一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法，属于机械自动化领域。
所述路径规划方法包括：首先，根据桥式起重机的相关参数，建立桥式起重机的受控动力学模型。
第二，建立控制饱和约束。
第三，建立状态量约束。
第四，建立避障条件。
第五，确定调运任务的边界条件。
第六，根据桥式起重机的动力学方程、边界条件以及约束条件，建立能量‑时间最优控制问题并进行求解。
本发明提供了一种数学形式上简单的避障条件，能够保证计算过程的稳定性与效率。
同时综合考虑了调运过程中的时间与能量消耗，具有实际的控制任务具有重要意义。

王昕炜 刘洁 董献洲 彭海军 张盛 陈飙松 李云鹏 吕琛

大连理工大学

116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号

一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法，属于机械自动化领域。
所述路径规划方法包括：首先，根据桥式起重机的相关参数，建立桥式起重机的受控动力学模型。
第二，建立控制饱和约束。
第三，建立状态量约束。
第四，建立避障条件。
第五，确定调运任务的边界条件。
第六，根据桥式起重机的动力学方程、边界条件以及约束条件，建立能量‑时间最优控制问题并进行求解。
本发明提供了一种数学形式上简单的避障条件，能够保证计算过程的稳定性与效率。
同时综合考虑了调运过程中的时间与能量消耗，具有实际的控制任务具有重要意义。