本发明涉及开闭控制装置、开闭控制系统、开闭控制方法以及程序。
背景技术
以往，例如，作为对搭载于汽车等的车辆的电动车窗等开闭体的开闭动作进行控制的控制方法，已知有在检测到开闭体夹入物体的情况下，使开闭体的开闭动作停止或者反向等来防止物体的夹入的控制方法(以下，表示为“防止夹入控制”)。
关于这样的防止夹入控制，例如，在下述专利文献1中公开了如下技术：计算开闭体的开闭动作中的载荷，在计算载荷超过夹入阈值的情况下判定为发生了开闭体对物体的夹入的开闭控制装置中，在马达启动后的初始期间，在每规定时间的计算载荷的降低量超过初始降低量阈值的情况下，使夹入阈值暂时增大。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-197427号公报
技术实现要素：
发明所要解决的课题
然而，本发明的发明人发现：在防止夹入控制中，在马达刚刚启动后，由于马达的不稳定的动作，对马达施加的负荷暂时增加，由此，开闭控制装置误判定为产生了物体的夹入，有可能使开闭体的防止夹入动作工作。尤其地，本发明的发明人发现：根据用于驱动开闭体的调节器的松弛的有无，对马达施加的负荷变动，有可能对物体的夹入判定造成影响。
作为避免这样的事态的方法，考虑增大用于判定物体的夹入的判定值的方法，但如果没有适当地增大判定值，则在实际上产生了物体的夹入的情况下，该夹入的检测定时有可能会延迟。
因此，本发明的发明人发现如下技术的必要性：通过适当地增大判定值以免产生这样的物体的夹入的误判定以及检测定时的延迟，能够提高马达刚刚启动后的物体的夹入的判定精度。
用于解决课题的手段
一个实施方式的开闭控制装置，对因马达的驱动而引起的开闭体的夹入进行检测，具备：计算部，基于表示马达的旋转周期的信号，计算基于马达的旋转周期的变化的加速度项和基于加速度项的对马达施加的载荷；判定部，在由计算部计算出的载荷超过规定的判定值的情况下，判定为产生了因开闭体而引起的夹入；以及判定值调整部，在马达启动后的一定期间内，在加速度项的极大值超过规定的阈值的情况下，增大判定值。
发明效果
根据一个实施方式，能够提高马达刚刚启动后的物体的夹入的判定精度。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的开闭控制系统的系统结构的图。
图2是表示本发明的一个实施方式的微型计算机的硬件结构的图。
图3是表示本发明的一个实施方式的微型计算机的功能结构的图。
图4是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机的处理的顺序的流程图。
图5是表示基于本发明的一个实施方式的判定值调整部的第1启动时判定值调整处理的顺序的流程图。
图6是表示基于本发明的一个实施方式的判定值调整部的第2启动时判定值调整处理的顺序的流程图。
图7是用于说明基于本发明的一个实施方式的判定值调整部的第1启动时判定值调整处理的具体例的图。
图8是用于说明基于本发明的一个实施方式的判定值调整部的加速度项的极大值的判定方法的图。
图9是用于说明基于本发明的一个实施方式的判定值调整部的第2启动时判定值调整处理的具体例的图。
图10是用于说明基于本发明的一个实施方式的判定值调整部的第2启动时判定值调整处理的具体例的图。
图11是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机的控制的第1实施例的图。
图12是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机的控制的第2实施例的图。
图13是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机的控制的第3实施例的图。
图14是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机的处理的顺序的变形例的流程图。
图15是表示基于本发明的一个实施方式的判定值调整部的第3启动时判定值调整处理的顺序的流程图。
图16是表示由本发明的一个实施方式的微型计算机计算出的加速度项的变化的一例的图。
图17是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机的控制的第4实施例的图。
图18是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机的控制的第5实施例的图。
图19是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机的控制的第6实施例的图。
图20是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机的控制的第7实施例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对一个实施方式进行说明。
(开闭控制系统1的系统结构)
图1是表示本发明的一个实施方式的开闭控制系统1的系统结构的图。图1所示的开闭控制系统1是用于车辆的系统，是通过控制马达4的动作来控制车辆所具备的电动车窗3的开闭动作的系统。
如图1所示，电动车窗3相对于车辆所具备的门2的窗框2A在上下方向上开闭自如地设置。另外，开闭控制系统1在车辆具备多个电动车窗3的情况下，通过针对每个电动车窗3设置图1所示的各结构部，能够对多个电动车窗3分别进行同样的控制。
如图1所示，开闭控制系统1具备马达驱动电路10、电压检测电路20、电流检测电路30、开关40以及微型计算机100。
开关40是由用户进行用于开闭电动车窗3的开关操作的装置。例如，开关40设置在车辆中的用户能够操作的位置(例如，门、中央控制台等)。开关40能够进行用于打开电动车窗3的打开操作以及用于关闭电动车窗3的关闭操作。开关40当由用户进行打开操作或者关闭操作时，将与打开操作或者关闭操作相应的操作信号输出至微型计算机100。
微型计算机100是“开闭控制装置”的一例，当由用户对开关40进行开关操作时，根据该开关操作，向马达驱动电路10供给控制信号，通过控制马达4的动作，使电动车窗3进行开闭动作。此时，微型计算机100能够基于由电压检测电路20检测的马达4的驱动电压V以及从脉冲发生器4A输出的表示马达4的旋转轴的旋转量的脉冲信号，判定是否产生因电动车窗3而引起的夹入。然后，微型计算机100在判定为产生了因电动车窗3而引起的夹入的情况下，能够对电动车窗3进行规定的防止夹入控制。
马达驱动电路10根据从微型计算机100供给的控制信号，向马达4施加驱动电压，由此驱动马达4。在图1所示的例子中，马达驱动电路10构成为具备构成全桥电路的4个开关元件11～14。开关元件11以及开关元件12在从蓄电池等供给的电源电压Vbat与接地之间串联连接设置。开关元件13以及开关元件14在电源电压Vbat与接地之间串联连接，并且与开关元件11以及开关元件12并联设置。在开关元件11与开关元件12之间连接有马达4的一方的输入端子。在开关元件13与开关元件14之间连接有马达4的另一方的输入端子。马达驱动电路10根据从微型计算机100供给的控制信号，控制4个开关元件11～14的开关动作，由此，能够根据马达4的旋转轴的旋转方向(即，电动车窗3的开闭动作方向)对马达4的两个输入端子施加极性不同的驱动电压。
马达4的旋转轴向与对两个输入端子施加的驱动电压的极性相应的旋转方向旋转。由此，马达4经由设置在旋转轴与电动车窗3之间的调节器(省略图示)开闭电动车窗3。作为马达4，例如使用DC马达。此外，马达4具备脉冲发生器4A。脉冲发生器4A输出表示马达4的旋转轴的旋转量的脉冲信号。作为脉冲发生器4A，例如能够使用霍尔元件。脉冲发生器4A每当马达4的旋转轴旋转规定角度时，输出脉冲信号(“表示马达的旋转周期的信号”的一例)。例如，脉冲发生器4A每当马达4的旋转轴旋转90°时，输出脉冲信号。在该情况下，脉冲发生器4A每当马达4的旋转轴旋转一圈时，输出4个脉冲信号。
电压检测电路20检测马达4的驱动电压V，输出表示马达4的驱动电压V的信号。在图1所示的例子中，电压检测电路20构成为具有放大部21、滤波器部22以及A/D转换器23。放大部21以规定的增益对向马达4的两个输入端子施加的驱动电压V进行放大。滤波器部22从自放大部21输出的电压除去开关频率的成分。A/D转换器23将表示从滤波器部22输出的电压的数字信号作为表示马达4的驱动电压V的信号输出。
电流检测电路30检测在马达4中流动的电流Im，输出表示在马达4中流动的电流Im的信号。在图1所示的例子中，电流检测电路30构成为具有分流电阻RS、放大部31、滤波器部32以及A/D转换器33。分流电阻RS设置于马达驱动电路10与接地之间的电流路径。放大部31以规定的增益对在分流电阻RS产生的电压进行放大。滤波器部32从自放大部31输出的电压除去开关频率的成分。A/D转换器33将从滤波器部32输出的表示电压的数字信号作为表示在马达4中流动的电流Im的信号输出。
(微型计算机100的硬件结构)
图2是表示本发明的一个实施方式的微型计算机100的硬件结构的图。如图2所示，微型计算机100具备CPU(Central Processing Unit)121、ROM(Read Only Memory)122、RAM(Random Access Memory)123以及外部I/F(Interface)125。各硬件经由总线126相互连接。
CPU121通过执行存储于ROM122的各种程序，对微型计算机100的动作进行控制。ROM122是非易失性存储器。例如，ROM122存储由CPU121执行的程序、CPU121执行程序所需的数据等。RAM123是DRAM(Dynamic Random Access Memory)、SRAM(Static Random Access Memory)等的主存储装置。例如，RAM123作为CPU121执行程序时利用的作业区域发挥功能。外部I/F125对相对于马达驱动电路10、电压检测电路20、电流检测电路30以及开关40的数据的输入输出进行控制。
(微型计算机100的功能结构)
图3是表示本发明的一个实施方式的微型计算机100的功能结构的图。如图3所示，微型计算机100具备操作信号取得部101、电压值取得部102、电流值取得部103、脉冲信号取得部104、位置确定部105、载荷计算部106、基准值计算部107、判定值设定部109、判定值调整部110、判定部111以及马达控制部112。
另外，图3所示的微型计算机100的各功能例如通过在微型计算机100中CPU121执行存储于ROM122的程序来实现。该程序可以以预先导入到微型计算机100的状态提供，也可以从外部提供并导入到微型计算机100中。在后者的情况下，该程序可以由外部存储介质(例如，USB存储器、存储卡、CD-ROM等)提供，也可以通过从网络(例如，因特网等)上的服务器下载来提供。
操作信号取得部101取得从开关40输出的操作信号。电压值取得部102取得从电压检测电路20输出的、表示马达4的驱动电压V的信号。电流值取得部103取得从电流检测电路30输出的、表示在马达4中流动的电流Im的信号。脉冲信号取得部104取得从脉冲发生器4A输出的、表示马达4的旋转轴的旋转量的脉冲信号。
位置确定部105基于由脉冲信号取得部104取得的脉冲信号，确定电动车窗3的开闭位置(窗框2A内的高度位置)。例如，在本实施方式中，用从脉冲发生器4A输出的脉冲信号的计数值(以下，表示为“脉冲计数值”)表示电动车窗3的开闭位置。具体而言，当电动车窗3位于全闭位置时，将脉冲计数值设为“0”，随着电动车窗3伴随打开动作而朝下方移动，脉冲计数值逐渐增加。与此相伴，位置确定部105将由脉冲信号取得部104取得的脉冲信号的发生数作为电动车窗3的移动量使用。然后，位置确定部105从表示开闭动作前的电动车窗3的开闭位置的脉冲计数值加上(打开动作的情况)或者减去(关闭动作的情况)伴随着电动车窗3的开闭动作的脉冲信号的发生数，由此计算表示开闭动作后的电动车窗3的开闭位置的脉冲计数值。因此，位置确定部105每当计算表示开闭动作后的电动车窗3的开闭位置的脉冲计数值时，将该脉冲计数值存储于微型计算机100所具备的存储器，以便能够在下一次开闭动作时读出该脉冲计数值。
载荷计算部106基于由脉冲信号取得部104取得的脉冲信号以及由电压值取得部102取得的表示马达4的驱动电压V的信号，计算马达4的载荷F。例如，载荷计算部106针对由脉冲信号取得部104取得的脉冲信号中的每一个脉冲，通过下述数学式(1)计算载荷F(n)。其中，n表示根据由脉冲信号取得部104取得的脉冲信号检测到的脉冲的计数。
【数学式1】
F(n)＝Ftorque(n)+Facc(n)…(1)
在上述数学式(1)中，Ftorque(n)表示载荷F(n)中的依存于马达4的驱动扭矩的成分。另外，通过下述数学式(2)计算Ftorque(n)。在以下的说明中，将Ftorque(n)表示为“扭矩项”。另外，在扭矩项的计算中，也可以使用从电流检测电路30得到的在马达4中流动的电流Im。
【数学式2】
在上述数学式(2)中，Kt表示马达4的扭矩常数[N·m/A]。此外，Rm表示马达4的电阻值[Ω]。此外，l表示马达4的旋转轴的每单位旋转角的电动车窗3的移动量[m/rad]。此外，V(n)表示计数n中的驱动电压[V](即，由电压值取得部102取得的信号所示的驱动电压V)。此外，Ke表示马达4的反电动势常数[V·sec/rad]。此外，T(n)表示计数n中的脉冲信号的脉冲周期[sec]。该脉冲周期表示马达4的旋转轴旋转一圈所需的时间，从由脉冲信号取得部104取得的脉冲信号导出。
此外，在上述数学式(1)中，Facc(n)表示载荷F(n)中的依存于马达4的角加速度的成分。另外，通过下述数学式(3)计算Facc(n)。在以下的说明中，将Facc(n)表示为“加速度项”。
另外，加速度项Facc(n)是计算载荷F(n)的计算式的一部分，载荷F(n)的变动越大，绝对值越大。另一方面，实际的马达4的旋转轴的角加速度的正负与加速度项Facc(n)相反。
【数学式3】
在上述数学式(3)中，C表示规定的调整参数[N·sec2]。此外，T(n)表示计数n时的脉冲信号的脉冲周期[sec]。此外，T(n-1)表示计数n-1时的脉冲信号的脉冲周期[sec]。根据上述数学式(3)，随着马达4的旋转轴的角加速度降低，Facc(n)的值变小。
基准值计算部107计算由载荷计算部106计算出的载荷F(n)的加权平均值作为基准值B(n)。具体而言，基准值计算部107每当通过载荷计算部106计算新的载荷F(n)时，计算新的载荷F(n)与紧前计算出的基准值B(n-1)的加权平均值作为新的基准值B(n)。基准值计算部107通过下述数学式(4)计算基准值B(n)。在下述数学式(4)中，M表示规定的权重系数。
【数学式4】
判定值设定部109设定用于判定是否产生因电动车窗3而引起的夹入的夹入判定值Fth。例如，判定值设定部109将由基准值计算部107计算出的基准值B(n)加上规定的允许量α1而得的值设定为夹入判定值Fth。另外，允许量α1通过模拟等预先求出适当的值，并设定于微型计算机100。
判定值调整部110通过进行图5中详细示出的第1启动时判定值调整处理，在马达4刚刚启动后的规定的判定期间(以下，表示为“阈值增加判定期间”)，在由上述数学式(3)计算的加速度项成为规定的基准值Facc_baseline以下的情况下，在规定的第3期间(Nacc_wait_count)将夹入判定值Fth增大规定的增量值(ΔFth_baseline)。
此外，判定值调整部110通过进行图6中详细示出的第2启动时判定值调整处理，在马达4刚刚启动后的阈值增加判定期间，在通过上述数学式(3)计算的加速度项的极大值超过规定的第1阈值(Facc_high_peak)的情况下，在规定的第1期间(N_high)将夹入判定值Fth增大规定的增量值(ΔFth_acc_peak)。此外，判定值调整部110在加速度项的极大值小于第1阈值且超过比规定的第1阈值小的规定的第2阈值(Facc_middle_peak)的情况下，在规定的第2期间(N_middle)将夹入判定值Fth增大规定的增量值(ΔFth_acc_peak)。
此外，判定值调整部110通过进行图15中详细示出的第3启动时判定值调整处理，在马达4刚刚启动后的阈值增加判定期间内，在通过上述数学式(3)计算的当前的加速度项的计算值相比通过上述数学式(3)计算的4个计数前的加速度项的计算值降低规定值(Facc_init_drop)以上的情况(即，每规定的单位时间的加速度项的降低量超过规定的阈值的情况)下，在规定的第4期间(Nacc_init_drop)将夹入判定值Fth增大规定的增量值(ΔFth_acc_init_drop)。另外，判定值调整部110在多个启动时判定值调整处理中同时满足条件的情况下，将多个启动时判定值调整处理各自的增量值加上夹入判定值Fth。
这样，判定值调整部110当在未产生因电动车窗3而引起的夹入时满足特有的条件时，通过暂时增大夹入判定值Fth，能够在未产生因电动车窗3而引起的夹入时抑制因电动车窗3而引起的夹入的误判定。
另外，阈值增加判定期间被设定在从马达4启动时到马达4的旋转稳定为止的期间内。在本实施方式中，将从马达4启动时到计数规定的脉冲计数n3(例如，90个计数)为止的期间设为到马达4的旋转稳定为止的期间。另外，第1启动时判定值调整处理、第2启动时判定值调整处理以及第3启动时判定值调整处理各自的开始时期以及结束时期例如可以针对每个电动车窗3任意地设定。各启动时判定值调整处理的开始时期可以与其他的启动时判定值调整处理的开始时期一致，也可以不同。同样地，各启动时判定值调整处理的结束时期可以与其他的启动时判定值调整处理的结束时期一致，也可以不同。
判定部111在电动车窗3的开闭位置位于规定的夹入监视区域内的情况下，判定是否产生因电动车窗3而引起的夹入。例如，判定部111在由载荷计算部106计算出的载荷F(n)超过由判定值设定部109设定的夹入判定值Fth的情况下，判定为产生因电动车窗3而引起的夹入。相反地，判定部111在由载荷计算部106计算出的载荷F(n)未超过由判定值设定部109设定的夹入判定值Fth的情况下，判定为未产生因电动车窗3而引起的夹入。另外，规定的夹入监视区域是除了从电动车窗3的全闭位置到朝下方离开规定的距离(例如，4mm)的位置为止的区域之外的区域。
此处，在通过判定值调整部110暂时增大夹入判定值Fth的情况下，判定部111在由载荷计算部106计算出的载荷F(n)超过该暂时增大的夹入判定值Fth的情况下，判定为产生因电动车窗3而引起的夹入。相反地，判定部111在由载荷计算部106计算出的载荷F(n)未超过该暂时增大的夹入判定值Fth的情况下，判定为未产生因电动车窗3而引起的夹入。
由此，本实施方式的微型计算机100即使在马达4刚刚启动后到马达4的旋转稳定为止的期间，尽管未产生因电动车窗3引起的夹入，可是由于马达4的不稳定的动作，由载荷计算部106计算的载荷F(n)的值暂时增加的情况下，通过提高夹入判定值Fth，也能够使载荷F(n)的值不超过夹入判定值Fth。因此，本实施方式的微型计算机100能够防止因电动车窗3而引起的夹入的误判定。
另一方面，本实施方式的微型计算机100即使在马达4刚刚启动后到马达4的旋转稳定为止的期间，由于产生了因电动车窗3而引起的夹入，由载荷计算部106计算的载荷F(n)的值增加的情况下，通过不提高夹入判定值Fth，载荷F(n)的值能够容易地超过夹入判定值Fth。因此，本实施方式的微型计算机100能够比较早地检测因电动车窗3而引起的夹入。
马达控制部112根据由操作信号取得部101取得的操作信号，向马达4供给控制信号来控制马达4，由此控制电动车窗3的开闭动作。
例如，马达控制部112在通过操作信号取得部101取得用于使电动车窗3进行关闭动作的操作信号的情况下，向马达4供给用于使马达4的旋转轴朝第1方向旋转的控制信号，由此使电动车窗3进行关闭动作。
相反地，马达控制部112在通过操作信号取得部101取得用于使电动车窗3进行打开动作的操作信号的情况下，向马达4供给用于使马达4的旋转轴朝与第1方向相反的方向即第2方向旋转的控制信号，由此使电动车窗3进行打开动作。
此外，马达控制部112在由位置确定部105确定的电动车窗3的位置是夹入监视区域内的位置且由判定部111判定为产生了因电动车窗3而引起的夹入的情况下，对马达4进行控制，以使电动车窗3进行规定的防止夹入动作。
例如，马达控制部112在由判定部111判定为产生了因电动车窗3而引起的夹入的情况下，对马达4进行控制，由此，作为规定的防止夹入动作，在使电动车窗3的关闭动作停止之后，使电动车窗3进行打开动作直至规定的移动量或者规定的开闭位置。
(微型计算机100的处理的顺序)
图4是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机100的处理的顺序的流程图。
首先，操作信号取得部101取得从开关40输出的操作信号(步骤S401)。接着，脉冲信号取得部104取得从脉冲发生器4A输出的、表示马达4的旋转轴的旋转量的脉冲信号(步骤S402)。然后，位置确定部105基于在步骤S402中取得的脉冲信号，确定电动车窗3的开闭位置(步骤S403)。例如，在步骤S403中，每当取得一个脉冲信号时，将表示从马达启动起的电动车窗3的开闭位置的脉冲计数n增加1。
接着，位置确定部105判断在步骤S403中确定出的电动车窗3的开闭位置是否在规定的夹入监视区域内(步骤S404)。
在步骤S404中，在判定为不在规定的夹入监视区域内的情况下(步骤S404：否)，马达控制部112根据在步骤S401中取得的操作信号，向马达4供给控制信号来控制马达4，由此控制电动车窗3的通常的开闭动作(打开动作或者关闭动作)(步骤S423)。然后，微型计算机100使处理进入步骤S423。
另一方面，在步骤S404中判定为在规定的夹入监视区域内的情况下(步骤S404：是)，电压值取得部102取得从电压检测电路20输出的、表示马达4的驱动电压V的信号(步骤S405)。
然后，载荷计算部106基于在步骤S402中取得的脉冲信号以及在步骤S405中取得的表示马达4的驱动电压V的信号，计算对电动车窗3的开闭动作施加的载荷F(n)(步骤S406)。此外，基准值计算部107计算在步骤S406中计算出的载荷F(n)的加权平均值作为基准值B(n)(步骤S407)。
接着，判定值设定部109将在步骤S407中计算出的基准值B(n)加上规定的允许量α1而得的值设定为夹入判定值Fth(步骤S408)。
此外，判定值调整部110进行判定值调整处理(第1启动时判定值调整处理以及第2启动时判定值调整处理)(步骤S409、S410)。由此，判定值调整部110在马达4刚刚启动后的阈值增加判定期间，在加速度项为规定的基准值以下的情况以及加速度项的极大值超过规定的阈值的情况下，暂时增大夹入判定值Fth。
接着，判定部111判定是否产生因电动车窗3而引起的夹入(步骤S421)。具体而言，判定部111在步骤S406中计算出的载荷F(n)超过在步骤S408中设定的夹入判定值Fth或者在步骤S409、S410中暂时增大的夹入判定值Fth的情况下，判定为产生了因电动车窗3而引起的夹入。相反地，判定部111在步骤S406中计算出的载荷F(n)为在步骤S408中设定的夹入判定值Fth或者在步骤S409、S410中暂时增大的夹入判定值Fth以下的情况下，判定为未产生因电动车窗3而引起的夹入。
在步骤S421中，在判定为产生了因电动车窗3而引起的夹入的情况下(步骤S421：是)，马达控制部112向马达4供给控制信号来控制马达4，由此控制电动车窗3的防止夹入动作(步骤S422)。然后，微型计算机100使处理进入步骤S424。
另一方面，在步骤S421中判定为未产生因电动车窗3而引起的夹入的情况下(步骤S421：否)，马达控制部112根据在步骤S401中取得的操作信号，向马达4供给控制信号来控制马达4，由此控制电动车窗3的通常的开闭动作(打开动作或者关闭动作)(步骤S423)。然后，微型计算机100使处理进入步骤S424。
在步骤S424中，判断是否满足规定的结束条件。规定的结束条件用于使电动车窗3的动作结束，例如，是电动车窗3成为全闭状态的情况、电动车窗3成为全开状态的情况、来自开关40的操作信号的供给中断的情况等。
在步骤S424中判断为不满足规定的结束条件的情况下(步骤S424：否)，微型计算机100使处理返回到步骤S402。另一方面，在步骤S424中，在判断为满足规定的结束条件的情况下(步骤S424：是)，微型计算机100结束图4所示的一系列的处理。
(第1启动时判定值调整处理的顺序)
图5是表示基于本发明的一个实施方式的判定值调整部110的第1启动时判定值调整处理的顺序的流程图。图5详细地表示图4所示的流程图中的、基于判定值调整部110的第1启动时判定值调整处理(步骤S409)的顺序。尤其地，图5表示在从马达4启动时起到马达4的旋转稳定为止的期间进行的、基于判定值调整部110的第1启动时判定值调整处理的顺序。
另外，在第1启动时判定值调整处理中，使用以下的各变量以及各常数。
n ：马达4启动后的脉冲计数
Facc(n) ：脉冲计数n时的加速度项的计算值
Facc_baseline ：加速度项的基准值
ΔFth ：表示夹入判定值Fth的增量值的变量
ΔFth_baseline ：夹入判定值Fth的增量值的设定值
count ：表示增加夹入判定值Fth的第3期间的持续期间的计数
Nacc_wait_count ：规定增加夹入判定值Fth的第3期间的长度的计数
n_start ：表示阈值增加判定期间的开始时期的脉冲计数
n_end ：表示阈值增加判定期间的结束时期的脉冲计数
首先，判定值调整部110判断是否满足条件{n_start≦n≦n_end}(步骤S501)。条件{n_start≦n≦n_end}用于判定是否在阈值增加判定期间内。例如，在n_start中设定“10”，在n_end中设定“50”。另外，n是表示在图4的步骤S403中确定的电动车窗3从马达启动起的开闭位置的脉冲计数。
在步骤S501中判断为不满足条件{n_start≦n≦n_end}的情况下(步骤S501：否)，判定值调整部110结束图5所示的一系列的处理。
另一方面，在步骤S501中判断为满足条件{n_start≦n≦n_end}的情况下(步骤S501：是)，判定值调整部110判断是否满足条件{Facc(n)≦Facc_baseline}(步骤S502)。条件{Facc(n)≦Facc_baseline}用于判定加速度项的计算值是否为规定的基准值以下。
在步骤S502中判断为不满足条件{Facc(n)≦Facc_baseline}的情况下(步骤S502：否)，判定值调整部110使处理进入步骤S504。
另一方面，在步骤S502中判断为满足条件{Facc(n)≦Facc_baseline}的情况下(步骤S502：是)，判定值调整部110将常数ΔFth_baseline代入变量ΔFth，并且将“0”代入变量count(步骤S503)。ΔFth_baseline表示相对于夹入判定值Fth的增量值。ΔFth_baseline通过模拟等而预先求出适当的值，并设定于微型计算机100。例如，在ΔFth_baseline中设定“50[N]”。然后，判定值调整部110使处理进入步骤S504。
在步骤S504中，判定值调整部110将变量count加上“1”。接着，判定值调整部110判断是否满足条件{count>Nacc_wait_count}(步骤S505)。条件{count>Nacc_wait_count}用于判定增加夹入判定值Fth的期间是否到达结束时期。例如，在Nacc_wait_count中设定“10”。
在步骤S505中判断为不满足条件{count>Nacc_wait_count}的情况下(步骤S505：否)，判定值调整部110结束图5所示的一系列的处理。
另一方面，在步骤S505中判断为满足条件{count>Nacc_wait_count}的情况下(步骤S505：是)，判定值调整部110将“0”代入变量ΔFth(步骤S506)，结束图5所示的一系列的处理。
通过图5所示的一系列的处理，在马达4的旋转不稳定的期间中设定的阈值增加判定期间，在加速度项为规定的基准值Facc_baseline以下的情况下，夹入判定值Fth在一定期间增加规定量。
(第2启动时判定值调整处理的顺序)
图6是表示基于本发明的一个实施方式的判定值调整部110的第2启动时判定值调整处理的顺序的流程图。图6详细表示图4所示的流程图中的基于判定值调整部110的第2启动时判定值调整处理(步骤S410)的顺序。尤其地，图6表示在从马达4启动时到马达4的旋转稳定为止的期间进行的、基于判定值调整部110的第2启动时判定值调整处理的顺序。
另外，在第2启动时判定值调整处理中，使用以下的各变量以及各常数。
n ：马达4启动后的脉冲计数
ΔFth ：表示夹入判定值Fth的增量值的变量
ΔFth_acc_peak ：夹入判定值Fth的增量值的设定值
count ：表示增加夹入判定值Fth的期间的持续期间的计数
Facc_peak ：加速度项Facc(n)的极大值
Facc_high_peak ：加速度项Facc(n)的极大值的第1阈值
Facc_middle_peak ：加速度项Facc(n)的极大值的第2阈值
N ：表示增加夹入判定值Fth的期间的结束时期的变量
N_high ：增加夹入判定值Fth的第1期间的长度的设定值
N_middle ：增加夹入判定值Fth的第2期间的长度的设定值
首先，判定值调整部110判断是否满足条件{n_start≦n≦n_end}(步骤S601)。条件{n_start≦n≦n_end}用于判定是否在阈值增加判定期间内。例如，在n_start中设定“10”，在n_end中设定“25”。另外，n是表示在图4的步骤S403中确定的电动车窗3从马达启动起的开闭位置的脉冲计数。
在步骤S601中判断为不满足条件{n_start≦n≦n_end}的情况下(步骤S601：否)，判定值调整部110结束图6所示的一系列的处理。
另一方面，在步骤S601中判断为满足条件{n_start≦n≦n_end}的情况下(步骤S601：是)，判定值调整部110判断是否检测到极大值Facc_peak(步骤S602)。极大值Facc_peak即是加速度项的极大值。例如，判定值调整部110在满足条件{(Facc(n-2)-ΔFacc_error)≦Facc(n-1)}以及条件{(Facc(n)-ΔFacc_error)≦Facc(n-1)}的双方的情况下，判断为检测到极大值Facc_peak，将此时的Facc(n-1)设为极大值Facc_peak。
在步骤S602中判断为未检测到极大值Facc_peak的情况下(步骤S602：否)，判定值调整部110结束图6所示的一系列的处理。
在步骤S602中判断为检测到极大值Facc_peak的情况下(步骤S602：是)，判定值调整部110将“0”代入变量count(步骤S603)。
然后，判定值调整部110判断是否满足条件{Facc_peak>Facc_high_peak}(步骤S604)。
在步骤S604中判断为满足条件{Facc_peak>Facc_high_peak}的情况下(步骤S604：是)，判定值调整部110将N_high代入变量N(步骤S605)，使处理进入步骤S609。
另一方面，在步骤S604中判断为不满足条件{Facc_peak>Facc_high_peak}的情况下(步骤S604：否)，判定值调整部110判断是否满足条件{Facc_peak>Facc_middle_peak}(步骤S606)。
在步骤S606中判断为满足条件{Facc_peak>Facc_middle_peak}的情况下(步骤S606：是)，判定值调整部110将N_middle代入变量N(步骤S607)，使处理进入步骤S609。
另一方面，在步骤S606中判断为不满足条件{Facc_peak>Facc_middle_peak}的情况下(步骤S606：否)，判定值调整部110将“0”代入变量N(步骤S608)，使处理进入步骤S609。
在步骤S609中，判定值调整部110判断是否满足条件{N>0}。
在步骤S609中判断为不满足条件{N>0}的情况下(步骤S609：否)，判定值调整部110结束图6所示的一系列的处理。
另一方面，在步骤S609中判断为满足条件{N>0}的情况下(步骤S609：是)，判定值调整部110将变量count加上“1”(步骤S610)。接着，判定值调整部110判断是否满足条件{count>N}(步骤S611)。
在步骤S611中判断为满足条件{count>N}的情况下(步骤S611：是)，判定值调整部110将“0”代入变量ΔFth，并且将“0”代入变量N(步骤S612)。然后，判定值调整部110结束图6所示的一系列的处理。
另一方面，在步骤S611中判断为不满足条件{count>N}的情况下(步骤S611：否)，判定值调整部110将ΔFth_acc_peak代入变量ΔFth(步骤S613)。然后，判定值调整部110结束图6所示的一系列的处理。ΔFth_acc_peak表示相对于夹入判定值Fth的增量值。ΔFth_acc_peak通过模拟等预先求出适当的值，并设定于微型计算机100。例如，在ΔFth_acc_peak中设定“80[N]”。
通过图6所示的一系列的处理，在马达4的旋转不稳定的期间中设定的阈值增加判定期间，在加速度项的极大值超过规定的阈值(Facc_high_peak或者Facc_middle_peak)的情况下，夹入判定值Fth在一定期间增加规定量。
(第1启动时判定值调整处理的具体例)
图7是用于说明基于本发明的一个实施方式的判定值调整部110的第1启动时判定值调整处理的具体例的图。在图7中，在产生了电动车窗3的夹入时和未产生电动车窗3的夹入时，分别表示从电动车窗3启动时起的加速度项的变化。另外，在图7中，用实线表示产生了电动车窗3的夹入时的加速度项的变化，用点划线表示未产生电动车窗3的夹入时的加速度项的变化。
如图7所示，在马达4刚刚启动后，在产生了电动车窗3的夹入时，比较短的期间(在图7所示的例子中，到大约22个计数为止的期间)加速度项在其间夹着基准值Facc_baseline而上下变动。此后，马达4的角加速度逐渐降低，因此加速度项维持正的值。此处，角加速度与加速度项的符号相反。
另一方面，如图7所示，在未产生电动车窗3的夹入时，比较长的期间(在图7所示的例子中，到大约46个计数为止的期间)加速度项在其间夹着基准值Facc_baseline而上下变动。这是因为，在未产生电动车窗3的夹入时，马达4的旋转轴朝关闭窗的方向持续旋转，但由于电动车窗3的调节器的松弛，反复进行加减速。具体而言，在调节器的松弛量大的情况下，马达4的旋转轴的加速度变大，在调节器的松弛量小的情况下，马达4的旋转轴的加速度变小。此后，如果调节器的松弛消除，则马达4的旋转轴等速旋转，因此加速度项维持大致0。
本实施方式的微型计算机100鉴于这样的加速度项的特性的不同，通过进行第1判定值调整处理来调整夹入判定值Fth，由此能够更高精度地进行是否产生了电动车窗3的夹入的判别。
如已经说明的那样，第1判定值调整处理在加速度项为基准值Facc_baseline以下的情况下，将夹入判定值Fth在一定期间(Nacc_wait_count)增加规定量(ΔFth_baseline)。即，这是因为，在加速度项Facc(n)为基准值Facc_baseline以下的情况下，未产生电动车窗3的夹入的可能性高。另外，Facc_baseline，ΔFth_baseline，Nacc_wait_count均是针对电动车窗3的每个种类(例如，每个车种)通过模拟、实施试验等预先确定的合适的常数。例如，在图7所示的例子中，将Facc_baseline设为“0[N]”，但并不限定于此。
例如，在图7所示的例子中，在产生了电动车窗3的夹入时，仅在定时t1(大约第15个计数)，加速度项成为基准值Facc_baseline以下。因此，仅在定时t1，夹入判定值Fth在一定期间增加规定量。即，在产生了电动车窗3的夹入时，在定时t1以后，不增加夹入判定值Fth，因此，载荷F(n)容易超过夹入判定值Fth，因此，能够比较早地判别产生夹入的情况。
另一方面，图7所示的例子中，在未产生电动车窗3的夹入时，在定时t2、t3、t4(大约第19个计数、第32个计数、第42个计数)的各个定时，加速度项成为基准值Facc_baseline以下。因此，在定时t2、t3、t4的各个定时，夹入判定值Fth在一定期间增加规定量。即，另一方面，在未产生电动车窗3的夹入时，在定时t1以后，反复增加夹入判定值Fth，因此，在比较长的期间，载荷F(n)难以超过夹入判定值Fth，因此，能够抑制产生夹入的误判別。
(加速度项的极大值的判定方法)
图8是用于说明基于本发明的一个实施方式的判定值调整部110的加速度项的极大值的判定方法的图。
在第2启动时判定值调整处理中，首先，判定值调整部110判定加速度项的极大值。具体而言，如图8所示，加速度项的极大值的值比其前后的加速度项的值大。因此，判定值调整部110在满足条件{(Facc(n-2)-ΔFacc_error)≦Facc(n-1)}以及条件{(Facc(n)-ΔFacc_error)≦Facc(n-1)}的双方的情况下，将Facc(n-1)判定为极大值Facc_peak。
然后，判定值调整部110在满足条件{Facc_peak>Facc_high_peak}的情况下，在第1期间增大夹入判定值Fth。或者，判定值调整部110在满足条件{Facc_high_peak≧Facc_peak>Facc_middle_peak}的情况下，在比第1期间短的第2期间，增大夹入判定值Fth。
由此，本实施方式的微型计算机100根据电动车窗3的调节器的游隙的有无，即使在加速度项Facc(n)的振幅变动的情况下，通过适当地设定Facc_high_peak以及Facc_middle_peak，在产生调节器的游隙的情况和未产生调节器的游隙的情况的各个情况下，能够适当地进行基于夹入判定值Fth的夹入判定。
另外，例如在进行电动车窗3的下降动作之后进行电动车窗3的上升动作的情况下，可能会产生存在调节器的游隙的情况。此外，例如在进行电动车窗3的上升动作之后再进行电动车窗3的上升动作的情况下，可能会产生不存在调节器的游隙的情况。
(第2判定值调整处理的具体例)
图9以及图10是用于说明基于本发明的一个实施方式的判定值调整部110的第2启动时判定值调整处理的具体例的图。
图9表示在电动车窗3未产生晃动时的加速度项的一例。在图9所示的例子中，在电动车窗3的开闭位置位于第409个计数时，产生加速度项的极大值Facc_peak。然后，该极大值Facc_peak小于阈值Facc_high_peak，但大于阈值Facc_middle_peak。在该情况下，判定值调整部110在规定的第2期间N_middle(例如，4个计数)内，增大夹入判定值Fth。
图10表示在电动车窗3产生晃动时的加速度项的一例。在图10所示的例子中，当电动车窗3的开闭位置位于第410个计数时，产生加速度项的极大值Facc_peak。然后，该极大值Facc_peak大于阈值Facc_high_peak。在该情况下，判定值调整部110在从检测到该极大值Facc_peak的时刻起的规定的第1期间N_high(例如，6个计数)内，增大夹入判定值Fth。
例如，如图8所示，在未产生电动车窗3的夹入时，与产生电动车窗3的夹入时相比，存在加速度项的极大值变大的趋势。认为这是因为，在未产生电动车窗3的夹入时，与产生电动车窗3的夹入时相比，马达4的旋转轴的角加速度的变动变大。因此，如图9以及图10所示，判定值调整部110在判定值调整部110超过阈值Facc_high_peak或者Facc_middle_peak的情况下，认为未产生电动车窗3的夹入的可能性高，暂时增大夹入判定值Fth，能够抑制电动车窗3的夹入的误判定。
尤其地，本实施方式的微型计算机100即使在加速度项的极大值Facc_peak根据电动车窗3的调节器的游隙的有无而变动的情况下，通过适当地设定两个阈值Facc_high_peak以及Facc_middle_peak的各个，在产生调节器的游隙的情况和未产生调节器的游隙的情况的各个情况下，能够适当地设定使夹入判定值Fth增加的期间，因而，能够适当进行基于夹入判定值Fth的夹入判定。
(基于微型计算机100的控制的第1实施例)
图11是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机100的控制的第1实施例的图。图11表示产生了因电动车窗3而引起的夹入且在电动车窗3未产生晃动时的、基于本实施方式的微型计算机100的各种计算值(加速度项、载荷等)。在图11中，时刻t11表示第1启动时判定值调整处理的开始定时。此外，定时t12表示第1启动时判定值调整处理的结束定时。
如图11所示，在第1实施例中，通过第1启动时判定值调整处理，在定时t11，加速度项成为规定的基准值Facc_baseline以下，因此，夹入判定值Fth增大规定量。然后，在经过规定的第3期间后的定时t12，夹入判定值Fth返回到原状。进而，在定时t13，载荷F(n)超过夹入判定值Fth，因此，在该时刻，通过判定部111判定为“产生了因电动车窗3而引起的夹入”。
在该第1实施例中，如上所述，在刚刚启动后增大了夹入判定值Fth，但夹入判定值Fth立即返回到原状，因此，确认了能够比较早地检测产生了因电动车窗3而引起的夹入。
(基于微型计算机100的控制的第2实施例)
图12是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机100的控制的第2实施例的图。图12表示产生因电动车窗3而引起的夹入且在电动车窗3产生了晃动时的、基于本实施方式的微型计算机100的各种计算值(加速度项、载荷等)。在图12中，定时t21表示第1启动时判定值调整处理的开始定时。此外，定时t22表示第2启动时判定值调整处理的开始定时。此外，定时t23表示第1启动时判定值调整处理的结束定时。此外，定时t24表示第2启动时判定值调整处理的结束定时。
如图12所示，在第2实施例中，通过第1启动时判定值调整处理，在定时t21，加速度项成为规定的基准值Facc_baseline以下，因此，夹入判定值Fth增大规定量。进而，通过第2启动时判定值调整处理，在定时t22，加速度项的极大值(Facc_peak)超过规定的第2阈值(Facc_middle_peak)，因此，夹入判定值Fth进一步增大规定量。
然后，在经过规定的第3期间后的定时t23，夹入判定值Fth因第1启动时判定值调整处理而引起的增加量消除，进而，在经过规定的第2期间后的定时t24，夹入判定值Fth因第2启动时判定值调整处理而引起的增加量消除。同时，载荷F(n)超过夹入判定值Fth，因此，在该时刻，通过判定部111判定为“产生了因电动车窗3而引起的夹入”。
在该第2实施例中，如上所述，在刚刚启动后夹入判定值Fth增大，但夹入判定值Fth立即返回到原状，因此，确认了能够比较早地判定产生因电动车窗3而引起的夹入的情况。
(基于微型计算机100的控制的第3实施例)
图13是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机100的控制的第3实施例的图。图13表示未产生因电动车窗3而引起的夹入且在电动车窗3产生了晃动时的、基于本实施方式的微型计算机100的各种计算值(加速度项、载荷等)。在图13中，定时t31表示第1启动时判定值调整处理(第1次)的开始定时。此外，定时t32表示第1启动时判定值调整处理(第1次)的结束定时。此外，定时t33表示第1启动时判定值调整处理(第2次)的开始定时。此外，定时t34表示第1启动时判定值调整处理(第2次)的结束定时。
如图13所示，在第3实施例中，通过第1启动时判定值调整处理(第1次)，在定时t31，加速度项成为规定的基准值Facc_baseline以下，因此，夹入判定值Fth增大规定量。然后，在经过规定的第3期间后的定时t32，夹入判定值Fth返回到原状。
之后，通过第1启动时判定值调整处理(第2次)，在定时t33，加速度项再次成为规定的基准值Facc_baseline以下，因此，夹入判定值Fth增大规定量。然后，在经过规定的第3期间后的定时t34，夹入判定值Fth返回到原状。
在该第3实施例中，如上所述，夹入判定值Fth适当地增大，因此，载荷F(n)没有超过夹入判定值Fth，因此，确认了不会误判定为产生因电动车窗3而引起的夹入。
如以上说明的那样，本实施方式的微型计算机100具备：载荷计算部106，基于表示马达4的旋转周期的信号，计算基于马达4的旋转周期的变化的加速度项Facc(n)以及基于加速度项Facc(n)的对马达4施加的载荷F(n)；判定部111，在由载荷计算部106计算出的载荷F(n)超过夹入判定值Fth的情况下，判定为产生因电动车窗3而引起的夹入；以及判定值调整部110，在马达4启动后的一定期间内，在加速度项Facc(n)的极大值超过规定的阈值的情况下，增大夹入判定值Fth。
由此，本实施方式的微型计算机100在加速度项的极大值超过规定的阈值这样的、电动车窗3经由可能会产生松弛的调节器被驱动且未产生因电动车窗3而引起的夹入的情况下，能够检测特有的现象。然后，本实施方式的微型计算机100在检测到该现象的情况下，通过暂时增大夹入判定值Fth，能够使得载荷F(n)难以超过夹入判定值Fth。因此，本实施方式的微型计算机100能够防止未产生因电动车窗3而引起的夹入时的因电动车窗3而引起的夹入的误判定。因而，根据本实施方式的微型计算机100，能够提高马达4刚刚启动后的物体的夹入的判定精度。
此外，在本实施方式的微型计算机100中，载荷计算部106计算加速度项Facc(n)、和基于对马达4施加的电压及马达4的旋转周期的扭矩项Ftorque(n)，在加速度项Facc(n)上加上扭矩项Ftorque(n)，由此能够计算对马达4施加的载荷F(n)。
由此，本实施方式的微型计算机100能够进一步提高对马达4施加的载荷F(n)的计算精度。因而，根据本实施方式的微型计算机100，能够更高精度地基于该载荷F(n)判定是否在电动车窗3产生夹入。
此外，在本实施方式的微型计算机100中，判定值调整部110能够在马达4启动后的一定期间内，在加速度项的极大值超过第1阈值(Facc_high_peak)的情况下，在第1期间(N_high[计数])内增大夹入判定值Fth，在加速度项的极大值小于第1阈值且超过比第1阈值小的第2阈值(Facc_middle_peak)的情况下，能够在比第1期间短的第2期间(N_middle[计数])内增大夹入判定值Fth。
由此，本实施方式的微型计算机100根据加速度项的极大值，评价未夹入异物的可能性，根据未夹入异物的可能性，能够改变增加夹入判定值Fth的期间。因此，根据本实施方式的微型计算机100，能够抑制电动车窗3的夹入的检测精度的降低，并抑制电动车窗3的夹入的误检测。
此外，在本实施方式的微型计算机100中，判定值调整部110在马达4启动后的一定期间内，每当加速度项的极大值超过规定的阈值时，都能够增大夹入判定值Fth。
由此，本实施方式的微型计算机100在马达4启动后的一定期间内，能够根据需要多次增大夹入判定值Fth。
此外，在本实施方式的微型计算机100中，判定值调整部110在由载荷计算部106计算出的连续的3个加速度项Facc(n-2)、Facc(n-1)、Facc(n)中的第2个加速度项Facc(n-1)比第1个加速度项Facc(n-2)以及第3个加速度项Facc(n)的双方大的情况下，能够检测第2个加速度项Facc(n-1)作为加速度项的极大值。
由此，本实施方式的微型计算机100能够比较容易地检测加速度项的极大值。
此外，在本实施方式的微型计算机100中，判定值调整部110在加速度项成为用于判定马达4的角加速度从减速转为加速的规定的基准值(Facc_baseline)以下的情况下，在从该时刻起的第3期间(Nacc_wait_count)内，能够增大夹入判定值Fth。
由此，本实施方式的微型计算机100例如在由于电动车窗3的调节器的挠曲而马达4的旋转轴的角加速度从减速转为加速的情况下，未产生因电动车窗3而引起的异物的夹入的可能性高，因此，能够暂时增大夹入判定值Fth，抑制电动车窗3的夹入的误判定。
此外，在本实施方式的微型计算机100中，规定的基准值(Facc_baseline)也可以为0。
由此，本实施方式的微型计算机100在加速度项为负的情况下，未产生因电动车窗3而引起的异物的夹入的可能性高，因此，能够增大夹入判定值Fth，抑制电动车窗3的夹入的误判定。
以上，对本发明的一个实施方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于这些实施方式，能够在技术方案所记载的本发明的主旨的范围内进行各种变形或者变更。
例如，在本发明的一个实施方式中，作为基于微型计算机100的控制对象的开闭体的一例使用电动车窗3，但并不限定于此，作为控制对象的开闭体只要是天窗、滑动门等搭载于车辆的其他的开闭体、设置在车辆以外的开闭体(例如，电动闸门等)等的、至少通过马达的驱动进行开闭动作的开闭体，便可以是任何的开闭体。
以下，对基于微型计算机100的处理的变形例进行说明。
(基于微型计算机100的处理的顺序的变形例)
图14是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机100的处理的顺序的变形例的流程图。图14所示的一系列的处理在步骤S410的处理之后还包含基于判定值调整部110的第3启动时判定值调整处理(步骤S411)，在这一点上与图4所示的一系列的处理不同。
即，在图14所示的处理中，判定值调整部110进行第1启动时判定值调整处理、第2启动时判定值调整处理以及第3启动时判定值调整处理(步骤S409～S411)。由此，判定值调整部110在马达4刚刚启动后的阈值增加判定期间内，在加速度项成为规定的基准值以下的情况、加速度项的极大值超过规定的阈值的情况以及当前的加速度项的计算值相比4个计数前的加速度项的计算值降低规定值(Facc_init_drop)以上的情况下，暂时增大夹入判定值Fth。另外，关于第3启动时判定值调整处理的详细顺序，将在后面使用图15进行叙述。
(第3启动时判定值调整处理的顺序)
图15是表示基于本发明的一个实施方式的判定值调整部110的第3启动时判定值调整处理的顺序的流程图。图15详细表示图14所示的流程图中的基于判定值调整部110的第3启动时判定值调整处理(步骤S411)的顺序。尤其地，图15表示在从马达4启动时起到马达4的旋转稳定为止的期间内进行的、基于判定值调整部110的第3启动时判定值调整处理的顺序。
另外，在第3启动时判定值调整处理中，使用以下的各变量以及各常数。
n ：马达4启动后的脉冲计数
n_start ：表示阈值增加判定期间的开始时期的脉冲计数
n_end ：表示阈值增加判定期间的结束时期的脉冲计数
Facc(n) ：脉冲计数n时的加速度项的计算值
Facc_init_drop：加速度项的计算值的降低量的阈值
ΔFth ：表示夹入判定值Fth的增量值的变量
ΔFth_acc_init_drop：夹入判定值Fth的增量值的设定值
count ：表示增加夹入判定值Fth的第4期间的持续期间的计数
Nacc_init_drop：规定增加夹入判定值Fth的第4期间的长度的计数
首先，判定值调整部110判断是否满足条件{n_start≦n≦n_end}(步骤S1501)。条件{n_start≦n≦n_end}用于判定是否在阈值增加判定期间内。例如，作为合适的值的一例，在n_start中设定“25”，在n_end中设定“90”(但是，并不限定于这些)。另外，n是表示在图4的步骤S403中确定的电动车窗3从马达启动起的开闭位置的脉冲计数。
在步骤S1501中判断为不满足条件{n_start≦n≦n_end}的情况下(步骤S1501：否)，判定值调整部110结束图15所示的一系列的处理。
另一方面，在步骤S1501中判断为满足条件{n_start≦n≦n_end}的情况下(步骤S1501：是)，判定值调整部110判断是否满足条件{Facc(n-4)-Facc(n)≧ΔFacc_init_drop}(步骤S1502)。条件{Facc(n-4)-Facc(n)≧Facc_init_drop}用于判定当前的加速度项的计算值是否比例如4个计数前的加速度项的计算值降低规定值(Facc_init_drop)以上。此处，设为4个计数前，但并不限定于此。
在步骤S1502中判断为不满足条件{Facc(n-4)-Facc(n)≧ΔFacc_init_drop}的情况下(步骤S1502：否)，判定值调整部110使处理进入步骤S1504。
另一方面，在步骤S1502中判断为满足条件{Facc(n-4)-Facc(n)≧ΔFacc_init_drop}的情况下(步骤S1502：是)，判定值调整部110将常数ΔFth_acc_init_drop代入变量ΔFth，并且将“0”代入变量count(步骤S1503)。ΔFth_acc_init_drop表示相对于夹入判定值Fth的增量值。ΔFth_acc_init_drop通过模拟等预先求出适当的值，并设定于微型计算机100。例如，作为适当的值的一例，在ΔFth_acc_init_drop中设定“85[N]”(但是，并不限定于此)。然后，判定值调整部110使处理进入步骤S1504。
在步骤S1504中，判定值调整部110在变量count中加上“1”。接着，判定值调整部110判断是否满足条件{count>Nacc_init_drop}(步骤S1505)。条件{count>Nacc_init_drop}用于判定增加夹入判定值Fth的期间是否到达结束时期。例如，作为合适的值的一例，在Nacc_init_drop中设定“30”(但是，并不限定于此)。
在步骤S1505中判断为不满足条件{count>Nacc_init_drop}的情况下(步骤S1505：否)，判定值调整部110结束图15所示的一系列的处理。
另一方面，在步骤S1505中判断为满足条件{count>Nacc_init_drop}的情况下(步骤S1505：是)，判定值调整部110将“0”代入变量ΔFth(步骤S1506)，结束图15所示的一系列的处理。
本实施方式的微型计算机100通过图15所示的一系列的处理，在马达4的旋转不稳定的期间中设定的阈值增加判定期间内，在当前的加速度项的计算值相比4个计数前的加速度项的计算值降低规定值(Facc_init_drop)以上的情况(即，马达4的角加速度急剧减弱的情况)下，作为马达4刚刚启动后的马达4的旋转不稳定的期间内的未产生因电动车窗3而引起的夹入时的特有的现象，能够将夹入判定值Fth在一定期间增大规定量。
由此，本实施方式的微型计算机100尽管在马达4刚刚启动后到马达4的旋转稳定为止的期间内未产生因电动车窗3而引起的夹入，可是在由于马达4的不稳定的动作而由载荷计算部106计算的载荷F(n)的值暂时增加的情况下，通过增大夹入判定值Fth，能够使载荷F(n)的值不超过夹入判定值Fth。因此，本实施方式的微型计算机100能够防止因电动车窗3而引起的夹入的误判定。
(加速度项的变化的一例)
图16是表示由本发明的一个实施方式的微型计算机100计算出的加速度项的变化的一例的图。在图16中，在产生了电动车窗3的夹入时和未产生电动车窗3的夹入时，分别表示从电动车窗3启动时起的加速度项的变化。
如图16中圆形的曲线所示，在马达4刚刚启动后，当产生了电动车窗3的夹入时，不发生加速度项的较大的上下变动，因此，不产生加速度项大幅度减少的期间。
另一方面，如图16中四边形的曲线所示，在马达4刚刚启动后，当未产生电动车窗3的夹入时，由于电动车窗3的调节器的松弛等而产生加速度项的较大的上下变动，因此，产生加速度项大幅度减少的期间(在图16所示的例子中，38～44个计数)。该期间是意指马达4的角加速度急剧减小的期间。
本实施方式的微型计算机100鉴于这样的加速度项的特性的不同，如图14以及图15所示，通过进行第3判定值调整处理，在产生了加速度项大幅度减少的期间的情况下，通过增大夹入判定值Fth，由此难以产生因电动车窗3而引起的夹入的误检测。
(基于微型计算机100的控制的第4实施例)
图17是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机100的控制的第4实施例的图。图17所示的曲线图表示产生了因电动车窗3而引起的夹入且在电动车窗3未产生晃动时的、基于本实施方式的微型计算机100的各种计算值(加速度项、载荷等)的变化。在图17中，定时t41表示第1启动时判定值调整处理的开始定时。此外，定时t42表示第1启动时判定值调整处理的结束定时。
如图17所示，在第4实施例中，通过第1启动时判定值调整处理，在定时t41，加速度项成为规定的基准值Facc_baseline以下，因此，夹入判定值Fth增大规定量。然后，在经过规定的第3期间后的定时t42，夹入判定值Fth返回到原状。进而，在其紧后的定时t43，载荷F(n)超过夹入判定值Fth，因此，在该时刻，通过判定部111判定为“产生因电动车窗3而引起的夹入”。
在该第4实施例中，如上所述，在刚刚启动后夹入判定值Fth增大，但夹入判定值Fth立即返回到原状，因此，确认了能够比较早地检测产生因电动车窗3而引起的夹入的情况。
(基于微型计算机100的控制的第5实施例)
图18是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机100的控制的第5实施例的图。图18所示的曲线图表示产生了因电动车窗3而引起的夹入且在电动车窗3产生了晃动时的、基于本实施方式的微型计算机100的各种计算值(加速度项、载荷等)的变化。在图18中，定时t51表示第1启动时判定值调整处理的开始定时。此外，定时t52表示第2启动时判定值调整处理的开始定时。此外，定时t53表示第1启动时判定值调整处理的结束定时。此外，定时t54表示第2启动时判定值调整处理的结束定时。
如图18所示，在第5实施例中，通过第1启动时判定值调整处理，在定时t51，加速度项成为规定的基准值Facc_baseline以下，因此，夹入判定值Fth增大规定量。进而，通过第2启动时判定值调整处理，在定时t52，加速度项的极大值(Facc_peak)超过规定的第2阈值(Facc_middle_peak)，因此，夹入判定值Fth进一步增大规定量。
然后，在经过规定的第3期间后的定时t53，夹入判定值Fth因第1启动时判定值调整处理产生的增加量消除，进而，在经过规定的第2期间后的定时t54，夹入判定值Fth因第2启动时判定值调整处理而产生的增加量消除。同时，载荷F(n)超过夹入判定值Fth，因此，在该时刻，通过判定部111判定为“产生因电动车窗3而引起的夹入”。
在该第5实施例中，如上所述，在刚刚启动后夹入判定值Fth增大，但夹入判定值Fth立即返回到原状，因此，确认了能够比较早地检测产生因电动车窗3而引起的夹入的情况。
(基于微型计算机100的控制的第6实施例)
图19是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机100的控制的第6实施例的图。图19所示的曲线图表示未产生因电动车窗3而引起的夹入时的、基于本实施方式的微型计算机100的各种计算值(加速度项、载荷等)的变化。在图19中，时刻t61表示第1启动时判定值调整处理的开始定时。此外，定时t62表示第3启动时判定值调整处理的开始定时。此外，定时t63表示第1启动时判定值调整处理的结束定时。此外，定时t64表示第1启动时判定值调整处理的重新开始定时。此外，定时t65表示第1启动时判定值调整处理以及第3启动时判定值调整处理的结束定时。
如图19所示，在第6实施例中，通过第1启动时判定值调整处理(第1次)，在定时t61，加速度项成为规定的基准值Facc_baseline以下，因此，夹入判定值Fth增大规定量。进而，通过第3启动时判定值调整处理，在定时t62，当前的加速度项的计算值相比4个计数前的加速度项的计算值降低了规定值(Facc_init_drop)以上，因此，夹入判定值Fth进一步增大规定量。
然后，在经过规定的第3期间后的定时t63，夹入判定值Fth因第1启动时判定值调整处理(第1次)而产生的增加量消除。
之后，通过第1启动时判定值调整处理(第2次)，在定时t64，加速度项再次成为规定的基准值Facc_baseline以下，因此，夹入判定值Fth增大规定量。
进而，在经过规定的第3期间后且经过规定的第4期间后的定时t65，夹入判定值Fth的、因第1启动时判定值调整处理(第2次)而产生的增加量和因第3启动时判定值调整处理而产生的增加量被消除。
在该第6实施例中，如上所述，夹入判定值Fth适当地增大，因此，载荷F(n)不超过夹入判定值Fth，因此，确认了不会误判定为产生因电动车窗3而引起的夹入。
(基于微型计算机100的控制的第7实施例)
图20是表示基于本发明的一个实施方式的微型计算机100的控制的第7实施例的图。图20所示的曲线图表示未产生因电动车窗3而引起的夹入时且到电动车窗3达到全闭状态之前的、基于本实施方式的微型计算机100的各种计算值(加速度项、载荷等)的变化。在图20中，定时t71表示第3启动时判定值调整处理的开始定时。
如图20所示，在第7实施例中，通过第3启动时判定值调整处理，在定时t71以下，当前的加速度项的计算值相比4个计数前的加速度项的计算值降低了规定值(Facc_init_drop)以上，因此，夹入判定值Fth增大规定量。
在该第7实施例中，如上所述，夹入判定值Fth适当地增大，因此，载荷F(n)不超过夹入判定值Fth，因此，确认了不会误判定为产生因电动车窗3而引起的夹入。
如以上说明的那样，本实施方式的微型计算机100具备：载荷计算部106，基于表示马达4的旋转周期的信号，计算基于马达4的旋转周期的变化的加速度项Facc(n)和基于加速度项Facc(n)的对马达4施加的载荷F(n)；判定部111，在由载荷计算部106计算出的载荷F(n)超过夹入判定值Fth的情况下，判定为产生因电动车窗3而引起的夹入；以及判定值调整部110，在马达4启动后的一定期间内，在每规定的单位时间的加速度项Facc(n)的降低量超过规定的阈值的情况下，在从该时刻起的第4期间内，增大夹入判定值Fth。
由此，本实施方式的微型计算机100在“每规定的单位时间的加速度项Facc(n)的降低量超过规定的阈值”这样的、电动车窗3经由可能会产生松弛的调节器被驱动且未产生因电动车窗3而引起的夹入的情况下，检测特有的现象，在检测到该现象的情况下，通过暂时增大夹入判定值Fth，能够使得载荷F(n)难以超过夹入判定值Fth。因此，本实施方式的微型计算机100能够防止未产生因电动车窗3而引起的夹入时的、因电动车窗3而引起的夹入的误判定。因而，根据本实施方式的微型计算机100，能够提高马达4刚刚启动后的物体的夹入的判定精度。
本国际申请基于2019年11月26日提出的日本专利申请第2019-213651号以及2019年6月24日提出的日本专利申请第2019-116735号主张优先权，并将该申请的全部内容援引于本国际申请。
符号说明：
1：开闭控制系统；2：门；2A：窗框；3：电动车窗；4：马达；10：马达驱动电路；20：电压检测电路；30：电流检测电路；40：开关；100：微型计算机(开闭控制装置)；101：操作信号取得部；102：电压值取得部；103：电流值取得部；104：脉冲信号取得部；105：位置确定部；106：载荷计算部；107：基准值计算部；109：判定值设定部；110：判定值调整部；111：判定部；112：马达控制部。