本发明涉及航空技术领域，公开了一种无人机及其十字盘机构和控制方法，该无人机十字盘机构中：外环与机架铰接，外环绕第一轴线转动；内环套设在外环内且与其铰接，内环绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线垂直；第一直线电机中，第一电机本体与机架铰接，第一推杆与内环上的内环驱动连接点连接；第二直线电机中，第二电机本体与机架铰接，第二推杆与外环上的外环驱动连接点连接。
该动力装置的中心轴线偏转时：先确定动力装置的中心轴线拟达到的方向角ψ相对于初始平面的倾斜角θ

陈明非 姜文辉 齐维维 英明 于海生 闫志敏 孙昕 吕卉 甘子东

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本发明涉及航空技术领域，公开了一种无人机及其十字盘机构和控制方法，该无人机十字盘机构中：外环与机架铰接，外环绕第一轴线转动；内环套设在外环内且与其铰接，内环绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线垂直；第一直线电机中，第一电机本体与机架铰接，第一推杆与内环上的内环驱动连接点连接；第二直线电机中，第二电机本体与机架铰接，第二推杆与外环上的外环驱动连接点连接。
该动力装置的中心轴线偏转时：先确定动力装置的中心轴线拟达到的方向角ψ相对于初始平面的倾斜角θ