本发明涉及一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法，其中由监控设备采集操作人员转动控制手柄时控制手柄的旋转角度信息，并将采集到的旋转角度信息传送给主控单元；由主控单元对接收到的旋转角度信息进行分析，从中确定操作人员的手臂旋转角度，并由此输出相应的旋转控制指令给从控单元；由从控单元根据接收到的旋转控制指令控制第一电机旋转，通过第一电机旋转带动手术器械旋转，以使手术器械与操作人员的手臂同步旋转；并且通过控制滑动控制电机的转数来控制安装有手术器械的器械固定装置在滑台上的滑动，以在起始位置更换手术器械。

李耀 龚俊杰 凌正刚 陈超 李建辉

成都博恩思医学机器人有限公司

610000 四川省成都市高新区天府软件园A区7栋6楼

本发明涉及一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法，其中由监控设备采集操作人员转动控制手柄时控制手柄的旋转角度信息，并将采集到的旋转角度信息传送给主控单元；由主控单元对接收到的旋转角度信息进行分析，从中确定操作人员的手臂旋转角度，并由此输出相应的旋转控制指令给从控单元；由从控单元根据接收到的旋转控制指令控制第一电机旋转，通过第一电机旋转带动手术器械旋转，以使手术器械与操作人员的手臂同步旋转；并且通过控制滑动控制电机的转数来控制安装有手术器械的器械固定装置在滑台上的滑动，以在起始位置更换手术器械。