1.本实用新型公开涉及无人机智能航空站起降辅助技术领域，尤其涉及一种无人机机腹夹持机构。


背景技术：

2.目前无人机已应用于农业、植保、快递运输、灾难救援、测绘、风电线路巡检、露天管道巡检等多个领域，也带动了无人机配套设备的迅速发展。随着技术的不断进步和市场的持续扩大，不仅对无人机应用提高要求，而且对其配套设备也提出了更高的要求。无人机停机库作为主要配套设备，可以实现无人机起飞、降落、换电池等过程。而无人机停机库不仅要满足性能上的要求，也要满足功能上的需求。例如全自动化控制性，所以无人机智能航空站设有自动换电池机构，而无人机在换电池前后，需要满足无人机固定不动的要求。因此具有自动机腹夹持的机构，是非常有意义的；
3.以往的无人机在飞行后需要手动更换满电电池，更换过程中始终需要人员握住无人机腹部，拨出电池，插入新电池，不仅需要人员操作而且也不利于全自动化控制。
4.为了解决人员手握无人机腹部的动作，快速的实现无人机全自动化应用，成为人们亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.鉴于此，本实用新型公开提供了一种无人机机腹夹持机构，为无人机提供自动换电池的辅助；
6.本实用新型提供的技术方案，具体为，一种无人机机腹夹持机构，包括电动平行夹爪、第一平台、第二平台、动力结构、框架；所述第一平台固定在框架上，所述第一平台表面中心对称设有两缺口，所述缺口中设有第二平台，第二平台下方设有电动平行夹爪，所述第二平台与电动平行夹爪间设有距离；在动力结构的带动下所述第二平台与电动平行夹爪一同在y轴方向运动，所述第二平台与第一平台平齐或高于第一平台。
7.进一步地，所述动力结构设置在第一平台的下方，所述动力结构包括直线模组、步进或伺服电机、机腹夹持夹爪固定座、第二平台连接板及第二平台支撑轴；所述步进或伺服电机安装在直线模组上，驱动直线模组的滑块运动；所述机腹夹持夹爪固定座固定在直线模组的滑块上，所述机腹夹持夹爪固定座上分别固定有电动平行夹爪及第二平台连接板，所述第二平台支撑轴固定在第二平台连接板上，所述第二平台通过第二平台支撑轴与第二平台连接板连接。
8.进一步地，所述直线模组的两端安装有定位装置。
9.进一步地，所述电动平行夹爪上设有传感器。
10.本实用新型提供的一种无人机机腹夹持机构，采用直线模组及电动平行夹爪标准产品等组合而成，通过步进或伺服电机驱动，带动直线模组滑块延y方向上下直线运动，从而带动电动平行夹爪的高低位置调整；通过上述结构的设定，配合电动平行夹爪的开闭状
态，完成夹持无人机腹部的动作，进而辅助配合完成无人机电池的自动更换。
11.上述无人机机腹夹持机构，结构设计简单，应用时，可不必手动操作，即实现无人机自动换电池的全自动化控制，不仅仅减轻劳动强度，而且可以提高电动平行夹爪的使用效率，并且大大改善了无人机部署的机动性和灵活性。
12.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型的公开。
附图说明
13.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型公开实施例提供的一种无人机机腹夹持机构的俯视结构示意图；
16.图2为本实用新型公开实施例提供的一种无人机机腹夹持机构的正视结构示意图；
17.图3为本实用新型公开实施例提供的一种无人机机腹夹持机构的后视结构示意图；
18.图4为本实用新型公开实施例提供的一种无人机机腹夹持机构的立体结构示意图。
具体实施方式
19.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的系统的例子。
20.为了辅助无人机自动换电池的操作，本实施方案提供了一种无人机机腹夹持机构，包括电动平行夹爪2、第一平台4、第二平台7、动力结构、框架；第一平台4固定在框架上，此处框架为整体设备的框架；第一平台4表面中心对称设有两缺口，缺口中设有第二平台7，第二平台7下方设有电动平行夹爪2，第二平台7与电动平行夹爪(2)间设有距离；在动力结构的带动下第二平台7与电动平行夹爪2一同在y轴方向运动，第二平台与第一平台平齐或高于第一平台。
21.上述动力结构设置在第一平台4的下方，动力结构可以包括直线模组1、步进或伺服电机3、机腹夹持夹爪固定座5、第二平台连接板6及第二平台支撑轴8；步进或伺服电机3安装在直线模组1上，驱动直线模组1的滑块运动；直线模组1固定在自动化设备中，机腹夹持夹爪固定座5固定在直线模组1的滑块上，机腹夹持夹爪固定座5上分别固定有电动平行夹爪2及第二平台连接板6，如图所示，机腹夹持夹爪固定座5为异行结构，包括第一水平板61，及竖直板62等结构，上述电动平行夹爪2固定在第一水平板61上，第二平台连接板6固定
在竖直板62上，本实施方案中所涉及的固定，都采用螺栓结构的标准件固定，方便拆卸，结构稳定；
22.第二平台支撑轴8固定在第二平台连接板6上，第二平台7通过第二平台支撑轴8 与第二平台连接板6连接。
23.上述第一平台及第二平台的设计，当无人机降落到平台上，无人机的机腹是朝下的，此时需要从下方升起电动平行夹爪，因而需要在第一平台上留出缺口位置；为了满足无人机降落在平整区域的要求，缺口的位置设置可升降的第二平台，第二平台随电动平行夹爪一同升降，当下降时，第二平台与第一平台平齐，保证无人机降落区域平整性，不存在窟窿；再上升，第二平台跟随上升，给电动平行夹爪留出夹持的位置空间；
24.当无人机在智能航空站内自动换电池前后，通过步进或伺服电机3驱动，带动直线模组1的滑块沿y方向上下做直线运动，从而带动电动平行夹爪2的高低机构位置变化；位置确定好后，再控制电动平行夹爪2的开闭状态，完成夹持无人机腹部的动作，进而辅助配合完成无人机电池的自动更换。
25.直线模组1的两端安装有定位装置，此定位装置可以是现有技术中的光电开关限位；
26.电动平行夹爪2上设有传感器；电动平行夹爪2采用超薄光电开关，当无人机在大平台4机腹夹持位置，电动平行夹爪2上升到位，传感器检测反馈信号给控制系统，控制系统发送电气信号控制电动平行夹爪2，控制系统发出指令判断能否夹持，避免发生误夹持动作。
27.电动平行夹爪可以采用现有技术中夹爪rm-gb-11-40-2等型号；
28.本实用新型提供的一种无人机机腹夹持机构，具有性能稳定，快速响应，无噪音，精准控制，结构轻巧等优点，易于集成在无人机自动化控制设备中，大大减轻了人力资源而且提高了无人机的全自动化应用；安全性高且结构简单易维修，连接处采用螺接，方便拆卸。
29.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本技术旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由权利要求指出。
30.应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。