本发明公开一种手持式多自由度可控介入导丝及介入装置，所述的介入装置，包括：手柄壳体、控制模块、按钮、轴承、多自由度可控介入导丝、刚性套管、从动轮、主动轮、驱动电机、分位座、过渡轮、分位轮、导线、电池、插头。
该多自由度可控介入导丝包括：一根软质套管、亲水层和头端；其中，亲水层位于套管外层；整个导丝可以分为主动弯曲段和非主动弯曲段，在主动弯曲段的亲水层内嵌入了弹簧，用以提供导丝弯曲的恢复刚度。
该导丝进一步包括：设置在套管内部的前端扭轴、前端限位球、前端限位板、前端扭绳、中段扭绳、中段限位板、中段扭轴。
本发明可准确复现外科医生的手法操作，辅助其更高效和安全地完成对病人的诊治任务。

严鲁涛 李雨泽 李雪萌 王殿硕 曾博成 雷轩铮

北京邮电大学

100000 北京市海淀区西土城路10号

本发明公开一种手持式多自由度可控介入导丝及介入装置，所述的介入装置，包括：手柄壳体、控制模块、按钮、轴承、多自由度可控介入导丝、刚性套管、从动轮、主动轮、驱动电机、分位座、过渡轮、分位轮、导线、电池、插头。
该多自由度可控介入导丝包括：一根软质套管、亲水层和头端；其中，亲水层位于套管外层；整个导丝可以分为主动弯曲段和非主动弯曲段，在主动弯曲段的亲水层内嵌入了弹簧，用以提供导丝弯曲的恢复刚度。
该导丝进一步包括：设置在套管内部的前端扭轴、前端限位球、前端限位板、前端扭绳、中段扭绳、中段限位板、中段扭轴。
本发明可准确复现外科医生的手法操作，辅助其更高效和安全地完成对病人的诊治任务。