1.本发明涉及自动打印技术领域，具体涉及多功能打印机器人。


背景技术：

2.uv打印机是一种高科技的免制版全彩色数码印刷机，不受材料限制。可以在t恤、移门、柜门、推拉门、玻璃、板材、各种标牌、水晶、pvc、亚克力、金属、塑料、石材、皮革等表面进行彩色照片级印刷。无需制版一次印刷完成，色彩靓丽丰富，耐磨损，防紫外线，操作简单方便，印刷图像速度快，完全符合工业印刷标准。
3.如申请号为cn202011463187.0的中国发明专利，一种uv打印机，包括uv打印机本体、自动上下料装置、过渡推料装置；自动上下料装置包括料车、固定座、移动架、直线移动驱动机构、支撑架、推料机构、辅助送料机构，直线移动驱动机构包括升降驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、第一丝杆，升降驱动电机安装于固定座上，从动齿轮与第一丝杆的一端相连接，从动齿轮转动安装于固定座上，升降驱动电机的输出轴上安装主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合；移动架上设有与第一丝杆相配合的第一螺纹孔，第一丝杆穿过第一螺纹孔。
4.然而现有技术中的uv打印机打印区域固定，因此打印的图形大小很受限制。


技术实现要素：

5.针对上述的不足，本发明提供了多功能打印机器人。
6.本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：多功能打印机器人，包括机械臂组件、打印组件和控制组件，所述控制组件用于控制机械臂组件和打印组件；
7.所述机械臂组件包括机械臂底座，所述机械臂底座上转动连接有第一转动关节，所述第一转动关节上设置有用于驱动第一转动关节的第一电机，所述第一转动关节一侧设置有第一关节支撑架，所述第一关节支撑架上转动连接有第二转动关节，所述第二转动关节一端设置有用于第二转动关节的第二电机，所述第二转动关节另一端设置有第二关节支撑架，所述第二关节支撑架上转动连接有第三转动关节，所述第三转动关节一端设置有用于第三转动关节的第三电机，所述所述第三转动关节另一端设置有伸缩臂，所述伸缩臂末端设置有机头，所述机头前端转动连接有第四转动关节和用于驱动第四转动关节的第四电机；
8.所述打印组件包括设置在第四转动关节上的安装板，所述安装板上设置有打印喷头、探头、微型ccd和光固化器，所述打印喷头设置在安装板正中，所述打印喷头上连接有打印供墨系统，所述打印供墨系统包括供墨泵和若干导墨管；
9.所述探头用于探测介质的位置以及打印喷头距离介质的距离并反馈信号；所述打印喷头用于喷印图像、文字等；所述伸缩臂用于调整打印喷头距离介质间的水平距离；所述微型ccd能够更精准的识别到需要打印位置。
10.所述打印喷头、探头和微型ccd均采用现有技术。
11.所述控制组件包括主控制系统和副控制系统，所述主控制系统设置在机械臂组件
一侧，所述副控制系统设置在机头上，所述主控制系统用于控制第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述副控制系统用于控制伸缩臂和供墨泵。
12.作为优化，所述导墨管上设置有固定装置，所述固定装置包括防乱夹和若干固定块，所述导墨管在伸缩臂的伸缩节处设置有柔性弯折，所述防乱夹设置在柔性弯折处，所述固定块设置在伸缩臂的伸缩节上。
13.所述防乱夹用于防止导墨管发生弯折，导致供墨不畅，所述固定块用于固定导墨管，防止导墨管发生缠绕混乱。
14.作为优化，所述防乱夹包括设置在柔性弯折处一侧的防乱母夹和设置在另一侧的防乱子夹，所述防乱母夹与防乱子夹上均设置有若干第一定位孔，每个所述第一定位孔内均设置有定位套筒，所述定位套筒套接在导墨管上，所述防乱母夹与防乱子夹相对设置，且分别设置有凹波浪槽与凸波浪槽，所述凹波浪槽和凸波浪槽表面设置有磁极相反的磁铁。
15.当伸缩臂伸长时，所述防乱母夹与防乱子分离；当伸缩臂缩短时所述防乱母夹与防乱子扣接在一起。
16.作为优化，所述定位套筒套采用硅胶材质。
17.作为优化，所述固定块上设置有若干第二定位孔，所述第二定位孔套接在导墨管上，所述固定块下侧开设有弧形安装槽，所述固定块通过焊接或胶粘接在伸缩臂的伸缩节。
18.所述弧形安装槽与伸缩臂外形吻合，便于将固定块安装到伸缩臂的伸缩节上。
19.本发明的有益效果是：本发明提供的多功能打印机器人，采用机械臂组件安装打印组件的形式，扩展了uv打印机的打印区域，打印的图形大小不在受限制；防乱夹的设置避免了导墨管在伸缩臂的伸缩节处发生弯折，以致供墨不畅；固定块的设置避免了导墨管发生缠绕混乱。
附图说明
20.图1为本发明的整体结构示意图；
21.图2为图1中a部分的放大示意图；
22.图3为本发明的正视示意图；
23.图4为本发明的导墨管及其固定装置示意图；
24.图5为本发明的防乱夹示意图；
25.图6为本发明的固定块示意图。
26.其中，1、机械臂底座，2、第一转动关节，3、第一电机，4、第二转动关节，5、第二电机，6、第三转动关节，7、第三电机，8、伸缩臂，9、副控制系统，10、机头，11、主控制系统，12、第四转动关节，13、第四电机，14、安装板，15、打印喷头，16、探头，17、微型ccd，18、光固化器，19、导墨管，20、防乱夹，201、防乱母夹，202、防乱子夹，203、第一定位孔，204、定位套筒，205、凹波浪槽，206、凸波浪槽，211、第二定位孔，212、弧形安装槽。
具体实施方式
27.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施
例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
29.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.如图1—6所示的多功能打印机器人，包括机械臂组件、打印组件和控制组件，所述控制组件用于控制机械臂组件和打印组件；
31.所述机械臂组件包括机械臂底座1，所述机械臂底座1上转动连接有第一转动关节2，所述第一转动关节2上设置有用于驱动第一转动关节2的第一电机3，所述第一转动关节2一侧设置有第一关节支撑架，所述第一关节支撑架上转动连接有第二转动关节4，所述第二转动关节4一端设置有用于第二转动关节4的第二电机5，所述第二转动关节4另一端设置有第二关节支撑架，所述第二关节支撑架上转动连接有第三转动关节6，所述第三转动关节6一端设置有用于第三转动关节6的第三电机7，所述所述第三转动关节6另一端设置有伸缩臂8，所述伸缩臂8末端设置有机头10，所述机头10前端转动连接有第四转动关节12和用于驱动第四转动关节12的第四电机13；
32.所述打印组件包括设置在第四转动关节12上的安装板14，所述安装板14上设置有打印喷头15、探头16、微型ccd17和光固化器18，所述打印喷头15设置在安装板14正中，所述打印喷头15上连接有打印供墨系统，所述打印供墨系统包括供墨泵和若干导墨管19；
33.所述控制组件包括主控制系统11和副控制系统9，所述主控制系统11设置在机械臂组件一侧，所述副控制系统9设置在机头10上，所述主控制系统11用于控制第一电机3、第二电机5、第三电机7和第四电机13，所述副控制系统9用于控制伸缩臂8和供墨泵。
34.在本实施例中，所述导墨管19上设置有固定装置，所述固定装置包括防乱夹20和若干固定块，所述导墨管19在伸缩臂8的伸缩节处设置有柔性弯折，所述防乱夹20设置在柔性弯折处，所述固定块设置在伸缩臂8的伸缩节上。
35.所述防乱夹20用于防止导墨管19发生弯折，导致供墨不畅，所述固定块用于固定导墨管19，防止导墨管19发生缠绕混乱。
36.在本实施例中，所述防乱夹20包括设置在柔性弯折处一侧的防乱母夹201和设置在另一侧的防乱子夹202，所述防乱母夹201与防乱子夹202上均设置有若干第一定位孔203，每个所述第一定位孔203内均设置有定位套筒204，所述定位套筒204套接在导墨管19上，所述防乱母夹201与防乱子夹202相对设置，且分别设置有凹波浪槽205与凸波浪槽206，所述凹波浪槽205和凸波浪槽206表面设置有磁极相反的磁铁。
37.在本实施例中，所述定位套筒204套采用硅胶材质。
38.在本实施例中，所述固定块上设置有若干第二定位孔211，所述第二定位孔211套接在导墨管19上，所述固定块下侧开设有弧形安装槽212，所述固定块通过焊接或胶粘接在伸缩臂8的伸缩节。
39.所述弧形安装槽212与伸缩臂8外形吻合，便于将固定块安装到伸缩臂8的伸缩节上。
40.工作原理：本发明提供的多功能打印机器人，主控制系统11控制第一电机3、第二电机5、第三电机7和第四电机13转动，进而控制第一转动关节2、第二转动关节4、第三转动关节6和第四转动关节12的转动，最终实现打印组件的多维运动；副控制系统9控制伸缩臂8的伸缩以及供墨泵的运转；当伸缩臂8伸长时，所述防乱母夹201与防乱子分离；当伸缩臂8缩短时所述防乱母夹201与防乱子扣接在一起。
41.上述具体实施方式仅是本发明的具体个案，本发明的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本发明权利要求书且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本发明的专利保护范围。