本发明涉及一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法，其中由监控设备采集操作人员开合手指时控制手柄相应的张开角度信息，并将采集到的张开角度信息传送给主控单元；由主控单元对接收到的张开角度信息进行分析，从中确定操作人员的手指张开角度，并由此输出相应的开合控制指令给从控单元；由从控单元根据接收到的开合控制指令控制第三电机旋转，通过第三电机旋转带动手术器械开合，使得手术器械与操作人员的手指同步开合；并且通过控制滑动控制电机的转数来控制安装有手术器械的器械固定装置在滑台上的滑动，以在起始位置更换手术器械。

李耀 李建辉 龚俊杰 凌正刚 陈超

成都博恩思医学机器人有限公司

610000 四川省成都市高新区天府软件园A区7栋6楼

本发明涉及一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法，其中由监控设备采集操作人员开合手指时控制手柄相应的张开角度信息，并将采集到的张开角度信息传送给主控单元；由主控单元对接收到的张开角度信息进行分析，从中确定操作人员的手指张开角度，并由此输出相应的开合控制指令给从控单元；由从控单元根据接收到的开合控制指令控制第三电机旋转，通过第三电机旋转带动手术器械开合，使得手术器械与操作人员的手指同步开合；并且通过控制滑动控制电机的转数来控制安装有手术器械的器械固定装置在滑台上的滑动，以在起始位置更换手术器械。