本发明公开提供了一种掘进机行走路径规划方法、装置及掘进机行走控制系统,首先建立掘进工作面巷道在大地坐标系下的三维模型;根据掘进机的自身尺寸数据,建立掘进机的三维模型;获取掘进机的空间位置信息,计算掘进机在大地坐标系下的坐标;获取掘进机的方位角;基于掘进机在大地坐标系下的坐标和掘进机的方位角,将掘进机的三维模型与掘进工作面巷道的三维模型相结合,实时模拟掘进机的行走路径;根据所模拟的掘进机行走路径与设置的掘进机行走路径的偏移量,调整掘进机的行走方向和速度。
本发明能够自动控制掘进机按照规划好的行走路径自动行走。
李国鑫 石泉
山东新矿信息技术有限公司
271000 山东省泰安市高新技术产业(经济)开发区南天门大街中段
本发明公开提供了一种掘进机行走路径规划方法、装置及掘进机行走控制系统,首先建立掘进工作面巷道在大地坐标系下的三维模型;根据掘进机的自身尺寸数据,建立掘进机的三维模型;获取掘进机的空间位置信息,计算掘进机在大地坐标系下的坐标;获取掘进机的方位角;基于掘进机在大地坐标系下的坐标和掘进机的方位角,将掘进机的三维模型与掘进工作面巷道的三维模型相结合,实时模拟掘进机的行走路径;根据所模拟的掘进机行走路径与设置的掘进机行走路径的偏移量,调整掘进机的行走方向和速度。
本发明能够自动控制掘进机按照规划好的行走路径自动行走。