簧7的承载能力，四个脚轮装置中的弹簧7同时被压缩，导杆102上移设定距离与装置安装板4接触，装置安装板4限制导杆102继续上移。此时铰制孔螺栓6头部脱离与装置安装板4的接触，弹簧7承载能力以外的压力由导杆102承担。
56.当agv小车通过凹凸路面时，四个脚轮装置受力不均，受力较小的脚轮装置中的弹簧7伸长，给予该脚轮装置一定的弹性补偿，使四个脚轮装置处于同一平面上，避免车体出现点头现象，保证agv小车运行的平稳性。当某一脚轮完全不受力时，导杆7在脚轮装置自身重力作用下下移，至铰制孔螺栓6的头部与装置安装板接触4时，装置安装板4限制导杆继续下移。
57.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。