1.本发明涉及汽车配件技术领域，特别是涉及电动翻转踏板控制方法及控制装置。


背景技术：

2.随着汽车配件技术的发展，出现了电动翻转踏板控制方法，用户需要踩踏保险杠上的踏板，以擦拭风窗玻璃，电动翻转踏板控制方法可应用于翻转踏板及车辆中。
3.然而，目前的电动翻转踏板控制方法无论是应用于翻转踏板中，还是应用于控制装置中，现有电动翻转踏板控制方法通过判断车速和车门状态控制踏板的翻转，存在踏板周围存在障碍物时开启易产生危险的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对在踏板周围存在障碍物时开启易产生危险的问题，提供一种电动翻转踏板控制方法及控制装置。
5.一种电动翻转踏板控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
6.接收翻转踏板动作指令；
7.根据翻转踏板动作指令获取翻转踏板的位置信息；
8.当位置信息对应的翻转踏板处于非理想位置时，获取翻转踏板的对应面的障碍物信息；
9.当障碍物信息对应的翻转踏板的对应面无障碍物时，控制翻转踏板翻转至理想位置。
10.在其中一个实施例中，当动作指令为开启指令时，根据翻转踏板动作指令获取翻转踏板的位置信息具体包括步骤：
11.根据翻转踏板动作指令获取车速信息，并根据车速信息判断车速是否达到第一预设速度；
12.当车速未达到第一预设速度时，获取翻转踏板的位置信息。
13.在其中一个实施例中，当车速达到第一预设速度时，发送第一报警指令。
14.在其中一个实施例中，获取翻转踏板的位置信息具体包括：
15.获取设于翻转踏板上的位置检测传感器检测到的位置信息。
16.在其中一个实施例中，获取翻转踏板的对应面的障碍物信息具体包括：
17.获取设于翻转踏板上的障碍物检测传感器检测到的障碍物信息。
18.在其中一个实施例中，当障碍物信息对应的翻转踏板的对应面有障碍物时，发送第二报警指令。
19.在其中一个实施例中，当障碍物信息对应的翻转踏板的对应面无障碍物时，控制翻转踏板翻转至理想位置具体包括步骤：
20.根据位置信息获取翻转踏板翻转角度信息；
21.根据翻转踏板翻转角度信息控制翻转踏板翻转预设角度，以使翻转踏板处于理想
位置。
22.在其中一个实施例中，车速信息自整车电控单元获取。
23.本发明的另一方面，还提供一种电动翻转踏板控制装置，其特征在于，包括：
24.翻转踏板信息接收模块，用于接收翻转踏板动作指令；
25.踏板状态分析模块，用于根据翻转踏板动作指令获取翻转踏板的位置信息，并用于在位置信息对应的翻转踏板处于非理想位置时，获取翻转踏板的对应面的障碍物信息；
26.翻转控制模块，用于在障碍物信息对应的翻转踏板的对应面无障碍物时，控制翻转踏板翻转至理想位置。
27.本发明的又一方面，还提供一种电动翻转踏板控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
28.获取车速信息，并根据车速信息判断车速是否达到第一预设速度；
29.当车速达到第一预设速度时，获取翻转踏板的位置信息；
30.当位置信息对应的翻转踏板处于非关闭位置时，获取翻转踏板的对应面的障碍物信息；
31.当障碍物信息对应的翻转踏板的对应面无障碍物时，控制翻转踏板翻转至关闭位置。
32.上述电动翻转踏板控制方法及控制装置，通过获取翻转踏板的对应面的障碍物信息，在翻转踏板的对应面无障碍物时再控制翻转踏板翻转至理想位置，从而避免了翻转踏板在其周围存在障碍物时动作产生危险。
附图说明
33.图1为本发明一实施例的电动翻转踏板控制方法的流程示意图；
34.图2为本发明一实施例的步骤s120的流程示意图；
35.图3为本发明另一实施例的电动翻转踏板控制方法的流程示意图；
36.图4为本发明又一实施例的电动翻转踏板控制方法的流程示意图；
37.图5为本发明一实施例的第一电动翻转踏板控制装置的结构框图；
38.图6为本发明再一实施例的电动翻转踏板控制方法的流程示意图；
39.图7为本发明再一实施例的步骤s230的流程示意图；
40.图8为本发明另一实施例的第二电动翻转踏板控制装置的结构框图。
41.100、第一电动翻转踏板控制装置；110、第一翻转踏板信息接收模块；120、第一踏板状态分析模块；130、第一翻转控制模块；200、第二电动翻转踏板控制装置；210、第二翻转踏板信息接收模块；220、车速分析模块；230、第二踏板状态分析模块；240、第二翻转控制模块。
具体实施方式
42.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
43.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
44.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
45.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
46.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
47.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
48.为了便于理解本发明的技术方案，在详细展开说明之前，首先对现有翻转踏板进行阐述。
49.正如背景技术所言，用户在擦拭车辆的风窗玻璃时，由于风窗玻璃高度较高，用户需要踩踏前保险杠上的踏板，目前的前保险杠踏板多为固定式踏板，而固定式踏板不仅限制了车辆的造型，而且由于踏板空间有限，用户踩踏时不方便。部分配置了翻转踏板的车辆，需要用户手动开启或关闭翻转踏板，而翻转踏板的开启或限位需要满足一定的力值要求，用户操作较为费力，尤其是当用户手持工具时，难以实现对翻转踏板的操作。还有一些电动的翻转踏板主要应用于大型车辆的上车踏板，此类电动翻转踏板往往通过判断车速和车门状态控制踏板的翻转，而忽略了当踏板周围存在障碍物时，操作开启易产生危险的问题。
50.故有必要提出一种电动翻转踏板控制方法及控制装置，以避免翻转踏板在其对应面存在障碍物时动作产生危险的问题。
51.参阅图1，图1示出了本发明一实施例中的电动翻转踏板控制方法的流程示意图，本发明一实施例提供了的电动翻转踏板控制方法，包括如下步骤：
52.s110：接收翻转踏板动作指令；
53.s120：根据翻转踏板动作指令获取翻转踏板的位置信息；
54.s130：当位置信息对应的翻转踏板处于非理想位置时，获取翻转踏板的对应面的障碍物信息；
55.可以理解，当获取设于翻转踏板上的位置检测传感器检测到的位置信息处于理想位置时，则不响应动作指令。
56.s140：当障碍物信息对应的翻转踏板的对应面无障碍物时，控制翻转踏板翻转至理想位置。
57.需要指出的是，本技术所指的理想位置可为打开位置或者关闭位置，本技术所指的非理想位置为对应的非打开位置或者非关闭位置。当然，理想位置也可以为其他设定位置，在此不作限制。
58.具体而言，上述打开位置，是指能够使用户安全踩踏在翻转踏板上的位置，例如，当翻转踏板翻转至打开位置时，翻转踏板的踩踏面能够沿竖直方向朝上显露，以供用户踩踏。上述的非打开位置，应当包括不处于打开位置的所有位置，即应当包括翻转踏板的关闭位置，例如，当翻转踏板翻转至关闭位置时，翻转踏板的踩踏面紧贴车体表面隐藏。同理，上述的非关闭位置，应当包括不处于关闭位置的所有位置，即应当包括打开位置。
59.本技术的电动翻转踏板控制方法，通过获取翻转踏板的对应面的障碍物信息，在翻转踏板的对应面无障碍物时再控制翻转踏板翻转至理想位置，从而避免了翻转踏板在对应面存在障碍物时动作产生危险。
60.图2示出了本发明一实施例中的步骤s120的流程示意图，在一些实施例中，当动作指令为开启指令时，步骤s120具体包括：
61.s121：根据翻转踏板动作指令获取车速信息，并根据车速信息判断车速是否达到第一预设速度；
62.s122：当车速未达到第一预设速度时，获取翻转踏板的位置信息。
63.结合图3和图4所示，图3示出了本发明另一实施例的电动翻转踏板控制方法的流程示意图，图4为本发明又一实施例的电动翻转踏板控制方法的流程示意图，进一步地，当车速达到第一预设速度时，发送第一报警指令。如此，能够报警以提示用户，从而提高控制翻转踏板翻转到开启位置的安全性。具体到一些实施方式中，第一预设速度为0以上的数值。进一步地，第一报警指令可由外部的显示模块和手机进行显示。
64.在一些实施例中，步骤s120具体还包括：
65.获取设于翻转踏板上的位置检测传感器检测到的位置信息。如此，通过位置检测传感器能够检测到翻转踏板处于非理想位置。具体地，位置传感器可以为压力传感器、超声波传感器、电容式位置传感器或浮于自动平衡式位置传感器等。
66.在一些实施例中，步骤s130具体包括：
67.获取设于翻转踏板上的障碍物检测传感器检测到的障碍物信息。
68.如此，通过障碍物检测传感器能够检测到翻转踏板对应面无障碍物。
69.具体到一些实施方式中，障碍物检测传感器可以为视觉传感器、激光传感器、光电传感器或超声波传感器，也可以为其他能够检测到翻转踏板对应面无障碍物的传感器，在此不作限制。
70.需要指出的是，视觉传感器是指利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息
的仪器，视觉传感器的精度不仅与分辨率有关，而且同被测物体的检测距离相关，被测物体距离越远，其绝对的位置精度越差。而对翻转踏板背面进项障碍物的检测时，只需要确保翻转踏板的翻转半径范围内没有障碍物即可，而且，视觉传感器成本较低，能够在实现检测到是否存在障碍物的基础上节省成本。激光传感器能够实现无接触远距离测量，速度快、精度高且量程大，抗光、电干扰能力强，然而激光产生的装置相对复杂，而且激光传感器的体积也比较庞大，且成本较为昂贵。光电传感器检测距离长且响应时间短，无须机械性地接触检测物体便能实现检测，但环境适应性差，且在非密封环境下易污染失效。超声波传感器通过发射超声波脉冲，遇到被测物时该超声波脉冲被反射，从而实现对障碍物的检测，但当温度变化较大时会影响感应精度。因此，优选地，障碍物检测传感器为视觉传感器。
71.在一些实施例中，当障碍物信息对应的翻转踏板的对应面有障碍物时，发送第二报警指令。如此，能够报警以提示用户，从而提高控制翻转踏板翻转到开启位置的安全性。进一步地，第二报警指令可由外部的显示模块和手机进行显示。
72.在一些实施例中，步骤s140具体包括步骤：
73.根据位置信息获取翻转踏板翻转角度信息，根据翻转踏板翻转角度信息控制翻转踏板翻转预设角度，以使翻转踏板处于理想位置。
74.如此，通过设置翻转预设角度，可以使翻转踏板准确地翻转至理想位置。
75.举例地，当位置信息对应的翻转踏板的所在角度为α度时，将α与理想位置的翻转踏板的所在角度作差值，即可得到翻转踏板的翻转角度。
76.在一些实施例中，当翻转踏板处于打开位置时，翻转踏板的角度为70
°
～120
°
。如此，翻转踏板的打开角度在此范围，能够便于用户根据需求调整打开角度。可以理解的是，当翻转踏板的角度为小于70
°
或大于120
°
时，则为非打开位置。
77.在一些实施例中，车速信息自整车电控单元获取。如此，通过获取的车速信息，能够判断车速未达到第一预设速度。具体地，在接收到翻转踏板的开启指令后，整车电控单元输出车速信息，根据输出的车速信息判断是否达到第一预设速度，当未达到第一预设速度时，获取翻转踏板的位置信息。具体到一些实施方式中，整车电控单元通过can总线输出车速信息，can总线是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，广泛应用于汽车产业，具有网络各节点之间的数据通信实时性强、开发周期短等优点。
78.可选地，整车电控单元为vcu或ecu。vcu为汽车整车控制器，具备能量管理、扭矩协调与分配、电机电池协调管理、安全监控、uds故障诊断、制动能量回收等功能，vcu的功能和性能决定了整车的驾驶性、动力性、安全性及经济性，vcu解析驾驶需求输入信号，如踏板输入和车速信号，并使用这些信号来管理系统能量输出，扭矩分配，电机控制，电池组合传统动力系统等。ecu为电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等，ecu是包括微控制器和相关外围接器件的电路板的总称，是微控制器在汽车的应用系统，ecu能够利用传感器、总线的数据采集与交换，来判断车辆状态以及司机的意图并通过执行器来操控汽车。
79.在一些实施例中，翻转踏板开启指令由手机或者整车钥匙发出。如此，能够便于用户根据需求发出翻转踏板开启指令，而且用户能够远程控制翻转踏板。具体到一些实施方式中，用户能够通过手机实现双向通信，用户可以通过语音控制或手动操作发送开启指令，报警指令及翻转踏板的位置也可由手机显示。具体到另一些实施方式中，用户能够通过整车钥匙实现单向通信，用户可以通过整车钥匙上的按键发送命令。优选地，用户通过手机
app发送开启指令，在其他实施方式中，用户也可通过其他远程控制方式发出翻转踏板开启指令，如蓝牙等。
80.图5示出了本发明一实施例中的第一电动翻转踏板控制装置的结构框图。
81.基于同样的发明构思，本技术还提供一种第一电动翻转踏板控制装置100，包括第一翻转踏板信息接收模块110、第一踏板状态分析模块120及第一翻转控制模块130，第一翻转踏板信息接收模块110用于接收翻转踏板动作指令，第一踏板状态分析模块120用于根据翻转踏板动作指令获取翻转踏板的位置信息，并用于在位置信息对应的翻转踏板处于非理想位置时，获取翻转踏板的对应面的障碍物信息，第一翻转控制模块130用于在障碍物信息对应的翻转踏板的对应面无障碍物时，控制翻转踏板翻转至理想位置。
82.图6示出了本发明一实施例中的再一实施例的电动翻转踏板控制方法的流程示意图，电动翻转踏板控制方法还包括步骤：
83.s210：获取车速信息，并根据车速信息判断车速是否达到第一预设速度；
84.s220：当车速达到第一预设速度时，获取翻转踏板的位置信息；
85.s230：当位置信息对应的翻转踏板处于非关闭位置时，获取翻转踏板的对应面的障碍物信息；
86.s240：当障碍物信息对应的翻转踏板的对应面无障碍物时，控制翻转踏板翻转至关闭位置。
87.如此，可在不使用翻转踏板时，能够控制翻转踏板使其关闭。
88.在一些实施例中，步骤s220具体还包括：
89.获取设于翻转踏板上的位置检测传感器检测到的位置信息。如此，通过位置检测传感器能够检测到翻转踏板处于非关闭位置。具体地，位置传感器可以为压力传感器、超声波传感器、电容式位置传感器或浮于自动平衡式位置传感器等。
90.图7示出了本发明再一实施例的步骤s230的流程示意图，在另一些实施例中，步骤s230具体包括：
91.s231：当位置信息对应的翻转踏板处于非关闭位置时，获取翻转踏板的正面的障碍物信息；
92.s232：当障碍物信息对应的翻转踏板的正面无障碍物时，控制翻转踏板翻转至关闭位置。
93.如此，可避免翻转踏板在翻转至关闭位置时，受到障碍物的阻挡。
94.在一些实施方式中，当获取设于翻转踏板上的位置检测传感器检测到的位置信息处于关闭位置时，则不响应开启指令。具体到一些实施方式中，障碍物检测传感器可以为视觉传感器、激光传感器、光电传感器或超声波传感器，也可以为其他能够检测到翻转踏板对应面无障碍物的传感器，在此不作限制。
95.图8示出了本发明另一实施例的第二电动翻转踏板控制装置的结构框图，基于同样的发明构思，本技术还提供一种第二电动翻转踏板控制装置200，包括第二翻转踏板信息接收模块210、车速分析模块220、第二踏板状态分析模块230和第二翻转控制模块240，第二翻转踏板信息接收模块210用于接收翻转踏板开启指令，车速分析模块220用于根据所述翻转踏板开启指令获取车速信息，并根据所述车速信息判断是否达到第一预设速度，第二踏板状态分析模块230用于在所述车速达到所述第一预设速度时，获取翻转踏板的位置信息，
并用于在所述位置信息对应的所述翻转踏板处于非关闭位置时，获取所述翻转踏板的正面的障碍物信息，第二翻转控制模块240用于在所述障碍物信息对应的所述翻转踏板的正面无障碍物时，控制所述翻转踏板翻转至关闭位置。
96.本技术实施例提供的电动翻转踏板控制方法及控制装置，至少具有以下有益效果：
97.(1)通过获取翻转踏板的对应面的障碍物信息，在翻转踏板的对应面无障碍物时再控制翻转踏板翻转至理想位置，从而避免了翻转踏板在其对应面存在障碍物时动作产生危险。
98.(2)当翻转踏板处于打开位置时，翻转踏板的角度为70
°
～120
°
，能够便于用户根据需求调整打开角度。
99.(3)翻转踏板动作指令由手机或者整车钥匙发出，能够便于用户根据需求发出翻转踏板动作指令，而且用户能够远程控制翻转踏板。
100.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
101.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。