本发明涉及一种多足步行机器人及其步行控制方法，属于机器人技术领域。
该步行控制方法包括：(1)控制高压泵至其输出油压高于连接在其出油口处的高压溢流阀的溢流油压，及控制低压泵至其输出油压高于连接在其出油口处的低压溢流阀的溢流油压，且二者的输出流量均大于该机器人所需的平均流量；(2)基于油压检测数据，改变泵驱动电机的转速至输出油压符合控制需求，且输出油压均低于溢流阀的溢流油压；且在上述两个步骤中，在支撑态时，利用高压泵为液压执行器供给高压油液；而在摆动态时，利用低压泵为液压执行器供给低压油液。
该控制方法能有效地提高能量利用率，可广泛应用于机器人技术领域中。

金波 翟硕 董峻魁 刘子祺

浙江大学

310013 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明涉及一种多足步行机器人及其步行控制方法，属于机器人技术领域。
该步行控制方法包括：(1)控制高压泵至其输出油压高于连接在其出油口处的高压溢流阀的溢流油压，及控制低压泵至其输出油压高于连接在其出油口处的低压溢流阀的溢流油压，且二者的输出流量均大于该机器人所需的平均流量；(2)基于油压检测数据，改变泵驱动电机的转速至输出油压符合控制需求，且输出油压均低于溢流阀的溢流油压；且在上述两个步骤中，在支撑态时，利用高压泵为液压执行器供给高压油液；而在摆动态时，利用低压泵为液压执行器供给低压油液。
该控制方法能有效地提高能量利用率，可广泛应用于机器人技术领域中。