本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种可无线传输图像的主被动双半球高集成胶囊机器人。
双半球胶囊机器人的主动半球和被动半球通过选择超薄空心结构非金属轴承悬浮连接，主动半球和被动半球之间形成防止绕线的空心结构，环状径向磁铁、轴承和摄像模块组成三层嵌套结构，提高胶囊机器人结构刚度和集成度，保证磁场环境下轴承旋转阻力矩恒定，提高胶囊机器人运动稳定性；被动半球内集成摄像模块和无线模块，具备摄像和图像无线传输功能，定点调姿时拍摄性能稳定，保证图像质量，便于对胃肠道内指定位置的检查和胶囊机器人的视觉导航，为日后空间万向旋转磁场控制胶囊机器人的临床应用奠定了基础。

张永顺 刘旭 杨慧远 王智博 田丰 贾鹏志

大连理工大学

116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号

本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种可无线传输图像的主被动双半球高集成胶囊机器人。
双半球胶囊机器人的主动半球和被动半球通过选择超薄空心结构非金属轴承悬浮连接，主动半球和被动半球之间形成防止绕线的空心结构，环状径向磁铁、轴承和摄像模块组成三层嵌套结构，提高胶囊机器人结构刚度和集成度，保证磁场环境下轴承旋转阻力矩恒定，提高胶囊机器人运动稳定性；被动半球内集成摄像模块和无线模块，具备摄像和图像无线传输功能，定点调姿时拍摄性能稳定，保证图像质量，便于对胃肠道内指定位置的检查和胶囊机器人的视觉导航，为日后空间万向旋转磁场控制胶囊机器人的临床应用奠定了基础。