本发明公开了一种管道检测机器人队列形成及演变方法，通过建立管道检测机器人队列的通信模型，对该模型进行数学分析，得出任意两个机器人在同一管道和相邻管道中的最大通信直线距离，再对管道检测机器人队列进行队形规划，得出管道检测机器人队列的队形形成和演变的方法，本发明的检测机器人队列集体进入管道的方式耗时较短，队形的形成和演变效率高，同时队形演变时，检测机器人间的通信机制的变化使得队形的演变更加有序和高效，所提出的管道检测机器人队列在复杂燃气管道中的队形形成及演变方法符合实际管道检测工程的应用。

张云伟 张懿

昆明理工大学

650093 云南省昆明市五华区学府路253号

本发明公开了一种管道检测机器人队列形成及演变方法，通过建立管道检测机器人队列的通信模型，对该模型进行数学分析，得出任意两个机器人在同一管道和相邻管道中的最大通信直线距离，再对管道检测机器人队列进行队形规划，得出管道检测机器人队列的队形形成和演变的方法，本发明的检测机器人队列集体进入管道的方式耗时较短，队形的形成和演变效率高，同时队形演变时，检测机器人间的通信机制的变化使得队形的演变更加有序和高效，所提出的管道检测机器人队列在复杂燃气管道中的队形形成及演变方法符合实际管道检测工程的应用。