一种基于vio的自主导航四旋翼飞行器
技术领域
1.本实用新型涉及飞行器技术领域，具体为一种基于vio的自主导航四旋翼飞行器。


背景技术：

2.vio的中文名为视觉惯性里程计,对无人机的定位来说，实时性是一个重要的条件，视觉里程计常常要在计算代价和精确度之间做权衡，而vio可以在同样的条件下，获得更好的效果,同时价格成本也是重要的指标，相比于昂贵的激光雷达，摄像机和imu是低价普适的传感器，为了控制成本且保证无人机能具有良好的定位精度，为此需用到一种基于vio的自主导航四旋翼飞行器。
3.现有的四旋翼飞行器存在的缺陷是：
4.1、现有的四旋翼飞行器抗震性能一般，无法在飞行器意外跌落到地面时对飞行器内部的锂电池进行保护，容易导致供电中断造成飞行器无法继续飞行；
5.2、现有的四旋翼飞行器不便于对臂杆及扇叶进行折叠，导致在运输途中占用较大空间，不仅降低运输效率，且会提高了运输成本，为此我们提出一种基于vio的自主导航四旋翼飞行器来解决现有的问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种基于vio的自主导航四旋翼飞行器，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于vio的自主导航四旋翼飞行器，包括机箱、电机和电池槽，所述机箱的外部两侧安装有转轴，所述机箱的外部两侧通过转轴安装有臂杆，所述臂杆的顶部安装有电机，所述电机顶部的输出端安装有扇叶，所述机箱内部的顶部安装有电池槽，所述电池槽内部的底部两侧安装有两组缓震件，所述电池槽的内部两侧安装有两组缓冲垫，所述机箱内部的底部安装有传感器安装槽，所述传感器安装槽的内部一侧安装有惯性测量单元，所述传感器安装槽内部的底部中心安装有倾角传感器。
8.优选的，所述机箱的顶部等距安装有散热孔，且机箱的底部两侧固定安装有两组支撑脚。
9.优选的，所述电机的外部一侧安装有两组护架，且护架的外侧安装有护栏。
10.优选的，所述电池槽内部的底部通过缓震件安装有电池仓，且电池仓内部等距安装有六组锂电池。
11.优选的，所述传感器安装槽的内部另一侧安装有控制器，且控制器的顶部两侧安装有通讯天线。
12.优选的，所述机箱的底部安装有摄像头，且摄像头两侧的底部固定安装有两组吊架。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型通过在电池槽内部的底部两侧安装有两组缓震件，通过缓震件的缓震功能可在飞行器意外跌落到地面时对飞行器内部的锂电池进行保护，使其发生剧烈震动时提供活动空间来进行缓冲，提高了防护效果，保证了飞行器的正常通电运行；
15.2、本实用新型通过在机箱的外部两侧安装有转轴，在需要收纳时臂杆可通过转轴进行90度旋转，通过旋转可对其进行折叠，可减少对运输体积的占用，提高运输效率的同时可节约运输成本。
附图说明
16.图1为本实用新型的俯视结构示意图；
17.图2为本实用新型的正面结构示意图；
18.图3为本实用新型的机箱剖视局部结构示意图；
19.图4为本实用新型的电机俯视局部结构示意图。
20.图中：1、机箱；101、转轴；102、支撑脚；103、臂杆；104、摄像头；105、吊架；106、散热孔；2、电机；201、扇叶；202、护架；203、护栏；3、电池槽；301、缓震件；302、电池仓；303、缓冲垫；4、传感器安装槽；401、惯性测量单元；402、倾角传感器；403、控制器。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
24.请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种基于vio的自主导航四旋翼飞行器，包括机箱1、电机2和电池槽3，机箱1的外部两侧安装有转轴101，在需要收纳时臂杆103可通过转轴101进行90度旋转，通过旋转可对其进行折叠，可减少对运输体积的占用，提高运输效率的同时可节约运输成本，机箱1的外部两侧通过转轴101安装有臂杆103，臂杆103可提供电机2的安装位置，可便于电机2进行安装，臂杆103的顶部安装有电机2，电机2顶部的输出端安装有扇叶201，电机2可通电运行，通过电机2可带动扇叶201进行高速旋转，可为装置提供飞行动力，机箱1内部的顶部安装有电池槽3，电池槽3可提供缓震件301的安装位置，可便于缓震件301进行安装，电池槽3内部的底部两侧安装有两组缓震件301，电池槽3
的内部两侧安装有两组缓冲垫303，通过缓震件301的缓震功能可在飞行器意外跌落到地面时对飞行器内部的锂电池进行保护，使其发生剧烈震动时提供活动空间来进行缓冲，提高了防护效果，保证了飞行器的正常通电运行，机箱1内部的底部安装有传感器安装槽4，传感器安装槽4可提供内部传感器的安装位置，可便于传感器进行安装，传感器安装槽4的内部一侧安装有惯性测量单元401，惯性测量单元401可采用imu810型，传感器安装槽4内部的底部中心安装有倾角传感器402，倾角传感器402可采用wepfs1-m型，通过惯性测量单元401与倾角传感器402的配合可对飞行器在空中飞行姿态进行调整，并通过控制器403可对其飞行路线进行控制，提高了装置的数控性能。
25.进一步，机箱1的顶部等距安装有散热孔106，且机箱1的底部两侧固定安装有两组支撑脚102，通过散热孔106可对锂电池进行散热，可保证锂电池处在正常工作温度，支撑脚102可提供飞行器的支撑位置，可便于飞行器进行降落。
26.进一步，电机2的外部一侧安装有两组护架202，且护架202的外侧安装有护栏203，通过护架202与护栏203的配合可防止飞行器发生撞击时损坏扇叶201，提高了装置的耐用性。
27.进一步，电池槽3内部的底部通过缓震件301安装有电池仓302，且电池仓302内部等距安装有六组锂电池，电池仓302可提供锂电池的安装位置，可便于锂电池进行安装，可为装置提供电能。
28.进一步，传感器安装槽4的内部另一侧安装有控制器403，且控制器403的顶部两侧安装有通讯天线，控制器403可采用ecl控制系统，实现自动化操控的同时可通过通讯天线进行联网控制，可便于工作人员根据情况对飞行器进行使用。
29.进一步，机箱1的底部安装有摄像头104，且摄像头104两侧的底部固定安装有两组吊架105，吊架105可提供外部装置的安装位置，可便于工作人员将外部装置安装至飞行器进行使用，通过摄像头104可收集地形数据并传输给控制器403，并通过控制器403集中处理倾角传感器402与惯性测量单元401的数据可实现vio自主飞行功能。
30.工作原理：飞行器在空中飞行时，通过摄像头104可收集地形数据并传输给控制器403，并通过控制器403集中处理倾角传感器402与惯性测量单元401的数据可实现vio自主飞行功能，在实现自动化操控的同时可通过通讯天线进行联网控制，可便于工作人员根据情况对飞行器进行使用，通过缓震件301的缓震功能可在飞行器意外跌落到地面时对飞行器内部的锂电池进行保护，使其发生剧烈震动时提供活动空间来进行缓冲，提高了防护效果，保证了飞行器的正常通电运行，在需要收纳时臂杆103可通过转轴101进行90度旋转，通过旋转可对其进行折叠，可减少对运输体积的占用，提高运输效率的同时可节约运输成本。
31.本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
32.最后所要说明的是：以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改和等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。