1.本实用新型涉及测距装置的技术领域，特别涉及一种测距装置以及自移动机器人。
背景技术：
2.测距装置是众多机器设备上不可或缺的部件，测距装置用于检测机器设备的行进路线上的障碍物位置，提前预判并使机器设备采取必要的避让或绕行措施。
3.测距装置通常包括测距组件、驱动组件以及光电式编码器，驱动组件用于驱动测距组件转动，光电式编码器用于检测驱动组件的转速。
4.光电编码器上通常包括光源(例如发光二极管)、编码盘和光电传感器。光源发出的光束经过编码盘上的点位齿之间间隔，照射到光电传感器上，产生电脉冲信号。数据处理装置根据光电传感器的脉冲信号，即可确定编码盘的转速和当前的角度定向。
5.但是，编码盘通常为点位齿结构，强度较低，使得编码盘在受热或者受力的时，容易产生形变，导致编码盘上相邻两点位齿之间形成的透光区域的宽度不稳定，以使驱动组件的转速的检测精度低，从而导致测距装置的测距精度低，故亟需改进。
技术实现要素：
6.本实用新型的主要目的是提供一种测距装置，旨在能够提高驱动组件的转速的检测精度，从而提高测距装置的测距精度。
7.为实现上述目的，本实用新型提出一种测距装置，所述测距装置包括基座、测距组件、驱动组件、环形部以及检测组件；其中，
8.所述驱动组件与所述测距组件传动连接，所述驱动组件用于驱动所述测距组件相对所述基座转动；
9.所述环形部的轴线被配置为与所述测距组件的转动轴线重合，所述环形部呈连续的环形，所述环形部具有沿其周向间隔排布的多个透光区域和多个非透光区域，任意相邻两所述透光区域之间设置有一所述非透光区域；
10.所述检测组件包括并排设置的光发射器和光接收器，所述光发射器和所述光接收器分设于所述环形部的内外两侧，或者所述光发射器和所述光接收器分设于所述环形部在其轴向上的相对两侧；
11.当所述测距组件相对所述基座转动时，所述光发射器和所述光接收器可相对所述环形部沿所述环形部周向方向移动，并经过所述环形部的透光区域和非透光区域。
12.在本实用新型的一些实施例中，所述环形部为注塑件，所述环形部对应透光区域的部分为第一注塑介质，所述环形部对应非透光区域的部分为第二注塑介质，其中，第一注塑介质的透光率大于第二注塑介质的透光率。
13.在本实用新型的一些实施例中，所述环形部包括呈环形间隔排布的多个透光件和多个非透光构件，相邻两所述透光件之间均通过所述非透光构件连接，所述透光件和所述
非透光构件分别对应形成所述透光区域和所述非透光区域。
14.在本实用新型的一些实施例中，所述环形部包括透光环和多个非透光件，多个所述非透光件均与所述透光环连接并沿所述透光环的周向间隔排布，所述透光环位于相邻两所述非透光件之间的位置均形成所述透光区域，各所述非透光件所在位置形成所述非透光区域。
15.在本实用新型的一些实施例中，所述环形部包括透光环体和附设于所述透光环体上的遮光膜层，所述遮光膜层设有沿所述透光环体周侧间隔排列的多个镂空区域，所述透光环体对应镂空区域的位置均形成所述透光区域，所述遮光膜层所在位置形成有所述非透光区域。
16.在本实用新型的一些实施例中，多个所述透光区域中至少一个所述透光区域在所述环形部周向上的宽度与多个所述透光区域中其余的所述透光区域在所述环形部周向上的宽度不同。
17.在本实用新型的一些实施例中，所述驱动组件包括底座、定子、pcb板、转盘以及磁环；其中，
18.所述底座包括底板和固定柱，所述固定柱的一端与所述底板固定连接，所述固定柱的另一端与所述转盘转动连接；
19.所述定子套设于所述固定柱位于所述底板和所述转盘之间的位置，所述定子还与所述pcb板电连接；
20.所述转盘背对所述底板的盘面供所述测距组件固定安装，所述转盘面对所述底板的盘面设置有环绕所述固定柱的安装环；
21.所述磁环与所述安装环套接配合，以与所述定子呈内外相对设置。
22.在本实用新型的一些实施例中，所述底板面对所述安装环的表面凸设有环绕所述安装环设置的装配环，所述环形部与所述装配环远离所述底板的侧缘固定连接，所述检测组件被配置为能够与所述测距组件同时转动。
23.在本实用新型的一些实施例中，所述底板面对所述安装环的表面凸设有环绕所述安装环设置的装配环，所述装配环的外周壁绕设有发射线圈，所述发射线圈与所述pcb板电连接；
24.所述安装环的外周壁绕设有接收线圈，所述接收线圈与所述测距组件电连接。
25.本实用新型还提出一种自移动机器人，所述自移动机器人包括如上所述的测距装置以及机器本体，所述测距装置安装于所述机器本体。
26.本实用新型技术方案中，环形部呈连续的环形设置，提高了环形部的结构强度，使得环形部在受热或者受力作用时，不容易产生形变，从而使得透光区域在环形部周向上的宽度以及不透光区域在环形部周向上的宽度稳定，如此设置，能够提高驱动组件的转速的检测精度，从而提高测距装置的测距精度。并且，在驱动组件驱动测距组件相对基座转动时，光发射器和光接收器能够相对环形部沿环形部周向方向移动，并经过环形部的透光区域和非透光区域；光发射器和光接收器经过环形部的透光区域时，光接收器能够接收光发射器发出的光线，根据光发射器和光接收器经过透光区域时光接收器接收光发射器发出的光线的时间以及对应的透光区域在环形部周向上的宽度，便能计算出驱动组件的转速。
附图说明
27.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
28.图1是本实用新型中测距装置的一实施例的内部结构示意图；
29.图2是本实用新型中测距装置的一实施例的爆炸结构示意图；
30.图3是本实用新型中环形部的一实施例的结构示意图；
31.图4是本实用新型中环形部的又一实施例的结构示意图；
32.图5是本实用新型中环形部的另一实施例的结构示意图；
33.图6是本实用新型中环形部包括透光环体和遮光膜层的一实施例的结构示意图；
34.图7是本实用新型中环形部包括透光环体和遮光膜层的又一实施例的结构示意图；
35.图8是本实用新型中环形部包括透光环体和遮光膜层的再一实施例的结构示意图；
36.图9是图1中a处的放大结构示意图。
37.附图标号说明：
[0038][0039]
[0040]
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0041]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0042]
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0043]
另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。并且，本实用新型中涉及“多个”的描述均表示为“两个或者两个以上”。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
[0044]
请参阅图1至图3，本实用新型提出一种测距装置1000，该测距装置1000用于转动测距，该测距装置1000包括测距组件100、驱动组件200、环形部300、检测组件(未图示)以及基座400。
[0045]
该测距组件100的种类有很多，该测距组件100可以是激光测距仪、超声波测距仪以及红外测距仪中的至少一种，在此不做具体限定。具体地，该测距组件100包括测距模组110以及与测距模组110固定连接的电路板120，测距模组110还与电路板120电连接。
[0046]
该驱动组件200与测距组件100传动连接，驱动组件200用于驱动测距组件100相对基座400转动。该测距组件100的转动轴线与测距组件100的测距方向呈夹角设置，且该夹角的大小根据实际应用情况而定。并且，该驱动组件200可以是直接与测距组件100传动连接，该驱动组件200也可以是通过其他传动结构与测距组件100传动连接，在此不做具体限定。
[0047]
具体地，该基座400用于承载驱动组件200，驱动组件200可以是直接放置于基座400上，驱动组件200也可以是固定于基座400上，在此不做具体限定。
[0048]
该环形部300的轴线被配置为与测距组件100的转动轴线重合，环形部300呈连续环形，环形部300具有沿其周向间隔排布的多个(两个以及两个以上)透光区域310和多个非透光区域320，任意相邻两透光区域310之间均设置有一非透光区域320。此外，该环形部300也可以是呈开环状的环形设置，并且，环形部300也可以包括一个透光区域310和一个非透光区域320，环形部300在其周向上的一部分形成透光区域310，环形部300在其周向上的另一部分形成非透光区域320。
[0049]
该检测组件包括并排设置的光发射器和光接收器，光接收器用于接收光发射器发射的光线。该光发射器和光接收器可以是分设于环形部300的内外两侧，该光发射器和光接收器也可以是分设于环形部300在其轴向上的相对两侧，此时，光发射器和光接收器分别正对环形部300在其周向上的两环形端面设置。
[0050]
当测距组件100相对基座400转动时，光发射器和光接收器可相对环形部300沿环
形部300周向方向移动，并经过环形部300的透光区域310和非透光区域320。
[0051]
可以理解的是，该驱动组件200包括固定部以及与固定部转动连接的转动部，转动部与测距组件100固定连接。因此，环形部300以及检测组件中的一个与测距组件100或者驱动组件200的转动部连接，以使环形部300以及检测组件中的一个能够与测距组件100同时转动，环形部300以及检测组件中的另一个可以是固定在基座400上、固定在驱动组件200的固定部上、固定在外界环境中等等，以在测距组件100相对基座400转动时，检测组件中的光发射器和光接收器能够相对环形部300沿环形部300周向方向移动。
[0052]
该检测组件的数量和环形部300的数量相同并均可以设置为一个或者多个，且检测组件与环形部300一一对应设置。在检测组件为多个时，各检测组件中的光发射器和光接收器与对应的环形部300的相对位置可以是相同，也可以是不相同。
[0053]
通过上述的技术方案，环形部300呈连续的环形设置，提高了环形部300的结构强度，使得环形部300在受热或者受力作用时，不容易产生形变，从而使得透光区域310在环形部300周向上的宽度以及不透光区域320在环形部300周向上的宽度稳定，如此设置，能够提高驱动组件200的转速的检测精度，从而提高测距装置1000的测距精度。
[0054]
并且，在驱动组件200驱动测距组件100相对基座400转动时，光发射器和光接收器能够相对环形部300沿环形部300周向方向移动，并经过环形部300的透光区域310和非透光区域320；光发射器和光接收器经过环形部300的透光区域310时，光接收器能够接收光发射器发出的光线，根据光发射器和光接收器经过透光区域310时光接收器接收光发射器发出的光线的时间以及对应的透光区域310在环形部300周向上的宽度，便能计算出驱动组件200的转速。
[0055]
同理，光发射器和光接收器经过环形部300的非透光区域320时，光接收器不能够接收光发射器发出的光线，根据光发射器和光接收器经过非透光区域320时光接收器不能接收光发射器发出的光线的时长以及对应的非透光区域320在环形部300周向上的宽度，也能够计算出驱动组件200的转速。
[0056]
可以理解的是，光接收器通信连接有控制器，控制器可以是测距装置1000的一部分，控制器也可以是自移动机器人的一部分，控制器也可以是单独存在，在此不做具体限定。控制器包括控制电路和与控制电路通信连接的计时电路，控制电路用于记录各透光区域310在环形部300周向上的长度和各非透光区域320在环形部300周向上的长度，计时电路用于计算各透光区域310从光发射器和光接收器之间经过时光接收器接收光发射器发射的光线的时间以及各不透光区域310从光发射器和光接收器之间经过时光接收器不能够接收光线的时间，控制电路根据透光区域310在环形部300周向上的长度和该透光区域310从光发射器和光接收器之间经过时光接收器接收光发射器发射的光线的时间，计算出驱动组件200的转速，同理，控制电路还根据非透光区域320在环形部300周向上的长度和该非透光区域320从光发射器和光接收器之间经过时光接收器不能接收光发射器发射的光线的时间，计算出驱动组件200的转速。显然，控制器还与驱动组件200通信连接，从而能够根据检测的驱动组件200的转速，对驱动组件200的转速进行调整。
[0057]
请参阅图3，上述的环形部300的透光区域310和非透光区域320的形成方式有很多，在本实用新型的一些实施例中，环形部300为注塑件，环形部300对应透光区域310的部分为第一注塑介质，环形部300对应非透光区域320的部分为第二注塑介质，其中，第一注塑
介质的透光率大于第二注塑介质的透光率，如此设置，方便形成透光区域310和非透光区域320。
[0058]
具体地，环形部300通过双色注塑成型，以形成各透光区域310和各不透光区域310，如此设置，方便加工生产环形部300。双色注塑成型是指将两种不同的材料注塑到同一套模具，从而实现注塑出来的零件由两种材料形成的成型工艺。
[0059]
该第一注塑介质采用聚甲基丙烯酸甲酯(俗称有机玻璃，是光学性能最好的塑胶)、聚碳酸脂(综合性能优良的透明工程塑胶)、聚苯乙烯等透光塑胶；该第二注塑介质采用黑色塑胶、聚氯乙烯等不透光塑胶。当然，在其他实施方式中，第一注塑介质和第二注塑介质并不局限于上述举例，本领域技术人员可以根据实际需要自行选用。
[0060]
请参阅图4，上述的环形部300的透光区域310和非透光区域320的形成方式有很多，在本实用新型的又一些实施例中，环形部300包括呈环形间隔排布的多个透光件300a和多个非透光构件300b，相邻两透光件300a之间均通过非透光构件300b连接，透光件300a和非透光构件300b对应形成透光区域310和非透光区域320，如此设置，能够直接从市场上购买透光件300a和非透光构件300b组装形成环形部300，从而方便形成环形部300。
[0061]
显然，透光件300a与相邻的非透光构件300b之间可以是固定连接，例如：焊接、粘接等等，透光件300a与相邻的非透光构件300b之间也可以是可拆卸连接，例如：螺纹连接、卡扣连接、磁吸连接等等，在此不做具体限定。
[0062]
请参阅图5，上述的环形部300的透光区域310和非透光区域320的形成方式有很多，在本实用新型的另一些实施例中，环形部300包括透光环300c和多个非透光件300d，多个非透光件300d均与透光环300c连接并沿透光环300c的周向间隔排布，透光环300c位于相邻两非透光件300d之间的位置均形成透光区域310，各非透光件300d所在位置形成非透光区域320。
[0063]
具体地，非透光件300d采用非透光贴纸，如此设置，直接将非透光贴纸粘贴在透光环300c上便能够完成非透光件300d的安装，使得非透光件300d的安装方便。此外，非透光件300d也可以采用非透光膜、非透光板件等等。
[0064]
请参阅图6，上述的环形部300的透光区域310和非透光区域320的形成方式有很多，在本实用新型的再一些实施例中，环形部300包括透光环体300e和附设于透光环体300e上的遮光膜层300f，遮光膜层300f设有沿透光环体300e周侧间隔排列的多个镂空区域310f，透光环体300e对应镂空区域310f的位置均形成透光区域310，遮光膜层300f所在位置形成有非透光区域320。
[0065]
该透光环体300e和遮光膜层300f可以是固定连接或者可拆卸连接，并且，固定连接和可拆卸连接的具体方式参照上述实施例中的固定连接和可拆卸连接进行设置。
[0066]
该遮光膜层300f的形成方式有很多种，该遮光膜层300f可以采用不透光条围设形成，遮光膜层300f的镂空区域310f通过对遮光膜层300f进行裁剪形成，该遮光膜层300f也可以采用在透光环体300e上涂设不透光涂料形成，该透光膜层300f还可以采用其他结构形成，在此不做具体限定。
[0067]
该遮光膜层300f的安装位置有很多种，请参阅图6，该遮光膜层300f可以是安装于透光环体300e的外周壁，此时，光发射器和光接收器分设于环形部300的内外两侧；请参阅图7，该遮光膜层300f也可以是安装于透光环体300e是内周壁，此时，光发射器和光接收器
分设于环形部300的内外两侧；请参阅图8，遮光膜层300f还可以是安装于透光环体300e的轴向上的端面，此时，光发射器和光接收器分设于环形部300在其轴向上的相对两侧。此外，该遮光膜层300f也可以是环绕透光环体300e并与透光环体300e的外周壁相间隔设置。
[0068]
请参阅图1至图3，为了方便控制测距组件100转动至特定方向，在本实用新型的一些实施例中，多个透光区域310中至少一个透光区域310在环形部300周向上的长度与多个透光区域310中其余的透光区域310在环形部300周向上的长度不同，如此设置，该至少一个透光区域310位于光发射器和光接收器之间时，测距组件100的测距方向位于特定方向，从而方便通过驱动组件200驱动测距组件100转动至特定方向。该特定方向可以根据实际应用情况进行设置，该特定方向可以是测距组件100的初始位置或者其他位置。
[0069]
具体地，多个透光区域310中一个透光区域310在环形部300周向上的长度与多个透光区域310中其余的透光区域310在环形部300周向上的长度不同，且多个透光区域310中其余的透光区域310在环形部300周向上的长度相同，如此设置，方便形成多个透光区域310中其余的透光区域310，同时，方便区分出多个透光区域310中一个不同的透光区域310。显然，驱动组件200与控制器通信连接，如此方便控制驱动组件200驱动测距组件100转动至特定方向。此外，多个透光区域310中也可以是两个或者两个以上的透光区域310在环形部300周向上的长度与多个透光区域310中其余的透光区域310在环形部300周向上的长度不同，此时，能够形成两个或者两个以上的特定方向。
[0070]
同理，也可以通过多个非透光区域320中至少一个非透光区域320在环形部300周向上的长度与多个非透光区域320中其余的非透光区域320在环形部300周向上的长度不同，控制测距组件100转动至特定方向。
[0071]
请参阅图1、图2、图3以及图9，上述的驱动组件200的种类有很多，在本实用新型的一些实施例中，驱动组件200包括底座210、定子220、pcb板230、转盘240以及磁环250。
[0072]
该底座210包括底板211和固定柱212，固定柱212的一端与底板211固定连接，固定柱212的另一端与转盘240转动连接。该固定柱212可以是与底座210的中部或者其他位置固定连接，该固定柱212与转盘240的转动连接可以是通过轴承实现、通过万向接头等其他方式实现，在此不做具体限定。
[0073]
该定子220套设于固定柱212位于底板211和转盘240之间的位置，定子220还与pcb板230电连接。较佳地，该固定柱212的外周壁设有沿其周向延伸的承载部，定子220设有承载部配合的让位开口，如此设置，方便安装定子220。
[0074]
该转盘240背对底板211的盘面供测距组件100固定安装，如此设置，方便驱动组件200与测距组件100的传动连接。该转盘240面对底板211的盘面设置有环绕固定柱212的安装环241。该转盘240与底板211可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，具体的固定连接的方式和可拆卸连接的方式参照上述实施例中固定连接的方式和可拆卸连接的方式进行设定。
[0075]
该磁环250与安装环241套接配合，以与定子220呈内外相对设置。具体地，磁环250的外周壁与安装环241的内周壁套接配合，如此设置，方便定子220通电后驱动磁环250转动。
[0076]
通过上述的技术方案，在驱动测距组件100转动时，定子220通电，形成一个绕测距组件100的转动轴线的磁场，磁场驱动磁环250带动转盘240和测距组件100转动。同时，方便
定子220以及磁环250的安装。
[0077]
此外，驱动组件200也可以直接设为电机、电机齿轮转动模组、旋转气缸等转动结构。
[0078]
请参阅图1、图2、图3以及图9，为了方便安装环形部300，在本实用新型的一些实施例中，底板211面对安装环241的表面凸设有环绕安装环241设置的装配环211a，环形部300与装配环211a远离底板211的侧缘固定连接，检测组件被配置为能够与测距组件100同时转动。
[0079]
具体地，该装配环211a的轴线与测距组件100的转动轴线重合，如此设置，方便安装环形部300。此外，该装配环211a的轴线也可以是与测距组件100的转动轴线呈一定间距设置。
[0080]
此外，环形部300也可以是安装于底板211或者固定柱212。
[0081]
请参阅图1至图9，为了方便成型环形部300，在本实用新型的一些实施例中，环形部300与底座210一体成型设置。
[0082]
请参阅图1、图2、图3以及图9，可以理解的是，在驱动组件200驱动测距组件100转动后，测距组件100开始测距，鉴于此，为了方便控制测距组件100开始测距，在本实用新型的一些实施例中，固定柱212沿其轴向贯穿设置的通信通道212a。测距组件100电连接有光信号发射器100a，光信号发射器100a安装于转盘240面对通信通道212a的位置；pcb板230安装于底板211背对转盘240的一侧，pcb板230面对底板211的表面设置有光信号接收器231，光信号接收器231用于接收光信号发射器100a发射的光电信号，如此设置，测距组件100和驱动组件200通过光信号发射器100a和光信号接收器231实现通信连接，从而方便控制测距组件100在驱动组件200驱动测距组件100转动后开始测距。
[0083]
显然，也可以是光信号发射器100a和光信号接收器231的安装位置对调，测距组件100电连接有光信号接收器231，pcb板230电连接有光信号发射器100a。
[0084]
请参阅图1、图2、图3以及图9，为了方便向测距组件100进行供电，在本实用新型的一些实施例中，底板211面对安装环241的表面凸设有环绕安装环241设置的装配环211a，装配环211a的外周壁绕设有发射线圈211a'，发射线圈211a'与pcb板230电连接；安装环241的外周壁绕设有接收线圈241a，接收线圈241a与测距组件100电连接，如此设置，pcb板230能够将其电能传输至发射线圈211a'，再由发射线圈211a'传输至接收线圈241a，最后由接收线圈241a传输至测距组件100。
[0085]
较佳地，安装环241的外周壁设有供接收线圈241a安装的第一环槽，装配环211a的外周壁设有供发射线圈211a'安装的第二环槽，如此设置，既能方便发射线圈211a'以及接收线圈241a的安装，又能有效避免其他零件对发射线圈211a'和接收线圈241a的干扰。
[0086]
此外，也可以是发射线圈211a'安装于装配环211a的内周壁，接收线圈241a安装于安装环241的内周壁，还可以是发射线圈211a'安装于装配环211a的内周壁，接收线圈241a安装于安装环241的外周壁，又可以是发射线圈211a'安装于装配环211a的外周壁，接收线圈241a安装于安装环241的内周壁。
[0087]
请参阅图1、图2、图3以及图9，为了方便安装pcb板230，在本实用新型的一些实施例中，pcb板230安装于底板211背对转盘240的一侧，底板211贯穿设有过线孔，如此设置，既能方便安装pcb板230，又能通过导线经过过线孔将pcb板230和定子220电连接在一起，方便
pcb板230和定子220电连接。
[0088]
请参阅图1和图9，在本实用新型的一些实施例中，基座400包括外壳410以及与外壳410连接的透光罩420，外壳410的表面凹设有腔室411，腔室411供测距组件100、驱动组件200、环形部300以及检测组件安装，透光罩420封盖于腔室411的敞口端。
[0089]
该透光罩420便于测距组件100的光线穿过进行距离信息的收集，透明罩还用于对外壳410内的测距组件100、驱动组件200、环形部300以及检测组件等零件进行保护。
[0090]
该外壳410与透光罩420可以是固定连接，例如：焊接、粘接等等，该外壳410与透光罩420也可以是可拆卸连接，例如：螺纹连接、卡扣连接、磁吸连接等等，在此不做具体限定。
[0091]
较佳地，测距组件100远离驱动组件200的位置通过轴承与透光罩420转动连接，如此设置，能够增强测距组件100转动时的稳定性。显然，该轴承的轴线与驱动组件200的转动轴线重合，从而不干涉驱动组件200驱动测距组件100的转动。
[0092]
本实用新型还提出一种自移动机器人(未图示)，该自移动机器人包括如上所述的测距装置1000以及机器本体(未图示)，测距装置1000安装于机器本体。该机器本体用于自移动机器人上的其他零部件提供安装位置。
[0093]
该自移动机器人可以是扫地机器人、扫拖一体机器人、擦地机器人、手持式吸尘器、手推清洁机、驾驶型清洁机等等。
[0094]
该测距装置1000的具体结构参照上述实施例，由于自移动机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0095]
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。