1.本实用新型涉及搬运机械技术领域，特别涉及一种可错位搬运的机械手。


背景技术：

2.目前市场上的搬运机械手结构功能单一，一般都是气缸元器件或者三轴机械手组合对产品进行同侧抓取搬运方式，不具备错位搬运功能，搬运范围小。


技术实现要素：

3.为了解决现有技术存在的搬运机械手不能错位搬运的问题，本实用新型提供一种可错位搬运的机械手。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
5.一种可错位搬运的机械手，包括机架、x轴模组、y轴模组和z轴模组，所述的x轴模组包括固定在机架上的至少两个具有高度差的滑轨，且每个滑轨上的滑块均与y轴模组的滑轨固定连接，所述的y轴模组滑块与z轴模组的滑块固定连接，所述的z轴模组的滑轨下端安装有夹持机构。通过高低不同的滑轨设置，为夹持机构留出运动空间，可以实现产品在机架一侧与机架上方或机架内之间进行搬运，可搬运空间大；夹持机构直接与滑轨固定，这样夹持机构与滑轨不会产生干涉，夹持机构活动范围更广，可以实现不同高度的搬运。
6.进一步的，所述的x轴模组包括第一滑轨和第二滑轨，所述的第一滑轨和第二滑轨上分别配合有第一滑块和第二滑块，所述的第一滑轨高于第二滑轨，第一滑块上固定有y轴安装板，y轴模组的滑轨端部与y轴安装板固定，第二滑块上固定有y轴安装支架，y轴模组的滑轨中间位置与y轴安装支架固定。
7.进一步的，所述的夹持机构包括固定在z轴模组的滑轨下端的安装架，所述的安装架上安装有夹爪气缸，所述的夹爪气缸的两侧的活塞杆上固定有夹爪，所述的产品侧壁具有凹槽，凹槽延伸至底壁，夹爪包括用于夹在产品侧壁的凹槽中的竖板和用于托在产品底壁的凹槽中的横板。夹爪夹持在凹槽中，使得夹持更加稳定，产品不易掉落。
8.进一步的，产品底部凹槽的深度大于或等于横板的厚度。这样产品即使放在平面上，夹爪也能将其夹起。
9.进一步的，所述的竖板与横板通过螺栓固定连接。可拆卸设置，可以根据产品的厚度等安装不同规格的横板或竖板，通用性更好。
10.进一步的，所述的机架上设有用于连接输送机构的连接架。输送机构位于机架中间位置。这样可以配合输送机构实现产品的搬运。
11.进一步的，搬运装置还包括旋转平台，所述的机架固定在旋转平台的上表面。这样物品的可搬运范围更广。
12.有益效果：
13.(1)通过高低不同的滑轨设置，为夹持机构留出运动空间，可以实现产品从机架一侧搬运至机架正上方或机架内侧空间，可搬运空间大，实现对产品进行错位搬运功能；
14.(2)夹持机构直接与滑轨固定，这样夹持机构与滑轨不会产生干涉，夹持机构活动范围更广，并且可以夹持较重的物品，可以实现不同高度的搬运，实现产品的多位置搬运，搬运范围广；
15.(3)通过将机架设置在旋转平台上，可以进一步扩大搬运装置的搬运范围。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
17.图1为本实用新型的可错位搬运的机械手(不带旋转平台)的结构示意图；
18.图2为本实用新型的可错位搬运的机械手(带旋转平台)的结构示意图。
19.其中，1、机架，2、x轴模组，21、第一滑轨，23、第二滑轨，24、第二滑块，3、y轴模组，4、z轴模组，5、y轴安装板，6、y轴安装支架，7、安装架，8、夹爪气缸，9、夹爪，91、竖板，92、横板，10、连接架，11、旋转平台。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
22.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
23.在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮
廓的内外。
24.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
25.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
26.如图1，一种可错位搬运的机械手，包括机架1、x轴模组2、y轴模组3和z轴模组4，x轴模组2包括固定在机架1上的至少两个具有高度差的滑轨，且每个滑轨上的滑块均与y轴模组3的滑轨固定连接，y轴模组3滑块与z轴模组4的滑块固定连接，z轴模组4的滑轨下端安装有夹持机构。
27.本实用新型中，x轴模组2包括第一滑轨21和第二滑轨23，第一滑轨21和第二滑轨23上分别配合有第一滑块和第二滑块24，第一滑轨21高于第二滑轨23，第一滑块上固定有y轴安装板5，y轴模组3的滑轨端部与y轴安装板5固定，第二滑块24上固定有y轴安装支架6，y轴模组3的滑轨中间位置与y轴安装支架6固定。
28.夹持机构包括固定在z轴模组4的滑轨下端的安装架7，安装架7上安装有夹爪气缸8，夹爪气缸8的两侧的活塞杆上固定有夹爪9，产品侧壁具有凹槽，凹槽延伸至底壁，夹爪9包括用于夹在产品侧壁的凹槽中的竖板91和用于托在产品底壁的凹槽中的横板92。
29.产品底部凹槽的深度大于或等于横板92的厚度。
30.竖板91与横板92通过螺栓固定连接。
31.机架1上设有用于连接输送机构的连接架10。输送机构位于机架1中间位置。
32.x轴模组、y轴模组和z轴模组均包含有驱动滑块与滑轨相对运动电机组合，还包含拖链。
33.如图2，搬运装置还可以设置旋转平台11，机架1固定在旋转平台11的上表面。这样物品的可搬运范围更广。对应的，输送机构就可以设置分段拼接形成以防止产生干涉，每次搬运完成后旋转平台再转回到初始位置，以使得输送机构上的物料继续传送。
34.以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。