本发明提供了一种灵巧手指机构、机械手及控制方法。
其中灵巧手指机构包括基体,一端与基体铰接的手指,设置在手指的另一端的压力传感器,以及用于驱动手指摆动的驱动装置;驱动装置包括可沿轴向移动的滑杆,一端与手指中部铰接、另一端与滑杆铰接的连杆,以及用于驱动滑杆沿轴向移动的动力组件。
机械手包括所述灵巧手指机构。
控制方法包括步骤:A.接收压力施加指令后,根据弹预设的簧变形量‑压力值曲线确定与目标压力对应的目标变形量;B.根据目标变形量控制推杆移动;C.根据实测的压力值调节推杆的位置,从而使压力值在目标压力的允差范围内。
该灵巧手指机构、机械手及控制方法可实时采集施加在物体上的压力数据,有利用提高施力力度控制精度。
祝兴 罗静静
季华实验室
528200 广东省佛山市南海区桂城南平西路13号承业大厦13楼
本发明提供了一种灵巧手指机构、机械手及控制方法。
其中灵巧手指机构包括基体,一端与基体铰接的手指,设置在手指的另一端的压力传感器,以及用于驱动手指摆动的驱动装置;驱动装置包括可沿轴向移动的滑杆,一端与手指中部铰接、另一端与滑杆铰接的连杆,以及用于驱动滑杆沿轴向移动的动力组件。
机械手包括所述灵巧手指机构。
控制方法包括步骤:A.接收压力施加指令后,根据弹预设的簧变形量‑压力值曲线确定与目标压力对应的目标变形量;B.根据目标变形量控制推杆移动;C.根据实测的压力值调节推杆的位置,从而使压力值在目标压力的允差范围内。
该灵巧手指机构、机械手及控制方法可实时采集施加在物体上的压力数据,有利用提高施力力度控制精度。