本申请公开了一种基于反光道钉的无人集卡定位方法及系统，定位方法包括：基于无人集卡作业区域范围铺设反光元件，并建立反光元件位置坐标系；获取无人集卡在作业区域内航位推算坐标系下的车辆运行轨迹；获取车辆运行轨迹所对应的点云数据并提取反光元件位置，形成航位推算坐标系下的局部反光元件地图数据；基于坐标系转换关系，获取车辆在全局反光元件坐标系下的位置信息。
在本申请实施例中，本申请利用反光道钉作为激光定位时的环境特征，能够实现激光雷达对特征信息的可靠观测，避免周围车辆穿行对特征的遮挡，降低雨雪等天气的影响；采用反光道钉，在提供了可靠的环境特征的同时，相对于RFID、磁钉等方法大幅降低了实施成本。

李广敬 张天雷 王晓东

北京主线科技有限公司

100744 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼2501

本申请公开了一种基于反光道钉的无人集卡定位方法及系统，定位方法包括：基于无人集卡作业区域范围铺设反光元件，并建立反光元件位置坐标系；获取无人集卡在作业区域内航位推算坐标系下的车辆运行轨迹；获取车辆运行轨迹所对应的点云数据并提取反光元件位置，形成航位推算坐标系下的局部反光元件地图数据；基于坐标系转换关系，获取车辆在全局反光元件坐标系下的位置信息。
在本申请实施例中，本申请利用反光道钉作为激光定位时的环境特征，能够实现激光雷达对特征信息的可靠观测，避免周围车辆穿行对特征的遮挡，降低雨雪等天气的影响；采用反光道钉，在提供了可靠的环境特征的同时，相对于RFID、磁钉等方法大幅降低了实施成本。