本发明涉及高铁钢轨焊缝修磨技术，尤其涉及钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法，首先对钢轨模型进行毛坯设置，利用等距偏置方法对钢轨模型作横截面，再对钢轨模型与横截面形成的交叉曲线提取出数据点；求取数据点的法矢量信息；对已求取法矢量信息的数据点进行排序；根据已排好序的数据点生成运动轨迹。
本发明使机器人系统可以根据表面位置数据并结合激光传感器采集的数据自动生成打磨运动轨迹，实现高效率、高精度的打磨。

吴文强 张春良 李嘉龙 谢嘉亮 朱厚耀

广州大学

510006 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路230号

本发明涉及高铁钢轨焊缝修磨技术，尤其涉及钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法，首先对钢轨模型进行毛坯设置，利用等距偏置方法对钢轨模型作横截面，再对钢轨模型与横截面形成的交叉曲线提取出数据点；求取数据点的法矢量信息；对已求取法矢量信息的数据点进行排序；根据已排好序的数据点生成运动轨迹。
本发明使机器人系统可以根据表面位置数据并结合激光传感器采集的数据自动生成打磨运动轨迹，实现高效率、高精度的打磨。