1.本技术涉及多种用于自主地将行李装载到一容器中的系统，特别是那些配置为根据一预定计划来装载所述行李的系统。
背景技术：
2.在商业航空公司的飞行期间跟随旅客的行李通常存放在飞机的货舱(cargo section)。由于所有乘客的行李件数通常为几十或数百件，因此经常提供大型集装箱(container)，例如：集装器(unit load device,uld)，每个集装器都装有大量行李。行李提前安排在集装器中，然后集装器在飞行前运输并存放在货舱。此过程减少了飞机必须用于装载行李以及从货舱除出行李的时间。
3.此外，用于确定在集装器内安排行李的最佳布置的系统以及方法是已知的。在执行优化时，考虑了每件行李的物理参数，例如其尺寸、重量等。一旦确定安排，行李就会相应地装载到与航班相关的集装器上。
技术实现要素：
4.根据本公开主题的一个方面，提供了一种便于将物品装载到容器(container)中的系统，其特征在于，所述系统包含：一平台单元以及一升降机单元，所述升降机单元配置为相对于所述容器调整所述平台单元的高度，所述平台单元包括：
5.一开口，用于面向所述容器，并且定义所述平台单元的一面向容器的边缘；
6.一传送装置，包括多个平行布置的传送构件，所述多个传送构件的每一个传送构件沿着横向于所述面向容器的边缘的一装载方向延伸，以及配置为独立于其他所述传送构件移动，所述多个传送构件的多个上表面定义所述平台单元的一接收表面，所述接收表面配置为在其上接收至少一所述物品；以及
7.一定位装置，配置为将所述物品定向到所述接收表面上的一预定的装载方位，并且将所述物品定位在沿着垂直于所述装载方向的一轴线的一预定装载位置；
8.其中，所述传送装置配置为在所述装载方向上通过所述开口延伸所述多个传送构件的一子集，从而便于将所述物品放置在所述容器内的一预定位置处。
9.所述子集可以限于在延伸时支撑所述物品的那些所述传送构件。
10.一旦所述物品已经被放置在所述预定位置处，则所述系统可以配置为一次缩回一个所述传送构件。
11.所述系统可以配置为在其缩回之前，降低所述多个传送构件的每一个传送构件。
12.所述多个传送构件的每一个传送构件可以包括一输送机装置，所述输送机装置配置为沿着所述装载方向在其上传送一物品。
13.所述定位装置可以包括一对引导构件，所述一对引导构件在所述装载方向上延伸并且彼此面对，所述定位装置配置为在横向于所述装载方向的一方向上选择性地延伸，以及缩回彼此面对的所述一对引导构件。
14.所述定位装置可以包括一致动装置，所述致动装置配置为便于所述一对引导构件中的每一个引导构件的延伸以及缩回。
15.所述系统可以还包含一轨道，所述轨道在横向于所述装载方向的一方向上延伸，并且在所述轨道内接收有所述一对引导构件，所述致动装置配置为在所述轨道内移动所述一对引导构件。
16.所述系统可以还包含一辅助引导构件，所述辅助引导构件配置为独立于所述多个传送构件在所述装载方向上朝向所述开口移动所述物品。当所述系统包括所述轨道时，所述轨道可以形成在所述辅助引导构件中。所述一对引导构件可以配置为沿着装载方向压缩，例如通过伸缩式折叠。
17.所述平台单元可以还包括一门，所述门设置为以选择性地打开以及关闭所述开口。
18.所述系统可以还包含一旋转装置，所述旋转装置配置为将所述物品旋转至一预定的初步方位，并将所述物品传送到所述平台单元。
19.所述旋转装置可以包括多个滚子，所述多个滚子配置为选择性地旋转以及侧向平移所述物品。
20.所述系统可以还包含一个或多个侧向传送装置，配置为在延伸到所述容器中时，在基本上垂直于所述装载方向的一侧向方向上移动设置在所述传送构件的所述子集上的一物品。
21.所述多个侧向传送装置的每一个侧向传送装置可以包括一圆柱形滚子，所述圆柱形滚子配置为围绕基本上平行于所述装载方向的一轴线旋转。
22.所述圆柱形滚子的一外表面可以形成有一第一半部以及一第二半部，所述第一半部配置为提供与所述第一半部上的一物品的摩擦，以及所述第二半部配置为相对于所述第二半部上的一物品以可忽略的摩擦力移动。
23.所述多个传送构件中的至少一些传送构件可以包括所述多个侧向传送装置中的一个侧向传送装置。
24.所有所述多个传送构件可以包括所述多个侧向传送装置中的一个侧向传送装置。
25.所述升降机单元可以配置为升高以及降低所述平台单元。
26.所述升降机单元可以配置为升高以及降低所述容器。
27.所述系统可以还包含一监控系统，所述监控系统配置为检测所述系统上的一物品的多个参数。所述参数可以选自于由身份、重量、多个物理尺寸、位置以及方位所组成的一群组。
附图说明
28.为了更好地理解本文公开的主题，并举例说明它可以如何在实践中执行，现在将参考附图仅通过非限制性示例的方式来描述实施例，其中：
29.图1是一种用于将物品装载到容器中的系统的立体图；
30.图2是图1所示的系统的平台单元的立体图；
31.图3是图1所示的系统的旋转装置的立体图；
32.图4是使用图1所示的系统的用于在其中装载物品的容器的一示例的立体图；以及
33.图5是沿着图2中的线v
‑
v截取的图1所示的系统的侧向传送装置的剖视图。
具体实施方式
34.如图1所示，提供了一种系统，所述系统总体上以10表示，用于将多个物品12装载到一容器(集装箱)14中。应当理解，所述多个物品通常是行李件，其中所述容器14是用于装载到一飞机上的一集装器(unit load device,uld)，所述系统10可用于根据一预定布置向任何容器装载物品。此外，应当理解，虽然在本文中所述系统10被描述并在附图中示出为用于将具有总体上矩形形状的物品12装载到一容器上，但是应当理解的是，它可以用于将几乎任何形状的物品装载到一合适的容器上，在细节上作必要的变更，比照适用(mutatis mutandis)。所述容器14的特征在于沿着一长度轴线l的一长度、沿着一竖直高度轴线h的高度，以及沿着一深度轴线d的一深度。
35.所述系统10包括一平台单元16以及一旋转装置18。它还包括一升降机系统20，配置为相对于所述容器14调整所述平台单元16的相对高度。所述升降机系统20可以配置为选择性地升高以及所述降低平台单元16(如图所示)，及/或选择性地升高以及降低所述容器14。
36.所述系统还可以包括一监控系统(未示出)，所述监控系统配置为检测系统上一物品12的存在，以及检测关于所述物品12的至少一些参数，这些参数可以是其位置、方位(orientation)、身份、重量等中的一个或多个。可以向所述系统提供至少一些参数，其中所述物品12配备有一机器可读标识符(例如，条形码等)，便于监控系统识别所述物品；并且可选地将其与所提供的参数相关联。应当理解，所述监控系统可以包括多个独立元件，所述多个独立元件可以位于所述系统10的不同位置，每个元件根据其预期功能。
37.此外，所述系统10包括配置为引导其操作的一控制器(未示出)。应当理解，尽管在此说明书以及权利要求书中，术语“控制器(controller)”是指单个元件，但是它可以包括多个元件的一组合，所述多个元件可以或不可以在物理上彼此接近，而不脱离本公开的主题的范围，在细节上作必要的变更，比照适用(mutatis mutandis)。此外，在此公开的(包括所附权利要求中的描述)控制器执行、配置为执行或其他类似语言，隐含地包括系统10的其他元件执行、配置为执行等这些功能，在不脱离本公开的主题的范围的情况下，在细节上作必要的变更，比照适用(mutatis mutandis)。
38.所述控制器配置为操作所述系统10，使得所述多个物品根据一预定装载计划装载到所述容器14上，例如，三维布置，其中每个物品的位置在所述容器的空间内(即，沿着其长度、高度及深度的位置)，以及其在所述位置处的方位(orientation)(即，其关于一个或多个轴线的方位，例如平行于所述容器14的高度轴线h的一垂直轴线)是预定义的。所述控制器可以配置为根据任何合适的方法、算法等确定装载计划，及/或可以配置为例如从一外部系统、由一用户输入等来提供装载计划。
39.所述平台单元16配置为将所述物品12带到其在所述容器14内的预定位置以及方位(orientation)。因此，如图2所示，它包括一传送装置22以及一定位装置26，所述传送装置22在其上方定义一工作区域24。开口28位于所述工作区域24的一侧，用于在将物品12装载到所述容器14期间面向所述容器14。可以在所述开口28处提供一门30，所述门30配置成选择性地关闭以及打开它(即，分别阻止以及允许从所述工作区域24进入所述容器14)。
40.所述传送装置22包括多个传送构件32，每个所述传送构件32沿着由箭头x指示的一装载方向延伸，其基本上垂直于所述开口28，例如平行于所述容器14的所述深度轴线d。所述多个传送构件32彼此独立地操作。因此，除非上下文另有明确说明，否则本文对一个或多个传送构件的描述应理解为对每个传送构件的单独描述。所述多个传送构件32布置成使得其上表面34总体上彼此共面，从而构成所述平台单元16的一接收表面36。所述多个传送构件32的上表面34可以具有纹理，使得当平移时，放置在其上的物品12被携带，例如，它们可以是滚花(knurled)等，然而在存在作用于其上的侧向力的情况下，所述物品仍然可以在其上滑动，例如，如下面将讨论的。
41.所述系统10可旨在操作以将物品12装载到选自若干已知设计之一的容器14中。因此，所述平台单元16可以适当地配置，例如所述开口28的宽度可以适合所述容器14的一开口的长度，所述多个传送构件32可以沿着所述开口的一方向共同跨越适合于所述容器的所述开口的距离，等等，从以下关于所述传送装置22将物品12装载到所述容器中的操作的描述中可以清楚地看到。
42.每个所述传送构件32配置为沿着所述装载方向侧向平移其上表面34，例如，以突出超过所述工作区域24的所述开口28，使得其可以经由其一开口侧延伸到所述容器14的腔体中。
43.因此，根据一些示例，每个所述传送构件32可以与一移位装置(未示出)相关联，所述移位装置例如包括一个或多个马达，所述移位装置配置为独立于其他所述传送构件，沿着所述装载方向选择性地侧向地移动每个所述传送构件。所述移位装置可包括一马达，所述马达与每个所述传送构件32相关联，以选择性地移动它，或者包括一个或多个马达，每个马达均与所述多个传送构件中的多个传送构件相关联，并且包括一传动系统，所述传动系统配置为选择性地使所述每个相关联的传送构件与马达操作连接，以促进其由此被移动。
44.根据其他示例，每个所述传送构件32可包括一输送机装置，所述输送机装置配置为选择性地在例如所述装载方向上沿着所述物品12的上表面34来传送所述物品12。所述输送机装置可包括例如一个或多个皮带、滚子或任何其他合适的设备，所述设备配置为沿着其长度相对于所述传送构件32来传送物品12。
45.所述定位装置26配置为便于将其上接收的一物品12旋转到由所述装载计划定义的方位。此外，它配置为将所述物品定位到沿着由所述装载计划规定的所述容器14的所述长度轴线l的位置。根据一些示例，所述定位装置26配置为仅围绕一垂直轴线来旋转一物品12，即，它被设计成接收相对于所述容器的深度轴线d以及长度轴线l正确定向的物品。
46.根据一些示例，所述定位装置26可以包括一对引导构件38，所述一对引导构件彼此面对，并且设置在所述工作区域24的相对侧上，每个所述引导构件位在基本上垂直于其开口28的一侧上，即，所述一对引导构件基本上平行于所述装载方向延伸。所述一对引导构件38中的每一个可与一致动装置相关联，所述致动装置配置为在基本上垂直于所述装载方向的一方向上选择性地延伸以及缩回彼此面对的所述一对引导构件38。
47.所述一对引导构件38可以根据任何合适的设计来提供，例如根据其预期用途，特别是关于系统10被设计用于与其一起使用的所述物品12的物理特性。通常，它们可以是基本上刚性的，但是根据设计要求，可以进行填充，以在系统的使用期间最小化对所述物品12的损坏，例如如下所述。根据一些示例，所述一对引导构件38的每一个可以均具有一刚性表
面，并且配置为接收安装在其上的可拆卸的一覆盖物(未示出)。所述覆盖物可以是例如一衬垫，例如以保护所述物品12及/或所述一对引导构件38免受由于它们之间的碰撞而造成的损坏。
48.根据一些示例，所述工作区域24的一后壁(即，与所述开口28相对)包括一轨道40，所述轨道40配置为在其中接收所述一对引导构件38。所述致动装置配置为在所述轨道内移动所述一对引导构件。根据其他示例(未示出)，所述致动装置包括一个或多个伸缩构件，每个所述伸缩构件配置为延伸以及缩回。
49.应当理解，尽管根据其他示例，可提供致动装置，包括其他任何适当机构，以促进所述一对引导构件38的延伸以及缩回，例如，具有配置为朝向以及远离所述工作区域24致动的多个轴(未示出)，上述示例有助于所述平台装置16的操作，而无需相邻的额外空间来容纳致动装置的元件的向外移动。
50.根据一些示例，所述平台单元16还可包括一辅助引导构件44，所述辅助引导构件44设置在与所述开口28相对的所述工作区域24的一侧上，即基本上垂直于所述装载方向延伸。所述辅助引导构件44配置为在所述装载方向上沿着所述工作区域24移动所述物品12，而无需配置所述多个传送构件32。所述辅助引导构件44可以包括一辅助致动装置(未示出)，所述辅助致动装置配置为在一装载方向上选择性地延伸以及缩回它。所述辅助引导构件44可以根据上述参照所述定位装置26的所述一对引导构件38的任何示例进行必要的修改来提供。
51.应当理解，图2中所示的示例提供了所述一对引导构件38在一轨道40中移动，并且所述轨道40形成在所述辅助引导构件44中。因此，所述一对引导构件38可以配置为至少部分地沿着所述装载方向压缩，例如包括配置成可伸缩折叠的第一引导构件部38a以及第二引导构件部38b。
52.所述旋转装置18配置为将一物品12旋转到一预定的初始方位，并将其传送到所述平台单元16的所述接收表面36。因此，如图3所示，它被设置为从例如一行李分拣机(luggage sorting)及/或存储区域接收一物品12，以装载到所述容器14上。因此，它可以与一输送机系统46对齐设置，定位成从一斜槽48等进行接收，视环境而定。
53.所述旋转装置18可包括一旋转接口50，配置为围绕一垂直轴线旋转其上的一物品12，即，它被设计成接收相对于所述容器的深度轴线d以及长度轴线l正确定向的一物品。所述旋转接口50可以包括多个滚子52，例如，为球形的，配置为协作以侧向平移所述旋转接口50上的物品。例如，它们可以协作以将从一相邻的输送机系统46接收的一物品12滑动到基本上在所述旋转接口50的中心的一位置；围绕一垂直轴线来旋转所述物品12，直到其方向基本上符合所述装载计划的规定；并且将其朝向所述平台单元16移动，从而将其输送至其工作区域24。
54.在操作中，所述物品12被输送到所述旋转装置18的所述旋转接口50。通常，所述物品12被装载到所述容器14上的顺序由所述装载计划决定；因此，所述物品12按照它们被装载的顺序被输送到所述旋转接口50。考虑到所述物品12的方向应使其垂直尺寸为最小尺寸的约束条件，可确定所述装载计划，例如，将行李件放在其一侧装载，从而增加了所述物品12被输送的可能性，从而仅需要围绕所述垂直轴线的一旋转，即可根据所述装载计划对其定向。所述旋转接口50操作以旋转所述物品12，使得其定向与所述装载计划所定义的定向
基本上匹配。随后，其操作以将所述物品12输送到所述平台单元16的所述工作区域24，其中它设置在其上表面36上。
55.通常，当所述物品12被传送到所述平台单元16的所述工作区域24时，所述定位装置26的所述一对引导构件38以及根据其中提供的示例的所述辅助引导构件44完全缩回，从而允许将其传送到其上的任何位置。一旦所述物品12被接收在所述平台单元16上，所述一对引导构件26进行操作，以将所述物品12带到沿着由所述装载计划定义的所述容器14的所述长度轴线l的位置。这可以通过操作所述致动装置，以将所述一对引导构件38中的一个或两个带到与由所述装载计划定义的所述物品12的边缘重合的位置来实现。
56.除了沿着所述长度轴线l将所述物品12设置在适当位置之外，这还可用于使所述物品围绕所述垂直轴线完全定向，因为当所述一对引导构件38从所述物品的相对侧支撑所述物品时，可以修正定向的微小偏差(因此，所述旋转接口50可以旋转所述物品12，使得其方向与所述装载计划所定义的方向不完全匹配，但仅基本匹配，即，所述一对引导构件从相对侧的支撑会使其完全旋转至其正确方向，而不是其他方向，例如，从其旋转90
°
。)。
57.应当理解的是，尽管如上所述，所述多个传送构件32的上表面34的形成是为了在其自身与所述物品12之间提供一些摩擦，然而摩擦的量并没有大到显着阻碍通过所述定位装置26在所述接收表面36上的所述物品12的移动的程度，如上所述。
58.根据示例，其中所述平台单元16包括所述辅助引导构件44，例如如上所述，其可进行操作以将所述物品12移向所述开口28。这可在，例如，一旦所述引导构件38已经沿着所述装载计划定义的所述长度轴线l将所述物品12带到其位置后完成，如上所述。这可以通过操作与所述辅助引导构件44相关联的辅助致动装置来实现，直到所述物品12靠近所述开口28。
59.根据示例，其中提供了一辅助引导构件44，所述辅助引导构件44包括一轨道，所述一对引导构件38在所述轨道中移动，所述一对引导构件可进行操作以沿着由所述装载计划定义的所述长度轴线l将所述物品12带到其位置，同时与辅助引导件一起进行操作，以将所述物品移向所述开口28。
60.所述升降机系统20操作以设置所述平台单元16，使得沿着由所述装载计划定义的所述容器14的高度，其高度高于所述物品12的位置。如上所述，这可以通过垂直移动所述平台单元16及/或所述容器14来实现。应当理解，由所述升降机系统20实现的垂直运动可以在所述物品12被传送到所述平台单元16的所述工作区域24之前或之后的任何合适的时间执行。
61.一旦物品12设置在沿着由所述装载计划定义的所述容器14的高度以及长度的位置，并且定位在由所述装载计划定义的方位处，例如，如上所述，则所述传送装置22操作以将所述物品定位到沿着由所述装载计划定义的所述容器的深度的位置，从而将所述物品装载在其中。根据一些示例，所述移位装置操作以将所述物品12设置在其上的所述多个传送构件32中的至少一些传送构件32延伸到所述容器14的腔体中。根据所述装载计划，这可以通过仅延伸完全位于所述容器14的长度的部分内的那些传送构件32来实现，且所述物品12放置在所述容器14的长度的部分，即，只有那些物品设置在其上的传送构件。
62.应当理解，通过提供具有如所述的多个传送构件32的系统，并且所述系统配置为仅将必要的传送构件延伸到所述容器14中，以装载特定的物品12，例如，与使用单一尺寸的
装载臂在容器内装载物品的包装系统相比，在包装期间所述容器内接收系统的元件所需的空间量减少。因此，与由不同类型的系统执行的一装载计划相比，所述装载计划可以在单个容器14中包括更多的物品12。
63.一旦所述物品12到达如所述装载计划所定义的所述容器14的适当深度，所述移位装置会操作，以缩回所述多个传送构件32。所述多个传送构件32的缩回可以一次执行一个，使得所述物品12与仍然延伸的所述传送构件之间的摩擦力大于所述物品与被缩回的所述传送构件之间的摩擦力，从而所述缩回的传送构件不会将物品从其在容器14内的位置移开。所述多个传送构件32可以按顺序从所述物品的一侧(沿着所述容器的长度)缩回至另一侧，使得一旦已经缩回足够数量的传送构件，所述物品会倾翻到已经装载到所述容器中的物品上，与正在装载的物品产生必要的摩擦，以便在不移动所述物品的情况下移除最后的传送构件。
64.根据一些示例，所述多个传送构件32中的至少一些传送构件32配置为在缩回之前略微降低，从而允许它们在与物品没有任何摩擦的情况下缩回。
65.根据示例，其中所述多个传送构件32包括多个输送机装置，所述多个输送机装置配置为沿着所述物品12的上表面34侧向传送物品12，与所述多个传送构件中的每一个传送构件相关联的所述输送机装置可以运行，以相对于所述物品在一缩回的相反方向上以相同的速率移动所述物品。因此，如上文所述，所述传送构件32的缩回以及所述输送机装置的操作对所述物品12的净影响为零，从而至少部分地消除摩擦的影响。这种布置可以允许一次缩回更多的传送构件32。根据一些示例，一旦物品12被带到由所述装载计划定义的所述容器14内的深度，所有传送构件32同时缩回，同时所述多个输送机装置操作，以将物品保持在如上所述的位置。
66.根据一些示例，所述门30可以关闭，即阻塞所述开口28，直到所述物品12设置在沿着由所述装载计划定义的所述容器14的高度以及长度的位置中，即直到系统10准备好配置所述多个传送构件32，以将物品带到容器14内的位置，此时所述门被打开。
67.所述系统10可以配置为将多个物品12装载到一容器14中，其中至少一部分物品不能沿着所述容器14的深度轴线d直接到达，例如如图4所示。根据一些示例，所述容器14可以包括侧向(即，在所述长度轴线l的方向上)延伸的一附件14'，所述容器的壁15的一部分阻止沿着所述深度轴线d进入所述附件14'。因此，不可能使用如上所述的所述多个传送构件32将多个物品装载入所述附件14'。
68.因此，返回到图1，所述平台单元可以包括一个或多个侧向传送装置，总体上以54表示，配置为在平行于所述容器14的所述长度轴线l的一侧向方向上来移动一物品12，所述物品12设置在延伸到腔体中的传送构件32上。每个侧向传送装置54可以构成所述多个传送构件32之一的一部分。
69.如图5所示，根据一些示例，每个侧向传送装置54包括一圆柱形滚子56，所述圆柱形滚子56沿着基本上在所述装载方向上延伸的一滚子轴线延伸，并且配置为绕着一滚子轴线旋转。
70.根据一些示例，所述圆柱形滚子56的一外表面形成有一第一半部56a以及一第二半部56b，所述第一半部56a配置为提供与其上的一物品12的摩擦，并且所述第二半部56b具有一平滑表面，所述平滑表面配置为相对于其上的一物品12的在可忽略摩擦的情况下移
动，即，基本上不会影响物品的移动。
71.根据其他示例(未示出)，所述圆柱形滚子56的整个外表面形成为以提供与其上的一物品12的摩擦。所述圆柱形滚子56可配置为选择性地自由旋转或被驱动，从而有助于选择性地允许一物品12通过所述侧向传送装置54移动或物品沿其自由移动。
72.可以提供一马达单元(未示出)，其配置成选择性地旋转每个圆柱形滚子56。
73.根据一些示例，所述多个侧向传送装置54设置在所述工作区域24的每个端部处，即与其相邻的所述开口28的相对端部处，例如构成所述传送装置22的每一端的一个或多个所述传送构件32的一部分。根据其他示例，所述传送装置22的所述多个传送构件32中的每一个包括一侧向传送装置54。根据一些示例，所述多个侧向传送装置54可以包括多个球形滚子，并且因此还可以构成如上所述的一输送机装置。每个球形滚子可以如上所述形成，即，其一个半球配置为提供与其上的物品12的摩擦，并且其一第二半球具有一平滑表面，配置为相对于放置在其上的一物品在可忽略摩擦的情况下移动。
74.在操作中，所述装载计划定义了要装载到所述容器14的附件14'中的物品12。当所述物品12被传送到所述平台单元的所述工作区域24时，所述定位装置26将其定位在所述侧向传送装置54上。物品放置在其上的所述多个传送构件32，其中至少一些所述传送构件32包括一侧向传送装置54，延伸到所述容器14中。所述多个侧向传送装置54用于沿着所述容器14的所述长度轴线l向所述附件14'移动所述物品12。通常，这将在至少一些物品12如上所述布置在所述容器14内后完成，使得所述多个物品的布置构成附件14'附近的一屏障。
75.如上所述，所述控制器可以配置为操作所述系统10，从而根据一预定装载计划将物品装载到所述容器14上。因此，所述系统10可被设计为预期物品12以一预定顺序到达。控制器因此可以配置为验证提供给它的每个物品12是根据所述装载计划预期的物品。因此，它可以配置为将由所述监控系统识别的物品12与在一装载操作期间的一给定点处预期的物品进行比较。这可以例如基于由与物品12相关联的机器可读标识符提供的信息。根据一些示例，所述控制器还配置为使用关于由监控系统检测到的物品12的物理参数的信息来识别向其提供的有关所述物品的信息是否是正确的。例如，所述控制器可以验证一给定物品12的身份，但确定其物理尺寸与用于确定装载计划的尺寸不匹配；所述控制器可以配置为返回一错误代码，例如停止装载所述容器14、一警告用户等。
76.本发明所属领域的技术人员将容易地理解，在不偏离本公开的主题的范围的情况下，可以进行许多改变、变化及修改，并且在细节上作必要的变更，比照适用(mutatis mutandis)。