本发明涉及一种用于机器人式的手术系统的操纵器(1)的仪器携载装置(3)，其包括：三节段式的臂，作为开放式运动链的末端，该臂带有第一、第二和第三臂节段(3.1、3.2、3.3)；接口，用于使得第一臂节段(3.1)与所述操纵器(1)通过接口旋转关节(GS)连接；扭转关节(G3.1)，其使得所述第一臂节段(3.1)与第二臂节段(3.2)连接；第一旋转关节(G3.2)，其使得所述第二臂节段(3.2)与第三臂节段(3.3)连接；以及滑动关节(G3.3)，其使得所述第三臂节段(3.3)与仪器保持器(3.4)连接，该仪器保持器用于接纳带有仪器纵轴线(I)的外科仪器(4、5、18、19)。
此外，该仪器携载装置(3)也包括控制部，该控制部带有用于所述扭转关节(G3.1)、所述第一旋转关节(G3.2)和所述滑动关节(G3.3)的传动部，用来使得各臂节段(3.1、3.2、3.3)和所述仪器保持器(3.4)彼此相对移动。
对于这种仪器携载装置(3)，所述仪器保持器(3.4)与所述第三臂节段(3.3)通过无源的第二旋转关节(G3.4)连接，该仪器保持器围绕该第二旋转关节的轴线可自由旋转，其中，第一和第二旋转关节(G3.2、G3.4)的旋转轴线相互平行，由此，所述仪器纵轴线(I)可不受强制地经过枢转点(PP)，该枢转点在所述扭转关节的旋转轴线上位于从所述第二臂节段(3.2)伸出的延长部中。

安德烈亚斯·卡古特 克里斯蒂安·特罗默尔

阿瓦特拉医学有限公司

德国耶拿

本发明涉及一种用于机器人式的手术系统的操纵器(1)的仪器携载装置(3)，其包括：三节段式的臂，作为开放式运动链的末端，该臂带有第一、第二和第三臂节段(3.1、3.2、3.3)；接口，用于使得第一臂节段(3.1)与所述操纵器(1)通过接口旋转关节(GS)连接；扭转关节(G3.1)，其使得所述第一臂节段(3.1)与第二臂节段(3.2)连接；第一旋转关节(G3.2)，其使得所述第二臂节段(3.2)与第三臂节段(3.3)连接；以及滑动关节(G3.3)，其使得所述第三臂节段(3.3)与仪器保持器(3.4)连接，该仪器保持器用于接纳带有仪器纵轴线(I)的外科仪器(4、5、18、19)。
此外，该仪器携载装置(3)也包括控制部，该控制部带有用于所述扭转关节(G3.1)、所述第一旋转关节(G3.2)和所述滑动关节(G3.3)的传动部，用来使得各臂节段(3.1、3.2、3.3)和所述仪器保持器(3.4)彼此相对移动。
对于这种仪器携载装置(3)，所述仪器保持器(3.4)与所述第三臂节段(3.3)通过无源的第二旋转关节(G3.4)连接，该仪器保持器围绕该第二旋转关节的轴线可自由旋转，其中，第一和第二旋转关节(G3.2、G3.4)的旋转轴线相互平行，由此，所述仪器纵轴线(I)可不受强制地经过枢转点(PP)，该枢转点在所述扭转关节的旋转轴线上位于从所述第二臂节段(3.2)伸出的延长部中。