本发明公开一种机器人快速分拣货物的方法，包括以下步骤：步骤1：在真实环境下搭建机器人货物分拣平台；步骤2：相机1采集待分拣箱货物图像，并通过启示图方法快速定位待分拣箱中的可抓取货物及抓取点；步骤3：机器人抓取货物，并将机器人末端抓取机构移动至相机2视野内；步骤4：相机2采集机器人末端抓取机构图像，若机器人成功抓取到货物，则通过深度学习方法或小样本学习方法对货物进行分类识别并继续执行步骤5，若抓取失败则机器人复位并重新执行步骤2；步骤5：机器人根据识别结果将所抓取货物放置到指定的收纳箱中；步骤6：重复执行步骤2至步骤5，直至待分拣箱货物分拣完成。
本发明所提出的“先抓取、后识别”的两阶段方法能够有效提高货物分拣的速度和成功率。

李俊 于瑞涛 邱厚瀚 冯云剑 侯言旭

东南大学

210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号

本发明公开一种机器人快速分拣货物的方法，包括以下步骤：步骤1：在真实环境下搭建机器人货物分拣平台；步骤2：相机1采集待分拣箱货物图像，并通过启示图方法快速定位待分拣箱中的可抓取货物及抓取点；步骤3：机器人抓取货物，并将机器人末端抓取机构移动至相机2视野内；步骤4：相机2采集机器人末端抓取机构图像，若机器人成功抓取到货物，则通过深度学习方法或小样本学习方法对货物进行分类识别并继续执行步骤5，若抓取失败则机器人复位并重新执行步骤2；步骤5：机器人根据识别结果将所抓取货物放置到指定的收纳箱中；步骤6：重复执行步骤2至步骤5，直至待分拣箱货物分拣完成。
本发明所提出的“先抓取、后识别”的两阶段方法能够有效提高货物分拣的速度和成功率。