本发明公开了一种多自由度液压机械臂的电液控制系统，包括电控系统和液压系统，所述液压系统包括7个换向阀、7个液压缸、液压泵和油箱，所述液压缸包括活塞杆、有杆腔和无杆腔，所述电控系统包括单片机，与所述单片机连接的7个位移传感器、工控机、继电器，与继电器连接的电机，以及与工控机连接的相机，所述位移传感器位于所述活塞杆上；本发明也公开了一种多自由度液压机械臂的电液控制系统的控制方法，包括视觉识别全自动控制方法，包括视觉识别和各关节的PID位置控制，实现多自由度液压机械臂的全自动化控制。

周海波 余劲松 段吉安

中南大学

410000 湖南省长沙市长沙岳麓区麓山南路932号

本发明公开了一种多自由度液压机械臂的电液控制系统，包括电控系统和液压系统，所述液压系统包括7个换向阀、7个液压缸、液压泵和油箱，所述液压缸包括活塞杆、有杆腔和无杆腔，所述电控系统包括单片机，与所述单片机连接的7个位移传感器、工控机、继电器，与继电器连接的电机，以及与工控机连接的相机，所述位移传感器位于所述活塞杆上；本发明也公开了一种多自由度液压机械臂的电液控制系统的控制方法，包括视觉识别全自动控制方法，包括视觉识别和各关节的PID位置控制，实现多自由度液压机械臂的全自动化控制。