本发明公开了一种外科器械，所述外科器械包括限定轴的轴线的细长轴组件。
外科端部执行器枢转地联接到所述细长轴组件以用于围绕相对于所述轴的轴线横向地延伸的关节运动轴线选择性枢转行进。
第一关节运动驱动器和第二关节运动驱动器被支撑以用于相对于所述细长轴组件选择性纵向行进。
第一端部执行器连接件可运动地联接到所述外科端部执行器，并且联接到所述第一关节运动驱动器以用于相对于其轴向行进和枢转行进。
第二端部执行器连接件可运动地联接到所述外科端部执行器，并且联接到所述第二关节运动驱动器以用于相对于其轴向行进和枢转行进。

S·A·沃辛顿 F·E·谢尔顿四世 M·R·亨特 L·S·维纳 M·J·温德里

伊西康有限责任公司

美国波多黎各瓜伊纳沃

本发明公开了一种外科器械，所述外科器械包括限定轴的轴线的细长轴组件。
外科端部执行器枢转地联接到所述细长轴组件以用于围绕相对于所述轴的轴线横向地延伸的关节运动轴线选择性枢转行进。
第一关节运动驱动器和第二关节运动驱动器被支撑以用于相对于所述细长轴组件选择性纵向行进。
第一端部执行器连接件可运动地联接到所述外科端部执行器，并且联接到所述第一关节运动驱动器以用于相对于其轴向行进和枢转行进。
第二端部执行器连接件可运动地联接到所述外科端部执行器，并且联接到所述第二关节运动驱动器以用于相对于其轴向行进和枢转行进。