一种转动式并联型飞行机械臂系统及期望转角解算方法，属于机器人空中操作手领域。
本发明为解决现有串联型飞行机械臂载荷能力低，精度较低并且运行速度较慢的问题。
系统包括：四旋翼飞行器、并联机械臂机构、集控模块和执行机构，所述四旋翼飞行器下表面中心位置安装集控模块；并联机械臂机构的首端连接四旋翼飞行器，末端与执行机构可拆卸连接；所述并联机械臂机构具有六自由度可转动结构，可带动执行机构以期望的位姿到达任务点。
本发明可实现复杂作业的空中操作。

李湛 刘金辉 杨学博 高会军

哈尔滨工业大学

150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

一种转动式并联型飞行机械臂系统及期望转角解算方法，属于机器人空中操作手领域。
本发明为解决现有串联型飞行机械臂载荷能力低，精度较低并且运行速度较慢的问题。
系统包括：四旋翼飞行器、并联机械臂机构、集控模块和执行机构，所述四旋翼飞行器下表面中心位置安装集控模块；并联机械臂机构的首端连接四旋翼飞行器，末端与执行机构可拆卸连接；所述并联机械臂机构具有六自由度可转动结构，可带动执行机构以期望的位姿到达任务点。
本发明可实现复杂作业的空中操作。