本发明涉及机器人模拟仿真技术领域，尤其涉及一种上肢康复机器人的肘部结构的仿真方法，其中包括：步骤S1、根据上肢康复机器人的肘部结构，建立梁单元初始模型；步骤S2、根据肘部结构与其它结构的连接关系，以确定梁单元初始模型的施加约束点及载荷点；步骤S3、根据施加约束点及载荷点，计算出肘部结构所受的剪力、弯矩及扭矩；步骤S4、根据肘部结构的强度指标与刚度指标，结合所受的剪力、弯矩及扭矩计算出梁单元初始模型的截面属性参数；步骤S5、根据截面属性参数，建立肘部结构与外部载荷之间的函数关系；步骤S6、将函数关系代入进行力学分析，以校核强度及刚度，从而完成最终模型。
有益效果：采用模拟仿真方法，实现仿真设计一体化。

杜跃斐 郭凤仙

上海电气集团股份有限公司

200050 上海市长宁区兴义路8号30层

本发明涉及机器人模拟仿真技术领域，尤其涉及一种上肢康复机器人的肘部结构的仿真方法，其中包括：步骤S1、根据上肢康复机器人的肘部结构，建立梁单元初始模型；步骤S2、根据肘部结构与其它结构的连接关系，以确定梁单元初始模型的施加约束点及载荷点；步骤S3、根据施加约束点及载荷点，计算出肘部结构所受的剪力、弯矩及扭矩；步骤S4、根据肘部结构的强度指标与刚度指标，结合所受的剪力、弯矩及扭矩计算出梁单元初始模型的截面属性参数；步骤S5、根据截面属性参数，建立肘部结构与外部载荷之间的函数关系；步骤S6、将函数关系代入进行力学分析，以校核强度及刚度，从而完成最终模型。
有益效果：采用模拟仿真方法，实现仿真设计一体化。