1.本实用新型涉及智能机器人领域，尤其涉及一种用于纱线卷取的机器人换筒装置。


背景技术：

2.在现在社会的发展下，轻工业的纺织业飞速发展，衣服织物的需求量业与日剧增，现有的纺纱机器为了提高生产效率，大多采用多绕线组合一的生产方式，但是绕线的纱筒更换一致都是影响生产效率的难题，现有的更换手段有三种，一种方法是中断纺纱，进行断纱、打底纱、上纱筒与接头等操作。其缺点是降低生产效率，增加接头次数，接头次数增加会降低纺纱质量。第二种方法就是在不中断纺纱的情况下进行落纱，避免了第一种操作的缺点，但需要由两个人共同进行落纱、上纱筒等联合操作。第三种方法是采用带收集器、真空泵等附件的第三手结构，所采取的措施是利用负压气流将纱线引入收集器内，一个人就可进行落纱、上纱筒及导纱工作，这种结构也是在不中断纺纱的情况下进行落纱，并因取代了一个人的工作量而生产效率高，也没有接头造成的纱线质量降低，但其制造成本高、能耗也大，如三百六十锭每小时耗电3kw，现在急需一种结构简单的机器人换筒装置。
3.现有专利(cn101487154a)公开了一种纺纱机或者捻线机的纱筒更换装置，其用于将纱筒(17)更换为空纱管(7)，所述纱筒更换装置包括夹钳装置(15)，该夹钳装置(15)固定到纱筒更换座架(14)上，并具有用于支持纱筒(17)的夹钳(13a)，纺纱机包含多个纺纱台(1)，每个纺纱台都具有锭子(16)的牵伸装置(2)，所述锭子(16)配有可沿锭子轴移动的导纱部件(5)，并通过锭子紧固件(11)连接到锭子轨道(12)。本发明的不同之处在于夹钳装置(15)具有用于接收空纱管(7)的第一夹钳(13a)和用于接收满纱筒(17)的第二夹钳(13b)。
4.该实用新型缺点是无法及时根据纱筒是否收集满选择更换新纱筒，且在更换纱筒时，无法对纱线继续进行收集，工作效率没有相对应的最大化，且结构相对较为复杂，不利于维护和维修。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于纱线卷取的机器人换筒装置。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种用于纱线卷取的机器人换筒装置，包括固定架、第三转动杆、第一圆板和第二圆板，所述第三转动杆贯通第一圆板和第二圆板的中间，且所述第三转动杆与第一圆板和第二圆板固定连接，且所述第一圆板和第二圆板相互对称，所述第三转动杆转动连接在固定架之间，所述第一圆板靠近第二圆板的一侧对称转动连接有四根第二转动杆，所述第二圆板靠近第一圆板的一侧且对应第二转动杆的位置开设有四个第二圆形通孔，所述第二转动杆均贯穿第一圆板且末端固定连接有第一齿轮，所述第一圆板位于每个第一齿轮的位置均对称开设有第一圆形通孔。
7.作为上述技术方案的进一步描述：所述固定架靠近第二圆板的一侧外端固定连接
有第二电机，所述第三转动杆靠近第二圆板的一端贯穿固定架且和第二电机的输出端固定连接。
8.作为上述技术方案的进一步描述：所述固定架的上端前侧对称固定连接有一对固定杆，所述固定杆的底端均固定连接有光电感应器。
9.作为上述技术方案的进一步描述：所述固定架靠近第一圆板的一侧的外端固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿固定架并固定连接第一转动杆，所述第一转动杆靠近第一圆板的一端固定连接有第二齿轮，且所述第二齿轮和第一圆板上的第一齿轮均可啮合转动。
10.作为上述技术方案的进一步描述：所述固定架靠近第一圆板的一侧内端固定连接有一对电动伸缩杆，所述第一圆板靠近底端的一对第一圆形通孔和电动伸缩杆相互对应。
11.作为上述技术方案的进一步描述：所述电动伸缩杆靠近第一圆板的一端固定连接有顶块，且所述顶块和第一圆形通孔相互配合。
12.作为上述技术方案的进一步描述：所述第二圆板位于底端的第二圆形通孔的位置设有第一传送带，所述第一传送带的一侧固定连接有第三电机，所述第一传送带的两侧均固定连接有第一挡板。
13.作为上述技术方案的进一步描述：所述第二圆板位于后端的第二圆形通孔的位置设有第二传送带，所述第二传送带的一侧固定连接有第四电机，所述第二传送带的两侧均固定连接有第二挡板。
14.本实用新型具有如下有益效果：
15.1、该实用新型中，第一圆板和第二圆板的对称设置，以及第一圆板上转动连接的第二转动杆和第二圆板上开设的第二圆形通孔也相互对应，该结构设计使得转动时，总有一个新的空纱筒正在绕线、一个新的空纱筒等待绕线，一个空的第二转动杆等待套设空纱筒，一个收集满的纱筒等待被运走，使得工作效率大大提升。
16.2、该实用新型中，第一电机、第二电机和电动伸缩杆可以根据光电感应器给出的信号选择是否启动，当光电感应器感应到纱筒收集满时，会发出信号，控制第一电机停止工作，第二电机进行一次步进转动，电动伸缩杆启动，将收集满的纱筒推到第一传送带上，完成纱筒的更换，同时并不影响工作位开始绕线的空纱筒的运转，整体设计自动化程度较高且结构简单，易于保养维护。
17.3、该实用新型中，第一传送带两侧固定连接的第一挡板起到了防止收集满的纱筒滚落地面，第二传送带两侧固定的第二挡板起到了防止空纱筒滚落地面，且第一挡板和收集满的纱筒横剖面大致一致，第二挡板和空纱筒的横剖面大致一致，该结构设计使得空纱筒能够得到及时的补充，收集满的纱筒能够快速的被运走。
附图说明
18.图1为本实用新型提出的一种用于纱线卷取的机器人换筒装置的轴测图；
19.图2为本实用新型提出的一种用于纱线卷取的机器人换筒装置的侧视图；
20.图3为本实用新型提出的一种用于纱线卷取的机器人换筒装置的正视图；
21.图4为本实用新型提出的一种用于纱线卷取的机器人换筒装置的后视图。
22.图例说明：
23.1、固定架；2、第一齿轮；3、第一圆形通孔；4、第一转动杆；5、第一电机；6、电动伸缩杆；7、顶块；8、第一圆板；9、第二转动杆；10、固定杆；11、光电感应器；12、第三转动杆；13、第二电机；14、第二圆形通孔；15、第一挡板；16、第三电机；17、第一传送带；18、第四电机；19、第二挡板；20、第二传送带；21、第二圆板；22、第二齿轮。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种用于纱线卷取的机器人换筒装置，包括固定架1、第三转动杆12、第一圆板8和第二圆板21，第三转动杆12贯通第一圆板8和第二圆板21的中间，且第三转动杆12与第一圆板8和第二圆板21固定连接，且第一圆板8和第二圆板21相互对称，第三转动杆12转动连接在固定架1之间，第一圆板8靠近第二圆板21的一侧对称转动连接有四根第二转动杆9，第二圆板21靠近第一圆板8的一侧且对应第二转动杆9的位置开设有四个第二圆形通孔14，第二转动杆9均贯穿第一圆板8且末端固定连接有第一齿轮2，第一圆板8位于每个第一齿轮2的位置均对称开设有第一圆形通孔3，在结构设计中，第一圆板8和第二圆板21起到了将四根第二转动杆9不断转动更换位置的作用，第二圆形通孔14的设置使得收集满的纱筒便于被推出，取代了人工更换，节省了人力资源。
27.固定架1靠近第二圆板21的一侧外端固定连接有第二电机13，第三转动杆12靠近第二圆板21的一端贯穿固定架1且和第二电机13的输出端固定连接，固定架1的上端前侧对称固定连接有一对固定杆10，固定杆10的底端均固定连接有光电感应器11，固定架1靠近第一圆板8的一侧的外端固定连接有第一电机5，第一电机5的输出端贯穿固定架1并固定连接第一转动杆4，第一转动杆4靠近第一圆板8的一端固定连接有第二齿轮22，且第二齿轮22和第一圆板8上的第一齿轮2均可啮合转动，固定架1靠近第一圆板8的一侧内端固定连接有一对电动伸缩杆6，第一圆板8靠近底端的一对第一圆形通孔3和电动伸缩杆6相互对应，电动伸缩杆6靠近第一圆板8的一端固定连接有顶块7，且顶块7和第一圆形通孔3相互配合，在该结构设计中，固定杆10底端固定连接的光电感应器11起到了检测纱筒是否收集满的作用，同时还可以根据收集满时触发二发出信号，控制第一电机5停止工作，控制第二电机13完成一次步进转动，控制电动伸缩杆6将收集满的纱筒推出，该结构设计结构简单，自动化程度
高，纱筒的更换基本取代人工操作，同时还大大提高了工作效率，且结构简单，便于维护更换维修。
28.第二圆板21位于底端的第二圆形通孔14的位置设有第一传送带17，第一传送带17的一侧固定连接有第三电机16，第一传送带17的两侧均固定连接有第一挡板15，第二圆板21位于后端的第二圆形通孔14的位置设有第二传送带20，第二传送带20的一侧固定连接有第四电机18，第二传送带20的两侧均固定连接有第二挡板19，在该结构设计中，第一传送带17和第二传送带20属于辅助结构，在设计中，第一传送带17两侧固定连接的第一挡板15剖面和收集满的纱筒剖面基本一致，起到了防止纱筒意外滚落，第二传送带20两侧固定连接的第二挡板19剖面和空纱筒的剖面基本一致，起到了防止空纱筒意外滚落的作用，同时还有着限位的作用，第三电机16和第四电机18起到了为第一传送带17、第二传送带20提供动力的作用。
29.工作原理：启动装置，第四电机18启动，带动第二传送带20转动，将空纱筒运至第二转动杆9上套设，此时第二电机13步进转动，陆续给第二转动杆9上套设上空纱筒，当套着空纱筒的第二转动杆9转动到绕线工作位时，第二电机13停止工作，此时第一电机5启动，带动第一转动杆4和第二齿轮22转动，与第二齿轮22啮合的第一齿轮2带动着第二转动杆9开始转动，使空纱筒开始绕线，等工作位的空纱筒绕线满了时，设置在第一圆板8和第二圆板21之间的光电感应器11被触发，发出信号，控制第一电机5停止工作，启动第二电机13完成一次步进转动，将收集满的纱筒转动至底端，同时电动伸缩杆6被启动，将套设在第二转动杆9上收集满的纱筒沿着第二圆形通孔14推出，落入第一传送带17，第三电机16启动，将纱筒运输走，此时第一电机5被启动，继续工作。
30.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。