1.本发明涉及印刷领域，更具体地，涉及一种使用打印头在发生倾斜的打印介质上打印的方法。


背景技术：

2.为了满足现代社会中人们对美感的要求，许多产品在生产过程中都会进行图案的加工，使得成品具有观赏性。而现有技术中较为常见的图案加工方式就是打印方式，产品在生产线上被传送至打印头被打印，在经过打印头后即具有了基本图案。如瓷砖，在生产流水线上被传送到打印头后开始被打印，经过打印头后完成图案的基本形成。然而，现有技术中该类产品的图案加工流程存在缺陷，尤其是瓷砖的打印过程，即当被打印介质发生倾斜时，无法打印完整或不变形的图案到打印介质上，容易导致废品的产生。因为打印介质发生倾斜时，打印头形成的与未倾斜打印介质对应的图案则与倾斜的打印介质不对应，基于倾斜打印介质形成的产品相比于其他产品则显示出图案发生变形的状况；且当未倾斜打印介质上形成的图案与打印介质边界距离较小时，打印在倾斜的打印介质上则会产生图案缺失的状况；如，原本是要在瓷砖上呈现正方形区域的打印图案，而瓷砖发生倾斜时则可能形成的是缺失了部分的平行四边形。上述两种状况均直接导致废品的产生，使生产成本大大提高。
3.现有技术一般也只能采用人工调整的方式克服上述缺陷，但人工调整不仅费时，容易导致生产效率下降，且人工调整精度也存在问题，可能调整后仍会导致图案打印效果不佳，图案不完整或变形。而且，在考虑到生产安全以及技术保密等情况，产品移动至打印头开始打印的过程还可能是相对封闭的，无法在生产过程中提供人为操作的空间，所以通过人工调整以克服上述缺陷也不太现实。所以，亟需一种能够对发生倾斜的打印介质进行打印的方法，能够避免人工调整带来的不利，又能对倾斜的打印介质打印还原图案。


技术实现要素：

4.本发明旨在克服上述现有技术的至少一种不足，提供一种使用打印头在发生倾斜的打印介质上打印的方法，不需要人工调整即能在发生倾斜的打印介质上打印，且打印形成的图案完整、不变形，减少了废品产生的可能性，同时还保证了生产效率。
5.本发明采取的技术方案是，一种使用打印头在发生倾斜的打印介质上打印的方法，打印介质相对于打印头以速度v
x
移动并在经过打印头时被打印，所述打印头在未倾斜打印介质上形成与打印介质移动方向垂直的多列呈线性的打印点，打印头上设有成列的对应形成打印点的喷孔，该方法包括以下步骤：
6.s1、获取倾斜的打印介质的倾斜状态，包括相对于移动方向的倾斜方向、倾斜角度α；
7.所述移动方向即打印介质相对于打印头逐渐靠近打印头的方向，即打印介质移动方向；所述倾斜方向即包括朝向打印介质移动方向两侧的方向，即以未倾斜打印介质最靠近打印头的一端作为倾斜端，相对一端作为基准端，当所述倾斜端相对于基准端在垂直打
印介质移动的方向上距离变化时，则此时打印介质发生倾斜，且倾斜端较于基准端在垂直打印介质移动的方向上距离增大的一侧方向即为当前倾斜方向；实质上在生产过程中因无外力干扰，通常仅仅是晃动或小碰撞而引起的，所以所述倾斜通常较为微小；以长方形打印介质放置于传送带为例，即传送带传动方向的两侧分别为第一侧、第二侧，自传送带在垂直于打印介质移动方向上朝向第一侧、第二侧的方向分别为第一方向、第二方向，则当打印介质倾斜端较于基准端更靠近第一侧时，则此时打印介质倾斜方向为第一方向。所述倾斜角度α即未倾斜打印介质上任一与打印介质移动方向平行的直线或边线在打印介质发生倾斜后与所述移动方向之间的夹角，当打印介质为长方形结构时更易获得，仅需获得其未倾斜时与移动方向平行的侧边在倾斜后与移动方向的夹角即可；获取发生倾斜的打印介质的倾斜方向和倾斜角度α可以通过多种方式获取，包括复杂的图像识别、设置对射式测距传感器并结合几何关系计算。获取倾斜的方向和角度有助于后续打印头基于倾斜方向和倾斜角度以特定的打印策略进行打印；
8.s2、获取倾斜的打印介质的打印起始点z0；即获取未倾斜打印介质反映在倾斜打印介质上的打印区域，记打印区域中最靠近打印头的打印点为起始点z0；
9.打印头在未倾斜打印介质上打印区域形成图案，所以为了使倾斜打印介质在被打印后具有基本一致的效果，所以需要基于已知的未倾斜打印介质打印区域的分布获取反映在倾斜打印介质上的打印区域，且由于同一产品的打印区域和打印介质尺寸基本不变，所以基于倾斜方向和倾斜角度利用几何关系即能获取倾斜打印介质打印区域，基于其打印区域，也有助于获取打印区域中距离打印头最近的打印点z0；有助于在起始点z0进入打印头喷墨范围内时立刻开始打印，防止错过起始点z0、漏掉部分的图案或打印区域偏移等状况。所述打印点为打印头喷墨以形成的点，在未喷墨前属于虚拟的点，本技术文件基于打印点以方便描述；所述起始点在未喷墨前实际是反映在倾斜打印介质上最靠近打印头的一个虚拟点，能通过几何关系计算获得，如，准备打印方形区域，则此时起始点即为方形区域倾斜后靠近打印头的一角；
10.s3、打印头自起始点z0开始打印，且在垂直于倾斜打印介质移动的方向上朝倾斜相对侧持续平移，平移过程中，在平行倾斜打印介质移动的方向上控制一个以上的喷孔延时喷墨；
11.所述平移为打印头相对于打印介质在垂直打印介质移动方向上的平移；打印头自起始点开始打印，此时由于倾斜打印介质上打印区域相较于未倾斜打印介质打印区域倾斜，则以起始点作为起点并持续在垂直于打印介质移动的方向上移动打印头，能使至少对应打印区域的一侧打印；所述朝倾斜相对侧移动即打印头朝与倾斜方向相反的方向平移；然而单独的平移只会导致图案发生变形，如原在长方形的未倾斜打印介质上打印正方形图案，在打印介质发生倾斜后虽然平移能够使得反映在倾斜打印介质上的打印区域一侧被打印，但打印形成的图案则是表现为长方形打印介质上缺失了部分的平行四边形，图案发生变形，且不完整。考虑到未倾斜打印介质上被打印形成的每列打印点在打印介质倾斜时，对应应形成的每列打印点实质也发生倾斜，即原本同一列打印点与打印头之间在移动方向上的距离相等在倾斜后变成了同一列打印点与打印头之间在移动方向上的距离在倾斜方向上逐渐增大。此时采用传统的通过一列喷孔同时喷墨形成一列打印点的方式无法解决该问题，而通过控制一个以上的喷孔在平行于打印介质移动方向的方向上延时喷墨即能解决该
问题，依据倾斜角度以及反映的打印区域，设置一个以上的喷孔延时喷墨，从而能形成一列列倾斜的打印点，正好与倾斜打印介质对应，从而还原在未倾斜打印介质上打印的效果。
12.s4、打印头持续相对平移至完整图案形成于发生倾斜的打印介质上，且图案不因打印介质发生倾斜而变形。打印头自起始点开始打印后在与打印介质移动方向垂直的方向上持续平移，喷孔则配合平移逐个延时喷墨，所以就能打印出倾斜的打印区域，对应于倾斜打印介质即基本实现了与在未倾斜打印介质上打印同样的效果，图案不因打印介质发生倾斜而变形。且因为打印过程中延时喷墨形成多列倾斜的打印点，所以也不会导致喷孔喷空，使得完整的图案基本呈现在倾斜的打印介质上。
13.通过上述方法不仅能克服现有技术生产过程中打印介质发生倾斜后无法打印形成产品的问题，且使得在发生倾斜的打印介质上也能基本还原完整、不变形的图案，也不需要人工调整打印介质；在保证了生产效率的同时，减少了废品产生的可能性。同时，依据该方法不需要复杂的机械结构，能够保证打印头的响应速度，以达到精准的控制喷墨，也能避免占据较大的空间，使其更容易投入到各个生产环境中使用。同时，上述生产过程中倾斜通常表现为较小幅度的倾斜，所以，即使各个打印未倾斜的打印介质的喷孔与打印倾斜打印介质的喷孔为同一喷孔，打印存在误差时，也能基本呈现和还原完整、不变形的图案；且实际上打印头打印一列形成的基本是一条连续的线状结构，进一步弱化了视觉上图案可能存在的误差；即通过本方法甚至可以直接使用现有技术常规打印头结合电路控制即能完成倾斜的打印介质上的打印，进一步降低解决上述问题的成本。
14.进一步的，打印头连接有平移驱动装置、时延控制装置、控制装置，所述平移驱动装置驱动打印头在与打印介质移动方向垂直的方向上平移；所述时延控制装置用于控制打印头的喷孔延时喷墨；所述控制装置，至少用于发出指令控制平移驱动装置、时延控制装置。
15.进一步的，打印介质相对于打印头以速度v
x
移动并在经过打印头时被打印，步骤s3中以速度vy相对倾斜打印介质在垂直于倾斜打印介质移动的方向上朝倾斜相对侧持续平移，平移过程中，形成倾斜打印介质一列打印点的多个喷孔自靠近倾斜相对侧喷孔喷墨后向另一侧顺次延时
△
t喷墨，即向倾斜打印介质喷墨以形成对应未倾斜打印介质同一列打印点的多个喷孔自靠近倾斜相对侧喷孔至靠近倾斜侧喷孔依次延时
△
t喷墨；所述vy、
△
t依据α设置。本发明其中一种延时喷墨方式即自靠近倾斜相对侧喷孔至靠近倾斜侧喷孔依次延时
△
t喷墨则能使喷孔依次喷墨于对应列上，从而使得图案不发生变形。所述的依次延时
△
t喷墨以一列由上之下排布喷孔为例，从上至下为第一个、第二个、
…
、第n个喷孔，则第一个喷孔在t时刻喷墨后，第二个喷孔在t+
△
t时刻喷墨，第n个喷孔在t+(n-1)
△
t时刻喷墨，n个喷孔喷墨形成一列倾斜的打印点。更重要的是，由于实际上打印头移动距离以及在与移动方向相反方向上延长多少时长喷墨均取决于打印介质倾斜后的角度，所以为使打印图案完整不变形，vy、
△
t依据α设置。
16.进一步的，获取并记反映在倾斜打印介质上的任意一列打印点中最靠近打印头的打印点为a1点，同一列打印点中最远离a1点的打印点为a2点，记a1点与a2点在垂直倾斜打印介质移动方向上的距离为ω，记对应形成同一列打印点的一列喷孔数量为n，则所述vy＝v
x tanα，以打印矩形区域为例，以打印头形成对应打印点的多个喷孔中对应每一
列靠近打印头的打印点的喷孔n1为基准，在其平移以喷墨第一列最靠近打印头打印点z0至喷墨最后一列最靠近打印头打印点a1’
的过程中，z0和a1’
在平移方向上的距离为d1，且此时d1＝打印区域z0对应侧侧边长度
×
sinα；而在打印介质移动方向上实质移动了打印区域z0对应侧侧边长度
×
cosα的距离，则打印头从z0平移至a1’
的时间所以此时以第一列打印点中起始点z0代表a1，第一列打印点最后一个点z1代表a2，此时点z1对应的喷孔相比于点z0对应喷孔喷墨需延迟t2时间才能刚好对应于形成倾斜的一列打印点中最后一个打印点。由于z0与z1在打印介质移动方向上的距离为d2＝ω
×
sinα，则此时同时，因打印点之间为等距排列，所以z0至z1对应的n个喷孔自z0处喷墨后依次延时
△
t喷墨，则且因为不涉及其他列打印点，所以依据任意一列打印点a1、a2即可获得
△
t。
17.进一步的，为了简化设备可以使所述打印头以打印未倾斜打印介质同一列打印点的喷孔对倾斜打印介质打印。或者也可以采用间距与原打印未倾斜打印介质不同的喷孔按照上述公式规定的规则打印倾斜打印介质。进一步的，获取首列或最后一列的a1、a2打印点以计算并设置vy和
△
t。
18.进一步的，所述打印头包括多列间距不同的喷孔或打印头喷孔之间的间距可调整，记形成未倾斜打印介质上一列打印点的多个喷孔中相邻喷孔间距为l1，步骤s3前设置打印头打印倾斜打印介质相邻列打印点中最靠近打印头的打印点时间间隔为
△
t’＝
△
t cosα，选择喷孔间距或调整喷孔间距为l
′1＝v
x
△
t sinα+l1cosα，所述
△
t为打印未倾斜打印介质相邻列打印点的喷墨间隔。
19.当打印倾斜打印介质时，喷孔间距l1以及对每列打印点靠近打印头的打印点喷墨间隔
△
t不变时在倾斜角度较小的情况下基本不会产生视觉上可察觉的误差；而当倾斜角度较大的时候，可能存在需要打印的位置位于两喷孔之间的状况，采用靠上或靠下的喷孔来打印该点，则可能会在图案的边缘位置产生可视误差。此时则能通过增大打印头在平移方向上的精度来改善，如减小喷孔间距的同时增多喷孔数量，保证打印宽幅的同时减少倾斜角度较大带来的误差。
20.进一步的，通过设置打印头具有相邻喷孔之间间距l1不同的多列喷孔或相邻喷孔间距l1可调整的一列以上喷孔同样能克服倾斜后相邻打印点在打印介质移动方向上、打印头平移方向上间距与喷孔喷墨不完全对应而产生误差的问题。以需完全被图案覆盖的矩形瓷砖为例，记第一列打印点为col1、第二列打印点为col2，同一列最靠近打印头至最远离打印头的打印点依次为n1、n2、
…
、nn，则col
1-n1与col
2-n1之间的距离为l1，倾斜后两点之间的距离为l2，倾斜角度为α，且l1＝v
x
ꢀ△
t，l1与l2相等，原打印介质配合打印头在喷墨col
1-n1后移动以打印col
2-n1的在打印介质移动方向上距离为l1，而倾斜后，打印头喷墨col
1-n1平移至col
2-n1过程中在打印介质移动方向上的距离为l
2 cosα，由于
△
t
’vx
＝l
2 cosα，则
△
t’＝
△
t cosα；而为了使喷孔与打印点对应喷墨，实现高精度还原图案，其中一种方案即当对应col
1-n1的喷孔移动至col
2-n1喷墨时，此时原对应col
1-n2的喷孔延时至此时对应col
1-n2喷墨，则相邻喷孔之间的间距l
′1需等于col
1-n2与col
2-n1在打印头平移方向上的距离，则此时利用几何关系可计算获得l
′1＝v
x
△
t’tanα+l
1 cosα＝v
x
△
t sinα+l
1 cosα，其中l1为原
打印未倾斜打印介质时一列打印点对应多个喷孔中相邻喷孔之间的间距。所述col
1-n1即为最靠近打印头的首列打印点中最靠近打印头的起始点。
21.进一步的，记倾斜打印介质上对应属于未倾斜打印介质最后一列的打印点中离喷头最近的打印点为终参考点a1'，与终参考点a1'同一列且最远离终参考点的打印点为尾点a2'；步骤s3中所述打印头以vy速度移动打印形成终参考点a1'对应列打印点时自终参考点a1'开始喷墨，共同形成终参考点a1'对应列打印点的其余喷孔自终参考点a1'对应喷孔开始依次延时
△
t喷墨，且打印完成前延时至最后喷墨的喷孔与尾点a2'对应。下述不做特别说明时，所述倾斜打印介质的一列打印点即为与未倾斜打印介质对应的一列打印点。即一列喷孔中最靠近倾斜侧的喷孔先喷墨，其余喷孔则顺次延时喷墨。且当打印头持续匀速平移到开始打印最后一列打印点时，保证自终参考点开始喷墨，延时到最后喷墨的喷孔与最后的打印点相对应，从而完成最后一列倾斜的打印点的喷墨，完成从打印开始到打印完成打印区域的完整限定，使得在倾斜打印介质上打印的图案相对于倾斜打印介质的分布与在未倾斜打印介质上图案的分布相同，保证图案的完整性和不变形。实际上所述终参考点和尾点均能通过已知数据结合几何计算获得，如，当打印区域为矩形时，则实际上所述终参考点和尾点即为打印介质远离打印头的两个角点，容易结合已知的倾斜角度α、打印区域大小和分布计算获得，从而便于计算打印头平移速度和
△
t，以使得打印最后刚好自终参考点喷墨并延时喷墨结束于尾点。所述依次延时喷墨即其余喷孔自终参考点开始喷墨后朝终参考点另一端逐个延时喷墨。
22.进一步的，步骤s3中打印头在打印起始点z0前先移动至向起始点z0对应的未倾斜打印介质打印点喷墨的喷孔在移动方向上与倾斜打印介质起始点z0对应。因起始点作为最接近打印头的打印点，且一般图案具有多种颜色，所以为了实现与未倾斜打印介质相同的打印效果和对应关系，能使起始点与未倾斜打印介质上对应点的喷孔相同；从而便于后续基于同样的喷孔喷墨，降低操作复杂程度。且发生倾斜的打印介质可能还会产生位置变化，所以先将打印头移动至对应喷孔与起始点在移动方向对应，有助于打印介质移动进入打印范围后便能立刻开始打印，避免临时对准z0，充分利用间隙时间以提高打印效率。
23.进一步的，记反映在倾斜打印介质上的每列打印点中最靠近打印头的打印点为参考点a1，步骤s3打印头以vy速度移动的过程中，向参考点a1对应的未倾斜打印介质打印点喷墨的喷孔与参考点a1一一对应。即平移形成多列打印点的过程中每次都是自每列最靠近打印头的打印点开始打印，防止漏印，也实现了对打印区域一侧边界的精准打印，便于利用边界为其他喷孔喷墨提供基准；不仅保证了边界图案的完整性，也有助于降低实施难度，使得其他喷孔依据特定规则即能完成整个打印区域的打印。
24.进一步的，打印介质放置于传送带上相对于打印头以速度v
x
移动，所述打印头还连接有用于检测打印介质倾斜状态的倾斜检测装置、至少用于获得打印起始点的打印点定位装置以及用于感知打印前某一时段或某一时刻倾斜打印介质相对于打印头位置的距离传感器。所述倾斜检测装置能采用现有技术常规的测量倾斜的传感器实现；所述打印点定位装置可以是包括计算模块和测距模块的装置，也可以是图像识别装置，通过检测倾斜方向、倾斜角度、已知的打印区域在未倾斜打印介质上的分布结合几何运算即能获得起始点z0位置。距离传感器则能反馈打印介质与打印头之间的距离，从而方便基于v
x
计算打印头在打印介质移动方向上对准z0的前提下何时开始向下喷墨，有助于精准把控喷墨，从而提高
打印精度。
25.进一步的，所述打印介质为瓷砖。当所述倾斜打印方法应用到瓷砖的生产线上能避免较多的废板产生，有助于减少因废板而产生的损失；同时，也能自动实现倾斜打印瓷砖，不需要人工干扰，更有助于瓷砖在相对封闭的环境下生产，对整个生产线进行分离，使得瓷砖在生产过程中干扰因素更少，生产的瓷砖质量更好。
26.进一步的，步骤s2中依据倾斜打印介质倾斜角度α以及已知打印区域相对于未倾斜打印介质边界的距离获取反映在倾斜打印介质上的z0点，同时，还获取与z0点同属一列打印点且最远离z0点的z1点。相比于获取打印介质上其他列打印点，则z0点z1点实际为打印介质打印区域的两个角点，容易依据已知的打印区域在未倾斜打印介质上的分布而获得，从而方便计算和设置打印头移动以及喷孔喷墨的策略。
27.进一步的，记反映在倾斜打印介质上的多个打印点中在打印头平移方向上相距最远的两个打印点之间的距离为d，倾斜打印介质倾斜角度小于等于特定角度使得所述d小于等于打印头至少一列喷孔在平移方向上的宽幅。当d大于一列喷孔在垂直打印介质移动方向上的宽幅时则会导致打印误差，所以d的大小不能大于一列喷孔在平移方向上的宽幅；以上述打印矩形区域为例，所述d即为d1+ω。所述打印头包括多个喷头，喷孔则设置于喷头上，多个喷头以及对应喷孔形成打印头上一列以上的喷孔。进一步的，打印头在打印未倾斜打印介质所需宽幅的基础上在平移方向上的两端均设有一个以上喷头，即两端均设有一个以上喷头的宽幅以供打印倾斜打印介质时使用，以打印矩形图案为例，当打印介质倾斜后，d1＝打印区域z0对应侧侧边长度
×
sinα应小于一个喷头的宽幅，当打印头采用1536喷头组成时，所述1536喷头在垂直打印介质移动方向上的宽幅为70mm，即倾斜打印介质倾斜角度应小于特定角度使得d1≤70mm。
28.进一步的，未倾斜打印介质打印区域在移动方向上靠近打印头的一侧宽度大于等于远离打印头的一侧宽度。相较于其他中间宽度大于两侧宽度的打印区域，打印头喷孔控制简单，有助于简化控制电路。如，矩形、正方形以及在远离打印头方向逐渐变窄的梯形。
29.进一步的，所述打印介质为长方形打印介质。当所述打印介质为长方形打印介质时，有助于基于规则的打印介质计算获得反映在倾斜的打印介质上打印区域的分布，且当打印区域覆盖整个打印介质时，仅需简单的测距仪器结合几何计算即能获得打印介质的倾斜角度、倾斜方向。
30.进一步的，未倾斜打印介质上的打印区域为长方形打印区域。同样是方便结合其与打印介质边界的距离以获取反映在倾斜的打印介质上的分布。
31.与现有技术相比，本发明的有益效果为：能够自动对发生倾斜的打印介质调整打印策略，即使打印介质发生倾斜，也能在倾斜后的打印介质上基本还原与未倾斜的打印介质相同的打印效果，避免因打印不完整、图案变形而产生较多废品，充分利用已有材料，提高成品率。相比于现有技术中人工调整，大大的提升了生产效率，不会因人工干扰而浪费生产时间；同时，本发明在不变动机械结构的前提下能使用现有技术常用打印头实现对应功能，避免重新设计打印头的复杂性，也能利用多列或可变间距的打印头实现更为精准的打印，在保证基本还原图案的前提下，进一步提高在倾斜打印介质上打印的图案质量。当本发明应用于瓷砖等尺寸较为规整的产品上时，不仅便于快速计算和简化过程，而且便于该类打印介质生产过程的独立性，使其生产过程中不受其他干扰因素，如现有技术原有的人工
干扰，从而提高对应的成品质量。
附图说明
32.图1为本发明对未倾斜打印介质打印的示意图。
33.图2为本发明对发生倾斜的打印介质打印的示意图。
34.图3为本发明对未倾斜打印介质打印的简化示意图。
35.图4为本发明对发生倾斜的打印介质打印的简化示意图(一)。
36.图5为本发明对发生倾斜的打印介质打印的简化示意图(二)。
37.图6为本发明对打印介质发生倾斜前后打印点的几何关系示意图。
38.图中：1、打印介质；2、传送带；3、打印头；4、倾斜检测装置；5、平移驱动装置；6、时延控制装置；7、控制装置；8、距离传感器。
具体实施方式
39.本发明附图仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制。为了更好说明以下实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。实施例
40.如图1、2所示，本实施例公开了一种使用打印头在发生倾斜的打印介质上打印的方法，打印介质1放置于传送带2上相对于打印头3以速度v
x
移动并在经过打印头3时被打印，所述打印头3在未倾斜打印介质上形成与打印介质移动方向垂直的多列呈线性的打印点，打印头3上设有成列的对应形成打印点的喷孔；所述打印点实质反映在倾斜打印介质上即为预留的喷墨位置，本实施例为方便表示，以点圈形状表示；打印头连接有倾斜检测装置4、平移驱动装置5、时延控制装置6、控制装置7、距离传感器8，所述平移驱动装置5驱动打印头3在与打印介质1移动方向垂直的方向上平移；所述时延控制装置6用于控制打印头3的喷孔延时喷墨；所述控制装置7内含有打印点定位装置组成的打印点定位模块，所述控制装置7还用于发出指令控制平移驱动装置5、时延控制装置6。
41.具体的，本实施例中所述打印介质1为长方形瓷砖，打印区域为整个瓷砖1的上表面，该方法包括以下步骤：
42.s1、通过倾斜检测装置4获取倾斜的打印介质1相对于移动方向的倾斜方向与倾斜角度α，如图2所示，倾斜方向包括第一方向、第二方向，图中(+)表示第一方向，(-)表示第二方向；具体的，本实施例中倾斜角度α小于等于15
°
。
43.s2、依据已知的瓷砖大小获取未倾斜打印介质1反映在倾斜打印介质1上的打印区域，记打印区域中最靠近打印头3的打印点为起始点z0，且通过控制装置7的打印点定位模块获得起始点z0；打印头3在打印起始点z0前先移动至向起始点z0对应的未倾斜打印介质1打印点喷墨的喷孔n1在移动方向上与倾斜打印介质起始点z0对应，如图2所示。
44.s3、依据距离传感器8计算打印介质到达打印头3的时间，使打印头3自起始点z0开始打印，且以特定速度vy相对倾斜打印介质在垂直于倾斜打印介质移动的方向上朝倾斜打印介质倾斜相对侧持续平移，如图2所示，本实施例中打印介质朝第一方向倾斜，则打印头朝与第一方向相反的第二方向平移，移动过程中，向倾斜打印介质喷墨以形成对应未倾斜
打印介质同一列打印点的多个喷孔自靠近倾斜相对侧喷孔至靠近倾斜侧喷孔依次延时
△
t喷墨。为方便说明，如图4所示，打印形成首列打印点图案时，自n1在t时刻喷墨后，后续喷孔依次延时喷墨，第二喷孔在t+
△
t时刻喷墨，第三喷孔在t+2
△
t时刻喷墨，所述
△
t即为相比于上一喷孔延时喷墨的时间间隔。
45.记反映在倾斜打印介质上的每列打印点中最靠近打印头的打印点为参考点a1，最后一列的参考点为终参考点a1'，与终参考点a1'同一列且最远离终参考点的打印点为尾点a2'；所述vy、
△
t依据α设置，如图3所示，在本实施例中至少满足：打印头以vy速度移动的过程中，向参考点a1对应的未倾斜打印介质打印点喷墨的喷孔与参考点a1一一对应，以实现精准的打印过程；且所述打印头以vy速度移动打印形成终参考点a1'对应列打印点时自终参考点a1'开始喷墨，共同形成终参考点a1'对应列打印点的其余喷孔自终参考点a1'对应喷孔开始依次延时
△
t喷墨，且打印完成前延时至最后喷墨的喷孔与尾点a2'对应。
46.具体的，本实施例中所述vy、
△
t可依据检测的参数和已知参数计算获得。获取并记反映在倾斜打印介质上的任意一列打印点中最靠近打印头的打印点为a1点，同一列打印点中最远离a1点的打印点为a2点，记a1点与a2点在垂直倾斜打印介质移动方向上的距离为ω；本实施例中则是通过打印点定位装置、倾斜检测装置结合已知的瓷砖大小获取处于首列的z0点以及同属一列且最远离z0点的z1点，记对应形成同一列打印点的一列喷孔数量为n，则所述vy＝v
x tanα，
47.s4、完整图案形成于发生倾斜的打印介质上，且图案不因打印介质发生倾斜而变形。
48.除了上述采用打印未倾斜打印介质同样排列的喷孔进行倾斜的打印介质打印外，本实施例中所述打印头包括多列间距不同的喷孔或打印头喷孔之间的间距可调整(图中未示出)，记形成未倾斜打印介质上一列打印点的多个喷孔中相邻喷孔间距为l1，步骤s3前设置打印头打印倾斜打印介质相邻列打印点中最靠近打印头的打印点时间间隔为
△
t’＝
△
t cosα，选择喷孔间距或调整喷孔间距为l
′1＝v
x
△
t sinα+l
1 cosα，所述
△
t为打印未倾斜打印介质相邻列打印点的喷墨间隔，且l1、
△
t均是已知的。具体的，几何关系如图5、6所示，为方便表示，图6仅示出少量打印点，虚线打印点为反映在倾斜α角度后的打印介质上的实线打印点。通过该方式能够更为精准的还原在未倾斜打印介质上打印的效果。
49.显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明技术方案所作的举例，而并非是对本发明的具体实施方式的限定。凡在本发明权利要求书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。