1.本实用新型涉及图书馆机器人技术领域，具体为一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器。
背景技术：
2.随着经济水平与科学水平的提升，人们尤其是学生们，对于书籍与图书馆的需求与日俱增，图书量在越来越多的情况下，使得图书管理人员的工作越来越繁杂。图书管理机器人是很好的辅助工具之一，以往的图书管理机器人的结构设计，多数考虑兼顾图书的存放与拿取两个方面，因此在执行机构的结构设计上，多采用传统的夹持型机械手。这种机械手灵活度较高，但是在空间相对紧凑的书架中，及书籍排布紧密的情况下，难有良好的表现。夹持型机械手受结构的影响，其手指体积较大，在书籍紧密相接的时候，往往达不到将目标书籍周围的书分开，然后夹持取出目标书籍的功能，为此我们提出一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器用于解决上述问题。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的在于提供一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器，包括连接块，所述连接块的一侧中部内凹设有滑槽，所述滑槽内分别滑动安装有两个伸缩组件，所述伸缩组件的位于滑槽内的端部转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端转动安装在滑槽内，另一端同轴固接有电机的输出轴，所述电机固接在连接块的一侧外壁；
5.所述连接块的顶部内凹设有空腔，所述空腔内的一侧分别转动安装有转轴，所述转轴固定外套有夹臂，所述夹臂的底端一侧固接有吸盘，所述夹臂位于空腔的一端设有不规则齿轮，所述不规则齿轮啮合连接有双面齿条，所述双面齿条滑动安装在空腔内并且一端固接有伸缩电机的输出轴，所述伸缩电机固接在连接块一侧顶部外壁。
6.优选的，所述伸缩组件包括滑动板，所述滑动板滑动卡接在滑槽内并且一侧端部中心转动连接螺纹杆，所述滑动板的另一侧内凹设有限位滑槽，所述限位滑槽内滑动安装有伸缩夹板，所述伸缩夹板位于限位滑槽内的端部固接有小型伸缩电机的输出轴，所述小型伸缩电机的一端固接在限位滑槽的内壁上。
7.优选的，所述伸缩夹板的一侧内凹设有若干防滑齿，所述伸缩夹板靠近防滑齿的端部为三棱柱结构，所述伸缩夹板为不锈钢薄板。
8.优选的，所述夹臂设有两个并且为l型结构，所述夹臂相对的侧壁底部固接所述吸盘，所述夹臂横向结构长度大于伸缩组件回缩的最短长度。
9.优选的，所述螺纹杆中部两侧的螺纹旋向相反。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过小型伸缩电机带动伸缩夹板的
伸出和缩回，伸缩夹板为不锈钢薄板并且端部的三棱柱结构方便插入到紧密相接的书籍内，电机带动螺纹杆转动，调整伸缩组件之间的间距，从而可以实用不同厚度的书籍，同时带动伸缩夹板夹紧，小型伸缩电机缩回，带动伸缩夹板夹住的书籍拉出一定距离，伸缩电机转动，带动双面齿条回缩，与双面齿条啮合连接的不规则齿轮转动，进而带动固接的夹臂对书籍进行夹紧，吸盘增大书籍夹紧的摩擦力，防止掉落。
附图说明
11.图1为本实用新型结构示意图；
12.图2为本实用新型凹腔内结构示意图；
13.图3为本实用新型伸缩组件结构示意图。
14.图中：1、连接块；11、滑槽；12、空腔；2、伸缩电机；3、夹臂；31、不规则齿轮；4、伸缩组件；41、滑动板；42、限位滑槽；43、伸缩夹板；44、小型伸缩电机；45、防滑齿；5、电机；6、螺纹杆；7、转轴；8、双面齿条；9、吸盘。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器，包括连接块1，使用时，连接块1安装在图书馆机器人上，当需要对书籍进行夹取操作时，图书馆机器人调整连接块1到对应的高度，连接块1的一侧中部内凹设有滑槽11，滑槽11内分别滑动安装有两个伸缩组件4，伸缩组件4包括滑动板41，滑动板41滑动卡接在滑槽11内并且一侧端部中心转动连接螺纹杆6，滑动板41的另一侧内凹设有限位滑槽42，限位滑槽42内滑动安装有伸缩夹板43，伸缩夹板43位于限位滑槽42内的端部固接有小型伸缩电机44的输出轴，小型伸缩电机44的一端固接在限位滑槽42的内壁上。伸缩夹板43的一侧内凹设有若干防滑齿45，伸缩夹板43靠近防滑齿45的端部为三棱柱结构，伸缩夹板43为不锈钢薄板。电机5启动，带动螺纹杆6转动，螺纹杆6转动带动两个伸缩组件4在滑槽11内相互滑动远离，进而调整到对应书籍厚度的距离，小型伸缩电机44启动，带动伸缩夹板43伸出，伸缩夹板43为不锈钢薄板并且端部的三棱柱结构方便插入到紧密相接的书籍内，电机5反转，带动滑动板41在滑槽11内相互靠近，进而带动伸缩夹板43对书籍进行夹紧，伸缩夹板43端部的防滑齿45增大了伸缩夹板43与书籍的摩擦力，书籍夹紧完成后，小型伸缩电机44反转，带动伸缩夹板43回缩，伸缩夹板43带动夹紧的书籍拉出一定距离；
17.如图1所示，伸缩组件4的位于滑槽11内的端部转动连接有螺纹杆6，螺纹杆6中部两侧的螺纹旋向相反，相反的螺纹旋向带动伸缩组件4相互靠近或者相互远离，螺纹杆6的一端转动安装在滑槽11内，另一端同轴固接有电机5的输出轴，电机5固接在连接块1的一侧外壁；
18.如图1和图2所示，连接块1的顶部内凹设有空腔12，空腔12内的一侧分别转动安装有转轴7，转轴7固定外套有夹臂3，夹臂3设有两个并且为l型结构，夹臂3相对的侧壁底部固
接吸盘9，夹臂3横向结构长度大于伸缩组件4回缩的最短长度。夹臂3位于空腔12的一端设有不规则齿轮31，不规则齿轮31啮合连接有双面齿条8，双面齿条8滑动安装在空腔12内并且一端固接有伸缩电机2的输出轴，伸缩电机2固接在连接块1一侧顶部外壁。书籍被拉出一定距离后，伸缩电机2启动，带动双面齿条8移动，双面齿条8通过啮合连接的不规则齿轮31带动夹臂3转动，夹臂3转动后l型结构的竖直端部对书籍进行夹紧，吸盘9对书籍进行紧贴，增大了与书籍接触的摩擦力，保证了夹持的稳固性，防止书籍发生掉落，使夹持器更加实用，适用的范围更加广泛。
19.工作原理：本实用新型使用时，连接块1安装在图书馆机器人上，当需要对书籍进行夹取操作时，图书馆机器人调整连接块1到对应的高度，电机5启动，带动螺纹杆6转动，螺纹杆6转动带动两个伸缩组件4在滑槽11内相互滑动远离，进而调整到对应书籍厚度的距离，小型伸缩电机44启动，带动伸缩夹板43伸出，伸缩夹板43为不锈钢薄板并且端部的三棱柱结构方便插入到紧密相接的书籍内，电机5反转，带动滑动板41在滑槽11内相互靠近，进而带动伸缩夹板43对书籍进行夹紧，伸缩夹板43端部的防滑齿45增大了伸缩夹板43与书籍的摩擦力，书籍夹紧完成后，小型伸缩电机44反转，带动伸缩夹板43回缩，伸缩夹板43带动夹紧的书籍拉出一定距离，伸缩电机2启动，带动双面齿条8移动，双面齿条8通过啮合连接的不规则齿轮31带动夹臂3转动，夹臂3转动后l型结构的竖直端部对书籍进行夹紧，吸盘9对书籍进行紧贴，增大了与书籍接触的摩擦力，保证了夹持的稳固性，防止书籍发生掉落，使夹持器更加实用，适用的范围更加广泛。
20.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。