本发明公开了一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，包括车身、转向操作把手和行走机构，转向操作把手通过转向支撑柱与车身连接；行走机构通过减震装置与车身连接。
减震装置包括壳体、支撑导向杆、直线轴承滑块、弹簧、车身侧钢板，壳体固定于车身的两侧，支撑导向杆固定设置于壳体内，弹簧、直线轴承减震滑块依次由高到低套设于支撑导向杆上；壳体上开设有方孔，壳体外侧设置有车身侧钢板，直线轴承滑块透过方孔与车身侧钢板连接，车身侧钢板可以在直线轴承滑块的带动下沿方孔上下滑动。
上述结构可以使平衡车平衡越过较低的障碍物，及避开较高的障碍物。

唐玮 姜雨辰 陈龙 王宇航 余闯 宋少泽 杨雷 束云潇 张梅梅 王帅

中国矿业大学

221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号

本发明公开了一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，包括车身、转向操作把手和行走机构，转向操作把手通过转向支撑柱与车身连接；行走机构通过减震装置与车身连接。
减震装置包括壳体、支撑导向杆、直线轴承滑块、弹簧、车身侧钢板，壳体固定于车身的两侧，支撑导向杆固定设置于壳体内，弹簧、直线轴承减震滑块依次由高到低套设于支撑导向杆上；壳体上开设有方孔，壳体外侧设置有车身侧钢板，直线轴承滑块透过方孔与车身侧钢板连接，车身侧钢板可以在直线轴承滑块的带动下沿方孔上下滑动。
上述结构可以使平衡车平衡越过较低的障碍物，及避开较高的障碍物。