本发明公开了一种高速公路自动驾驶上下匝道的系统及方法,系统包括:其内设有高精度地图的地图服务模块;障碍物感知预测模块,其用于获得障碍物信息和道路元素信息;融合定位模块,其通过低精全局定位信息、道路元素信息与高精度地图的比对获得车辆的高精全局定位信息;局部地图融合模块,其生成局部地图,并将局部地图和道路元素信息融合得到局部地图信息;决策规划控制模块,其控制车辆按照通过障碍物信息、局部地图信息和高精全局定位信息综合分析得到的行驶路径行驶。
其能够对匝道出入口的车道线进行准确的识别,尤其在匝道路口车道线异形以及车道线缺失的情况下,也能利用局部地图信息提供的车道线形成最佳行驶路径。
张京 李超 胡禹超 林明堃 白鹏飞 丁璟
禾多科技(北京)有限公司
100089 北京市海淀区紫雀路55号院9号楼三层101-15
本发明公开了一种高速公路自动驾驶上下匝道的系统及方法,系统包括:其内设有高精度地图的地图服务模块;障碍物感知预测模块,其用于获得障碍物信息和道路元素信息;融合定位模块,其通过低精全局定位信息、道路元素信息与高精度地图的比对获得车辆的高精全局定位信息;局部地图融合模块,其生成局部地图,并将局部地图和道路元素信息融合得到局部地图信息;决策规划控制模块,其控制车辆按照通过障碍物信息、局部地图信息和高精全局定位信息综合分析得到的行驶路径行驶。
其能够对匝道出入口的车道线进行准确的识别,尤其在匝道路口车道线异形以及车道线缺失的情况下,也能利用局部地图信息提供的车道线形成最佳行驶路径。