1.本发明涉及一种制鞋设备，特别是一种鞋底拔钉设备。
背景技术：
2.在鞋子的制作过程中，需要将鞋中底和鞋帮初步粘和在一起，用打钉枪将鞋中底和鞋楦固定，在后续的铁板烧工序中进一步加热，使鞋中底和鞋帮充分粘合在一起，铁板烧工序后，人工用钳子将鞋钉去掉。
3.但本技术发明人在实施本技术实施例的过程中,发现上述技术至少存在如下技术问题，人工拔钉的效率低，人工拔钉可能会漏拔，影响后续步骤的加工，因此急需一种鞋底拔钉设备，可以实现自动拔钉，拔钉效率高且不会漏拔。
技术实现要素：
4.本发明提供一种鞋底拔钉设备，用于解决人工拔钉的效率低，人工拔钉可能会漏拔，影响后续步骤的加工的问题。
5.根据本发明的一个方面，提供了一种鞋底拔钉设备，设置在底座上，底座上设置有支撑架，其特征在于，鞋底拔钉设备包括鞋楦定位机构、鞋楦支撑机构和拔钉机构；
6.拔钉机构设置在底座内，拔钉机构至少有一组，每组拔钉机构包括气动平行开口钳和第一直线模组，气动平行开口钳包括一拔钉气缸和竖直安装在拔钉气缸上的拔钉钳，拔钉气缸用于控制拔钉钳的打开和合拢，拔钉钳与鞋钉在垂直方向的位置相对应，气动平行开口钳与第一直线模组的滑台固定连接，第一直线模组与底座固定连接，第一直线模组的滑台可沿竖直方向上下移动；
7.鞋楦定位机构包括定位板、定位气缸和鞋楦定位柱，定位气缸与支撑架固定连接，定位板的上端面与定位气缸的伸缩轴固定连接，定位板的下端面与鞋楦定位柱的第一端固定连接，鞋楦定位柱的第二端设有定位头，定位头的第二端与所述鞋楦定位柱的第二端通过销钉活动连接，定位头和鞋楦定位柱之间设有第一间隙，第一间隙用于定位头在鞋楦定位柱上晃动的活动间隙，定位头用于固定鞋楦；
8.鞋楦支撑机构包括鞋跟支撑件，鞋跟支撑件固设在底座上，鞋跟支撑件与鞋楦定位柱的位置相对应，鞋跟支撑件的上端面为平面，用于支撑鞋楦的后跟部分。
9.进一步的，拔钉机构为一组，拔钉机构还包括第二直线模组和第三直线模组，第二直线模组的滑台与第一直线模组固定连接，第二直线模组的滑台可沿水平方向左右移动，第二直线模组的第一端与第三直线模组的滑台固定连接，第二直线模组的第二端与底座滑动连接，第三直线模组的滑台和第二直线模组的第二端可沿水平方向前后移动，第三直线模组与底座固定连接；
10.其中，气动平行开口钳、第一直线模组、第二直线模组和第三直线模组的运动是根据中央处理器发出的指令信息进行。
11.进一步的，中央处理器发出的指令信息为鞋钉的位置信息，鞋钉的位置信息是中
央处理器在打钉的过程中收集的鞋钉的位置信息。
12.进一步的，鞋底拔钉机构还包括一金属物体探测定位器，中央处理器发出的指令信息为金属物体探测定位器探测的鞋钉位置信息。
13.进一步的，鞋跟支撑件上设有限位块，限位块部分高出鞋跟支撑件，限位块可以在鞋跟支撑件内滑动，当鞋楦定位柱与鞋跟支撑件压合时，限位块被压入鞋跟支撑件内。
14.进一步的，鞋楦支撑机构还包括鞋掌支撑件，鞋掌支撑件固设在底座上，鞋掌支撑件上端面设有凹槽，凹槽用于容纳并支撑鞋楦的脚掌部分。
15.进一步的，鞋楦支撑机构还包括调整气缸，调整气缸的缸体与鞋掌支撑件或鞋跟支撑件的其中之一件固定连接，调整气缸的活塞杆与鞋掌支撑件或鞋跟支撑件中的另一件固定连接，调整气缸用于调整鞋掌支撑件与鞋跟支撑件之间的距离。
16.进一步的，鞋楦定位机构还包括鞋楦压紧柱和马达调整机构，马达调整机构包括调整马达和升降组件，调整马达固定在升降组件上，升降组件与定位板的下端面固定连接，升降组件包括涡轮和丝杆，丝杆与鞋楦压紧柱的第一端固定连接；
17.其中，调整马达通过涡轮带动丝杆上下运动。
18.进一步的，鞋楦定位机构还包括一压力传感器，压力传感器固设在鞋楦压紧柱的第二端，用于探测鞋楦压紧柱对鞋楦的压力的大小；
19.其中，当压力高于设定的压力阈值，调整马达调整机构减小鞋楦压紧柱对鞋楦的压力，当压力低于设定的压力阈值，调整马达调整机构增大鞋楦压紧柱对鞋楦的压力。
20.进一步的，鞋楦压紧柱的第二端外表面设有柔性材料。
21.本发明的有益效果：
22.在本发明中，通过鞋楦定位机构和鞋楦支撑机构将鞋楦固定起来，拔钉机构在第一直线模组的驱动下向上运动到鞋钉的位置，拔钉气缸驱动拔钉钳打开，然后在第一直线模组和拔钉气缸的共同作用下，拔钉钳合拢，夹住鞋钉，第一直线模组向下运动，同时带动拔钉钳拔出鞋钉。在本发明中通过第一直线模组和拔钉气缸的共同作用，实现了自动拔钉的功能，如果鞋底有多个鞋钉，可以在每个钉的垂直下方设置一套拔钉机构，就可以避免鞋钉被漏拔的问题，同时由于自动拔钉效率高，也缩短了鞋子制作周期。
附图说明
23.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
24.图1为本发明一具体实施方式的拔钉设备立体结构示意图；
25.图2为本发明另一具体实施方式的拔钉机构立体结构示意图；
26.图3为本发明一具体实施方式的气动平行开口钳立体结构示意图；
27.图4为本发明一具体实施方式的鞋楦定位机构立体结构示意图一；
28.图5为本发明一具体实施方式的鞋楦定位机构立体结构示意图二；
29.图6为本发明一具体实施方式的定位头主视图；
30.图7为本发明一具体实施方式的鞋楦支撑机构立体结构示意图；
31.图8为本发明一具体实施方式的鞋掌支撑件立体结构示意图；
32.图中：101-底座；102-支撑架；11-鞋楦支撑机构；110-鞋跟支撑件；1101-限位块；
111-鞋掌支撑件；1110-凹槽；1111-基准线；12-鞋楦定位机构；120-定位气缸；121-定位板；122-鞋楦定位柱；1220-定位头；1221-第一间隙；1222-定位销；123-鞋楦压紧柱；1230-压紧头；1231-第二间隙；124-调整马达；3-拔钉机构；30-气动平行开口钳；301-拔钉钳；302-拔钉气缸；303-u型开口；31-第一直线模组；32-第二直线模组；33-第三直线模组。
具体实施方式
33.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
34.需要指出的是，除非另有指明，本技术使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
35.在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。
36.为了解决现有技术中的打圆效率低，打圆的质量不统一的问题，本发明提供了一种鞋底拔钉设备，具体方案如下。
37.请参阅图1～3所示，为本发明一种鞋底拔钉设备的一具体实施方式,设置在底座101上，底座101上设置有支撑架102，鞋底拔钉设备包括鞋楦定位机构12、鞋楦支撑机构11和拔钉机构3。
38.请参阅图3所示，拔钉机构3设置在底座内，拔钉机构3至少有一组，每组拔钉机构3包括气动平行开口钳30和第一直线模组31，气动平行开口钳30包括一拔钉气缸302和竖直安装的拔钉钳301，拔钉气缸302的上端有一u型开口303，拔钉钳301的两个活动手柄安装在u型开口303内，拔钉气缸302控制两个活动手柄在u型开口303内活动，以此来控制拔钉钳301的打开和合拢，拔钉钳301与鞋钉在垂直方向的位置相对应，气动平行开口钳30与第一直线模组31的滑台固定连接，第一直线模组31与底座固定连接，第一直线模组31的滑台可沿竖直方向上下移动。
39.第一直线模组31可以是同步带型直线模组或滚珠丝杆直线模组。
40.请参阅图4和图5所示，鞋楦定位机构12包括定位板121、定位气缸120和鞋楦定位柱122，定位气缸120与支撑架102固定连接，定位板121的上端面与定位气缸120的伸缩轴固定连接，定位板121的下端面与鞋楦定位柱122的第一端固定连接，鞋楦定位柱122的第二端用于固定鞋楦。
41.鞋楦支撑机构11包括鞋跟支撑件110，鞋跟支撑件110固设在底座101上，鞋跟支撑件110与鞋楦定位柱122的位置相对应，鞋跟支撑件110的上端面为平面，用于支撑鞋楦的后跟部分。
42.在本发明中，通过鞋楦定位机构和鞋楦支撑机构将鞋楦固定起来，拔钉机构3在第一直线模组31的驱动下向上运动到鞋钉的位置，拔钉气缸302驱动拔钉钳301打开，然后在第一直线模组31和拔钉气缸302的共同作用下，拔钉钳301合拢，夹住鞋钉，第一直线模组31向下运动，同时带动拔钉钳301拔出鞋钉。在本发明中通过第一直线模组31和拔钉气缸302的共同作用，实现了自动拔钉的功能，可以在每个钉的垂直下方设置一套拔钉机构3，就可
以避免鞋钉被漏拔的问题，同时由于自动拔钉效率高，也缩短了鞋子制作的整个周期。
43.进一步的，请参阅图2所示，拔钉机构3只有一组，拔钉机构3还包括第二直线模组32和第三直线模组33，第二直线模组32的滑台与第一直线模组31固定连接，第二直线模组32的滑台可沿水平方向左右移动，第二直线模组32的第一端与第三直线模组33的滑台固定连接，第二直线模组32的第二端与底座滑动连接，第三直线模组33的滑台和第二直线模组32的第二端可沿水平方向前后移动，第三直线模组33与底座固定连接；
44.其中，气动平行开口钳30、第一直线模组31、第二直线模组32和第三直线模组33的运动是根据中央处理器发出的指令信息进行。
45.第二直线模组32和第三直线模组33可以是同步带型直线模组或滚珠丝杆直线模组。
46.通过三个直线模组，即第一直线模组31、第二直线模组32和第三直线模组33的共同作用，实现拔钉钳301三维空间的运动，第一直线模组31控制拔钉钳301的上下运动，第二直线模组32控制拔钉钳301的左右运动，第三直线模组33控制拔钉钳301的前后运动，通过三个直线模组协同动作，可以根据中央处理器发出的指令信息调整拔钉钳301的位置，进行拔钉动作，本实施例只需要一组拔钉机构3即可实现对多个鞋钉的拔取，鞋钉的位置也不需要固定，也可以简化了打钉步骤中对鞋钉位置的严格要求。
47.进一步的，中央处理器发出的指令信息为鞋钉的位置信息，鞋钉的位置信息是中央处理器在打钉的过程中收集的鞋钉的位置信息。
48.在打钉的过程中，中央处理器可以接收打钉的位置信息并保存起来，当拔钉的时候，中央处理器根据鞋钉的位置信息对三个直线模组和拔钉气缸302发出指令，控制三个直线模组和拔钉气缸302的运动，实现拔钉，利用打钉的位置信息，可以避免寻找鞋钉的位置，并且信息准确，设备的工作量也变小。
49.进一步的，鞋底拔钉机构3还包括一金属物体探测定位器，中央处理器发出的指令信息为金属物体探测定位器探测的鞋钉位置信息。
50.当鞋底拔钉设备单独使用的时候，可以在鞋底拔钉机构3内安装一个金属物体探测定位器，用于对鞋底上的鞋钉的探测，并将探测的位置信息发给中央处理器，中央处理器根据探测的位置信息对三个直线模组和拔钉气缸302发出指令，控制三个直线模组和拔钉气缸302的运动，实现拔钉。
51.进一步的，鞋底拔钉机构3内设置一鞋钉收集盒，用于收集拔下的鞋钉，设置鞋钉收集盒后可以将拔下的鞋钉统一存放，然后统一处理。
52.进一步的，鞋楦定位柱122的第二端设有定位头1220，定位头1220的第二端与鞋楦定位柱122配合，定位头1220第二端上设有凸块，鞋楦定位柱122的第二端设有与定位头1220凸块形状相对应的槽，定位头1220上的凸块和鞋楦定位柱122的槽通过销钉固定。
53.优选的，请参阅图6所示，定位头1220的第一端设有定位销1222，定位销1222和鞋楦的定位孔相匹配，定位销1222的前端为圆台状，方便定位销1222与定位孔配合时找正方向。
54.优选的，定位头1220和鞋楦定位柱122之间有第一间隙1221，定位头1220可以在槽控制的范围内做一定幅度的晃动，方便定位销1222与定位孔配合时的进一步找正方向。
55.进一步的，请参阅图7所示，鞋跟支撑件110上设有限位块1101，限位块1101用于对
鞋根在鞋楦长度方向限位，由于鞋楦上装有初步粘和的鞋中底和鞋帮，鞋楦放在鞋跟支撑件110上端面的平面上后，鞋楦的后跟靠在限位块1101上，实现了鞋楦再长度方向的限位。
56.限位块1101至少部分高出鞋跟支撑件110上端面的平面，限位块1101可以在鞋跟支撑件110内滑动，在限位块1101和鞋跟支撑件110之间设有弹性件，优选弹簧，当鞋掌支撑件111和鞋楦定位柱122在打开状态时，限位块1101在弹簧力的推动下至少部分高出鞋掌支撑件111，当鞋楦定位柱122在定位气缸120的带动下向下运动时，鞋楦定位柱122将限位块1101压入鞋跟支撑件110内，当鞋中底和鞋帮加热压合完成后，鞋楦定位柱122抬起，限位块1101在弹簧力的推动下再次高出鞋掌支撑件111，为下次定位做准备。
57.进一步的，请参阅图7所示，鞋楦支撑机构11还包括鞋掌支撑件111，鞋掌支撑件111固设在底座101上，鞋掌支撑件111上端面设有凹槽1110，凹槽1110用于容纳并支撑鞋楦的脚掌部分。
58.鞋掌支撑件111不仅对鞋楦有支撑作用，鞋掌支撑件111上端面的凹槽1110对鞋楦也有固定作用，在打圆的过程中，阻止鞋楦发生转动，防止打圆不彻底，影响鞋子质量。
59.进一步的，请参阅图8所示，鞋掌支撑件111上端面的凹槽1110内设有基准线1111，基准线1111用作放置鞋楦的对齐基准，基准线1111为鞋楦边缘的对齐线，当鞋楦沿着对齐线放置后，保证了鞋楦在宽度方向的位置。
60.进一步的，基准线1111有两条，一条用于左脚鞋楦的对齐基准，另一条用于右脚鞋楦的对齐基准，采用左右两条基准线1111，同一个鞋掌支撑件111既可以用作右脚鞋楦支撑，也可以用作左脚鞋楦支撑，减少了鞋掌支撑件111的数量，节省了成本，也省去了更换鞋掌支撑件111的时间，提高了工作效率。
61.采用了限位块1101对鞋楦长度方向进行大致的位置限定，通过基准线1111对鞋楦宽度方向进行大致的位置限定，基本保障了鞋楦的大致位置，然后经过定位销1222和定位头1220的自动找正，实现对鞋楦的准确定位。
62.进一步的，鞋楦支撑机构11还包括调整气缸，调整气缸的缸体与鞋掌支撑件111或鞋跟支撑件110的其中之一件固定连接，调整气缸的活塞杆与鞋掌支撑件111或鞋跟支撑件110中的另一件固定连接，调整气缸用于调整鞋掌支撑件111与鞋跟支撑件110之间的距离。
63.通过调整气缸来调整鞋掌支撑件111与鞋跟支撑件110之间的距离，可以适应不同号码的鞋子，当需要做小号码的鞋子时，将鞋掌支撑件111与鞋跟支撑件110之间的距离调小，当需要做大号码的鞋子时，将鞋掌支撑件111与鞋跟支撑件110之间的距离调大即可，实现了在同一套鞋掌支撑件111与鞋跟支撑件110上做各种尺码的鞋子。
64.进一步的，请参阅图4～6所示，鞋楦定位机构12还包括鞋楦压紧柱123和马达调整机构，马达调整机构包括调整马达124和升降组件，调整马达124固定在升降组件上，升降组件与定位板121的下端面固定连接，升降组件包括涡轮和丝杆，丝杆与鞋楦压紧柱123的第一端固定连接，调整马达124通过涡轮带动丝杆上下运动。
65.当然马达调整机构也可以是调整马达124和曲轴，曲轴将调整马达124轴的圆周运动转化为直线运动，这些都是现有技术，在此不多赘述。
66.通过马达调整机构124可以调整鞋楦压紧柱123对鞋楦的压力。
67.进一步的，鞋楦压紧柱123的第二端设有压紧头1230，压紧头1230的第一端用于压紧鞋楦或鞋帮，压紧头1230的第二端与鞋楦压紧柱123的第二端配合，压紧头1230上设有凸
块，鞋楦压紧柱123的第二端设有与压紧头1230凸块形状相对应的槽，压紧头1230上的凸块和鞋楦压紧柱123的槽通过销钉固定，压紧头1230和鞋楦压紧柱123之间设有第二间隙1231，压紧头1230可以在槽控制的范围内做小幅度晃动，可以加大压紧头1230的压紧范围，即使鞋楦放的位置有偏差，也可以实现很好的压紧。
68.优选的，压紧头1230的第一端至少由柔性材料制成，对鞋楦或鞋帮起到保护作用。
69.进一步的，压紧头1230的第二端上的凸块也可以被一个圆柱体替代，圆柱体至少部分伸入鞋楦压紧柱123的第二端内并可以在鞋楦压紧柱123内滑动，压紧头1230和鞋楦压紧柱123之间设置弹性件，优选弹簧，当鞋楦压紧柱123和鞋掌支撑件111压合后，弹簧会对鞋楦的上的压力提供一定的缓冲，避免鞋楦压紧柱123压力过大损坏鞋楦和鞋帮。
70.进一步的，鞋楦定位机构12还包括为一压力传感器，压力传感器固设在鞋楦压紧柱123的第二端或压紧头1230的第一端，用于探测鞋楦压紧柱123对鞋楦的压力的大小。
71.当压力高于设定的压力阈值，中央处理器接受到压力传感器的高压信号后，马达调整机构124减小鞋楦压紧柱123对鞋楦的压力，当压力低于设定的压力阈值，中央处理器接受到压力传感器的低压信号后，马达调整机构124增大鞋楦压紧柱123对鞋楦的压力。
72.进一步的，鞋楦压紧柱123的第二端外表面设有柔性材料，柔性材料可以对鞋楦和鞋帮起到保护作用。
73.显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
74.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
75.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
76.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。