本发明公开了一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人,包括机械臂、清扫装置、检测装置和自锁装置;机械臂包括臂主体和臂主体两端的摆动机构,臂主体可伸展收拢,摆动机构能驱动机械臂摆动;清扫装置包括清扫架、清扫组件、驱动组件,清扫组件布置于清扫架内,驱动组件设置于清扫架外向清扫组件提供动力;检测装置包括检测架、检测轨道和检测元件,检测轨道连接于检测架上,检测元件装配于检测轨道上;自锁装置包括主板、主夹具、副夹具和旋转电机,主夹具铰接于主板侧部,旋转电机固接于主板外,副夹具与旋转电机的输出轴相连,主夹具与副夹具围成卡口;自锁装置有一对,分设于摆动机构外,检测装置设于下端摆动机构下,清扫装置装配于上端摆动机构上。
谭建平 易炜峰 邓积微 李臻 吴申 洪逸凡 仵坤
中南大学
410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号
本发明公开了一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人,包括机械臂、清扫装置、检测装置和自锁装置;机械臂包括臂主体和臂主体两端的摆动机构,臂主体可伸展收拢,摆动机构能驱动机械臂摆动;清扫装置包括清扫架、清扫组件、驱动组件,清扫组件布置于清扫架内,驱动组件设置于清扫架外向清扫组件提供动力;检测装置包括检测架、检测轨道和检测元件,检测轨道连接于检测架上,检测元件装配于检测轨道上;自锁装置包括主板、主夹具、副夹具和旋转电机,主夹具铰接于主板侧部,旋转电机固接于主板外,副夹具与旋转电机的输出轴相连,主夹具与副夹具围成卡口;自锁装置有一对,分设于摆动机构外,检测装置设于下端摆动机构下,清扫装置装配于上端摆动机构上。