一种基于单向阀真空吸盘的履带式移动装置，包括履带和等距设置在履带上的单向阀真空吸盘、吸气装置。
该吸气装置包括固定部件、驱动轮、连杆机构、吸气套。
驱动轮同轴连接凸轮形成一个整体，并与固定部件形成转动副。
驱动轮周向等距设置若干驱动槽，相邻驱动槽间的周向距离等于履带上的单向阀真空吸盘的间距。
连杆机构一端连接凸轮、另一端连接吸气套，该连杆机构还与固定部件形成转动副；所述吸气套与固定部件通过吸气管道形成移动副。
本发明还提供了设有该移动装置的玻璃幕墙清洗机器人。
本发明可实现玻璃幕墙机器人在玻璃表面的竖直移动，且提供足够的吸力令清洗装置去除玻璃表面污渍，可完全替代人工清洗工作，清洗效率高。

夏田 李鹏博 梁树恒 杨研伟 张大为 詹瑶 郭建斌 赵一号

陕西科技大学

710021 陕西省西安市未央区大学园区陕西科技大学

一种基于单向阀真空吸盘的履带式移动装置，包括履带和等距设置在履带上的单向阀真空吸盘、吸气装置。
该吸气装置包括固定部件、驱动轮、连杆机构、吸气套。
驱动轮同轴连接凸轮形成一个整体，并与固定部件形成转动副。
驱动轮周向等距设置若干驱动槽，相邻驱动槽间的周向距离等于履带上的单向阀真空吸盘的间距。
连杆机构一端连接凸轮、另一端连接吸气套，该连杆机构还与固定部件形成转动副；所述吸气套与固定部件通过吸气管道形成移动副。
本发明还提供了设有该移动装置的玻璃幕墙清洗机器人。
本发明可实现玻璃幕墙机器人在玻璃表面的竖直移动，且提供足够的吸力令清洗装置去除玻璃表面污渍，可完全替代人工清洗工作，清洗效率高。