1.本发明涉及太阳能飞行器技术领域，更具体地涉及一种折叠式太阳能飞行器及其控制方法。
背景技术：
2.太阳能飞行器作为飞行器的一种，是指以太阳能作为能量来源的飞行器。20世纪中期以来，太阳能飞行器研究已经成为世界航空航天业重点发展的新兴领域。
3.具备悬停和垂直起降的飞行器在侦查、航拍、搜救、大气观测、通信等技术领域的需求越来越大。因此，有必要提供一种折叠式太阳能飞行器。
技术实现要素：
4.本说明书实施例的一方面公开了一种折叠式太阳能飞行器，包括架体以及设在所述架体上的控制系统、旋翼装置和太阳能板，还包括：支撑装置，设于所述太阳能板下面；其中，所述太阳能板与所述架体转动连接并通过所述控制系统的控制在第一状态、第二状态和/或第三状态之间切换；所述第一状态为展开状态；所述第二状态为向下倾斜且朝向外侧，并利用所述支撑装置作为支架，呈支撑状态；所述第三状态为向下翻转且朝向内侧，并利用所述支撑装置作为支架，呈折叠状态。
5.在一些实施例中，所述支撑装置包括轴流式风机或圆筒或气囊或其任意组合。
6.在一些实施例中，所述轴流式风机的外壳体与所述太阳能板转动连接。
7.在一些实施例中，所述太阳能板通过线性执行机构与所述架体转动连接。
8.在一些实施例中，所述太阳能板通过双输出轴步进电机与所述架体转动连接。
9.在一些实施例中，所述支撑装置设于所述太阳能板远离所述架体一侧。
10.在一些实施例中，所述太阳能板和所述架体的转动连接处不低于所述旋翼装置的最高处。
11.在一些实施例中，所述太阳能板呈矩形或三角形或圆缺形。
12.本说明书实施例的另一方面公开了一种折叠式太阳能飞行器的控制方法，包括如上所述的折叠式太阳能飞行器；接收终端信号；根据终端信号将太阳能板在第一状态、第二状态和/或第三状态之间进行转换；其中，所述第一状态为所述太阳能板展开的状态；所述第二状态为所述太阳能板向下倾斜使所述支撑装置处于工作状态的状态；所述第三状态为所述太阳能板收折起来的状态；向终端发送反馈信号。
13.在一些实施例中，所述控制方法还包括：根据终端信号启动旋翼装置。
14.本说明书实施例可以实现以下有益效果：
15.1.通过太阳能板可以在第一状态、第二状态和/或第三状态之间切换，实现收折、悬停、光电转换。
16.2.通过设置支撑装置，对架体进行支撑，而且由于支撑装置是设于太阳能板下面的，所以支撑装置随太阳能板转动，在降落时，将太阳能板切换到第二状态或第三状态，即
可降落；在降落后，太阳能板处于第二状态，可以进行充电；太阳能板处于第三状态，太阳能板是折叠到架体下，方便挪移，也能对太阳能板进行一定的保护；无论第二状态或是第三状态，支撑装置都起支撑作用。
附图说明
17.图1为本说明书一些实施例中所涉及的折叠式太阳能飞行器的应用场景图。
18.图2为本说明书一些实施例中所涉及的折叠式太阳能飞行器的结构示意图。
19.图3为本说明书一些实施例中所涉及的折叠式太阳能飞行器停在地面的结构示意图。
20.图4为本说明书一些实施例中所涉及的折叠式太阳能飞行器悬浮在水面的结构示意图。
21.图5为本说明书一些实施例中所涉及的控制系统的连接关系示意框图。
22.图6为本说明书一些实施例中所涉及的折叠式太阳能飞行器的控制方法的工作示意图。
23.图7为本说明书一些实施例中所涉及的处理器的连接关系示意图。
24.图8为本说明书一些实施例中所涉及的折叠式太阳能飞行器的控制方法的步骤示意图。
25.附图标记：
26.1、架体；11、顶板；111、气流孔；112、凹槽；12、机身；
27.2、太阳能板；21、传动杆；22、双输出轴步进电机；
28.3、旋翼装置；31、支撑杆；32、安装部；33、旋翼；34、驱动电机；
29.4、支撑装置；41、轴流式风机；42、圆筒；43、气囊；
30.5、线性执行机构；51、伸缩杆；52、气缸；53、液压缸；
31.6、控制系统；61、处理器；62、蓄电池；63、存储器；64、无线通信模块；65、摄像头；66、北斗系统；67；照明指示灯；68、执行模块；
32.71、遥控器；72、地面监测中心；
33.8、传感器组；
34.100、飞行器；101、终端信号；102、反馈信号。
具体实施方式
35.下面结合附图进一步详细描述本说明书的技术方案，但本说明书的保护范围不局限于以下所述。
36.为使本说明书实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书实施方式中的附图，对本说明书实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本说明书一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本说明书中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本说明书保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本说明书的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本说明书的范围，而是仅仅表示本说明书的选定实施方式。基于本说明书中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所
有其他实施方式，都属于本说明书保护的范围。
37.在本说明书的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本说明书和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本说明书的限制。
38.在本说明书中，除非另有明确的规定和限定，如果含有术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本说明书中的具体含义。
39.在本说明书中，除非另有明确的规定和限定，如果存在第一特征在第二特征之上或之下，可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。如果存在第一特征在第二特征之下、下方和下面，包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
40.下面结合实施例对本发明作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本发明的保护范围。
41.请参阅图1至图8，图中所示者为本发明所选用的实施例结构，此仅供说明之用，在专利申请上并不受此种结构的限制。
42.如图1所示，控制终端可以为近程遥控飞行器100的遥控器71和/或远程遥控飞行器100的地面监测中心72；在一些应用场景中，遥控器71可以通过无线通信模块近距离遥控飞行器100；在一些应用场景中，地面监测中心72可以通过无线通信模块远距离遥控飞行器100；在一些应用场景中，遥控器71和地面监测中心72相配合，通过无线通信模块共同遥控飞行器100。
43.如图2、图3和图4所示，一种折叠式太阳能飞行器，包括架体1以及设在架体1上的控制系统6、旋翼装置3和太阳能板2，还包括：支撑装置4，设于太阳能板2下面；其中，太阳能板2与架体1转动连接并通过控制系统6的控制在第一状态、第二状态和/或第三状态之间切换；第一状态为展开状态；第二状态为向下倾斜且朝向外侧，并利用支撑装置4作为支架，呈支撑状态；第三状态为向下翻转且朝向内侧，并利用支撑装置4作为支架，呈折叠状态。
44.应当理解的是，太阳能板2可以在第一状态、第二状态和/或第三状态之间自由切换，根据不同的情况进行选择即可；
45.第一状态为展开状态，在一些实施例中，展开状态可以是指太阳能板2呈水平展开状态，即2个或4个太阳能板2位于同一水平面；在另一些实施例中，展开状态可以是指太阳能板2向上翻转且与水平面具有非零夹角的向上倾斜状态，也可以简单理解为：太阳能板2向上翻转且太阳能板2远离架体1的一端可以是突出于架体1与太阳能板2的连接处的，那么当架体1是水平时，太阳能板2远离架体1的一端的高度可以是高于架体1与太阳能板2的连接处的高度。
46.那么清楚的是，当太阳竖直向下照射时，将太阳能板2切换至水平展开状态，以获得最多的太阳能；
47.当太阳倾斜向下照射时，将太阳能板2切换至向上倾斜状态或第二状态，使得太阳的照射方向垂直于太阳能板2，以获得最多的太阳能。
48.可以理解的是，当太阳能板2处于第二状态或第三状态时，可以随时降落，降落后，支撑装置4作为支架起支撑作用；而且在不需要太阳能板2时，可以将太阳能板2切换至第三状态，太阳能板2就折叠在架体1下方，被保护起来，此时支撑装置4也作为支架，或需要充电时，可以根据太阳的照射角度将太阳能板2切换至第一状态或第二状态，进行最大效率的充电。
49.值得注意的是，第二状态时，太阳能板2可以是向下倾斜且朝向外侧的；第三状态时，太阳能板2可以是向下倾斜(翻转)且朝向内侧的；那么太阳能板2竖直向下的状态可以是第二状态与第三状态之间的过渡状态，也即相对侧的太阳能板2处于平行状态，那么在太阳水平照射时，也可以将太阳能板2切换至该过渡状态，使得太阳垂直照射在太阳能板2上，以获得最多的太阳能。
50.在一些实施例中，如图3和图4所示，支撑装置4包括轴流式风机41或圆筒42或气囊43或其任意组合。在本实施例中，支撑装置4的具体设置形式有多种，可以是轴流式风机41或圆筒42或气囊43中的一种或多种的组合，只需根据具体的使用环境确定即可，举例如下：
51.在一些需要进行辅助飞行的环境下，如大风、气流不稳定、地形比较复杂等环境下，可以使用轴流式风机41，轴流式风机41可以进行飞行辅助，比如在原有基础上，提供更强的飞行动力；比如可以辅助快速转向、升降、转弯、悬停、回转等操作，使得飞行更加灵活、稳定；而此时，轴流式风机41在辅助飞行的同时，也作为支架起支撑作用，轴流式风机41的外壳体可以直接接触地面，用作支撑。
52.在一些比较好的飞行环境下，可以选择圆筒42，圆筒42可以是两端开口的空心结构，重量较轻，利于飞行，其结构也相对牢固，选择硬度合适的材质的圆筒42，可以实现快速降落，不怕碰撞。
53.在一些比较特殊的作业环境下，如需要停在水面、泥泞的道路、洼地、沼泽等特殊环境，甚至可以是一些不容易停放的位置，如较为陡峭的悬崖峭壁上、树枝上、具有一定坡度的山壁上；可以使用气囊43，气囊43可以悬浮在水面、泥泞的道路、洼地、沼泽上，进行特殊作业；气囊43可以停在相对不那么尖锐的东西上，那么就可以卡在石头间的缝隙上、树枝上、山壁上，进行特殊作业。
54.当然实际中，根据实际的使用环境，轴流式风机41、圆筒42和气囊43，可以单独使用，可以两两组合，可以三种一起使用。如轴流式风机41内置在圆筒42内，可以对轴流式风机41进行保护，也不妨碍辅助飞行功能和支撑功能的实现；如气囊43可以收纳在圆筒42内，正常情况下，可以使用圆筒42作为支撑；特殊情况下，将气囊43弹出，作为支撑；气囊43弹出的具体结构参考现有常规方案，作适应性修改即可。
55.在一些实施例中，轴流式风机41的外壳体与太阳能板2转动连接。本实施例中，可以在太阳能板2设置微型马达，微型马达的动作端与轴流式风机41的外壳体连接，以使轴流式风机41可360度水平旋转；如需要左转时，可通过微型马达将轴流式风机41的出风口逐渐转向右，使得架体1逐渐向左偏转，配合旋翼装置3，实现左转；更方便进行辅助飞行，使得飞
行更加灵活、稳定。
56.在一些实施例中，太阳能板2通过线性执行机构5与架体1转动连接。线性执行机构5可以是伸缩杆51或气缸52或液压缸53。
57.在一些实施例中，太阳能板2通过双输出轴步进电机22与架体1转动连接。
58.其中，伸缩杆51或气缸52或液压缸53可以单独使用，双输出轴步进电机22可以单独使用，伸缩杆51或气缸52或液压缸53和双输出轴步进电机22可以组合使用；举例如下：
59.伸缩杆51或气缸52或液压缸53单独使用时，线性执行机构5一端与架体1连接，另一端与太阳能板2靠近架体1的部分连接，线性执行机构5伸缩一小段长度，太阳能板2就会有较大的角度偏转，方便太阳能板2进行翻转；优选地，线性执行机构5位于旋翼装置3下方，以使太阳能板2能够有最大的旋转角度范围，最大程度折叠在架体1下方。至于伸缩杆51或气缸52或液压缸53的具体选择，则根据实际情况选择即可，如太阳能板2的重量、面积较大(折叠式太阳能飞行器体积、重量较大)时，可以选择气缸52或液压缸53；相反则可以选择伸缩杆51。线性执行机构5与太阳能板2的转动连接形式，可以是铰接，具体可以为球型铰接、铰链连接等。
60.在双输出轴步进电机22单独使用时，双输出轴步进电机22设置在架体1顶部的边缘侧，且优选为顶部边缘的中部，太阳能板2边缘部的一端与双输出轴步进电机22连接，另一端与架体1转动连接，且优选为：太阳能板2边缘部设置有2个传动杆21，2个传动杆21之间留有间距，双输出轴步进电机22位于2个传动杆21之间，传动杆21一端与双输出轴步进电机22连接，另一端与架体1转动连接；再一步优选为：架体1顶部的边缘侧设有凹槽112，双输出轴步进电机22和2个传动杆21均设于凹槽112内，以方便太阳能板2转动。双输出轴步进电机22驱动太阳能板2转动，转动的角度范围大，且结构稳定。
61.当然，线性执行机构5和双输出轴步进电机22可以搭配使用，进一步优化太阳能板2的转动结构。组合使用时，双输出轴步进电机22可以作为主要动力，线性执行机构5可以作为辅助动力，且线性执行机构5在太阳能板2停止转动后作为支撑，可以减轻双输出轴步进电机22的负荷。
62.在一些实施例中，支撑装置4设于太阳能板2远离架体1一侧。本实施例中，支撑装置4的设置位置远离架体1，可以更好地对架体1和太阳能板2进行支撑，也方便支撑装置4和太阳能板2的整体转动。
63.在一些实施例中，太阳能板2和架体1的转动连接处不低于旋翼装置3的最高处。本实施例中，旋翼装置3包括支撑杆31、安装部32、旋翼33及其驱动电机34，支撑杆31与架体1连接，支撑杆31远离架体1的一端与安装部32连接，旋翼33与驱动电机34驱动连接，旋翼33和驱动电机34均安装在安装部32，旋翼33与驱动电机34的连接可参考常规方案，如通过齿轮传动；那么旋翼装置3的最高处即为旋翼33的顶部，旋翼33的高度小于或等于太阳能板2和架体1的转动连接处的高度，而架体1可以包括顶板11和机身12，顶板11与机身12固定连接，机身12位于顶板11下侧，支撑杆31一端与机身12连接，另一端向顶部上的气流孔111倾斜。
64.在一些实施例中，旋翼33部分或全部置于气流孔111内，在另一些实施例中，旋翼33位于气流孔111的下方。旋翼装置3与线性执行机构5可以错位设置，可以避免相互妨碍。
65.在一些实施例中，太阳能板2呈矩形或三角形或圆缺形。本实施例中，当太阳能板2
呈矩形时，太阳能板2有2块或4块，2块太阳能板2分别设置在架体1的相对立的两个位置，或4块太阳能板2分别设置在架体1的前后左右四个位置；
66.当太阳能板2呈三角形时，太阳能板2有2块或4块，2块太阳能板2分别设置在架体1的相对立的两个位置，或4块太阳能板2分别设置在架体1的前后左右四个位置；
67.当太阳能板2呈圆缺形时，太阳能板2有2块或4块，2块太阳能板2分别设置在架体1的相对立的两个位置，或4块太阳能板2分别设置在架体1的前后左右四个位置。
68.如图8所示，本发明还提供一种折叠式太阳能飞行器的控制方法，包括如上任一实施例所述的折叠式太阳能飞行器；
69.控制方法的步骤如下：
70.s1.接收终端信号101；
71.s2.根据终端信号101将太阳能板2在第一状态、第二状态和/或第三状态之间进行转换；其中，第一状态为太阳能板2展开的状态；第二状态为太阳能板2向下倾斜使支撑装置4处于工作状态的状态；第三状态为太阳能板2收折(折叠)起来的状态；
72.s3.向终端(控制终端)发送反馈信号102；
73.s4.根据终端信号101启动旋翼装置3。
74.为了方便描述，将折叠式太阳能飞行器简述为飞行器100；步骤s3中的终端即为控制终端。上述各步骤之间不分严格的先后顺序，不限于附图8中所示顺序。
75.如控制方法的步骤还可以为：
76.x1.接收终端信号101；
77.x2.根据终端信号101启动旋翼装置3；
78.x3.根据终端信号101将太阳能板2在第一状态、第二状态和/或第三状态之间进行转换；
79.x4.向控制终端发送反馈信号102。
80.控制方法的步骤根据不同的终端信号101和反馈信号102，可以有多种形式，终端信号101为控制终端向飞行器100发出的各种指令信号，反馈信号102为飞行器100向控制终端反馈的信号；具体的终端信号101和反馈信号102可以参考下述各个实施例，也可以参考飞行器100在实际中可能会接收和发出的信号。
81.如图6所示，飞行器100的工作过程为：
82.第一步，控制旋翼装置3启动，飞行器100起飞；
83.第二步，根据阳光照射角度，将太阳能板2切换到第一状态或第二状态；
84.第三步，降落时，将太阳能板2切换到第二状态或第三状态，飞行器100降落。
85.其中，在需要辅助飞行时，使用轴流式风机41进行辅助飞行；
86.在需要停在地面时，使用圆筒42作为支架进行支撑；
87.在需要悬浮在水面时，使用气囊43作为支架进行悬浮。
88.在一些实施例中，如图7所示，控制系统6包括处理器61、蓄电池62、存储器63、无线通信模块64、摄像头65、北斗系统66和执行模块68，蓄电池62、存储器63、无线通信模块64、摄像头65、北斗系统66和执行模块68均与处理器61连接，蓄电池62与太阳能板2连接，以进行充电；控制系统6还包括控制终端，控制终端通过无线通信模块64与处理器61连接。控制终端可以为近程遥控飞行器100的遥控器71和/或远程遥控飞行器100的地面监测中心72。
89.处理器61为飞行器100的数据处理单元和控制单元，无线通信模块64与地面监测中心72无线连接进行数据传输；蓄电池62为飞行器100供电；存储器63用于存储数据；北斗系统66用于实现对飞行器100的精准定位，以便操控者实时掌握飞行器100的地理位置；摄像头65采集飞行器100路径上的图片或视频信号通过无线通信模块64传递给控制终端；执行模块68用于执行处理器61根据终端信号101发出的指令动作。
90.在一些实施例中，飞行器100上安装有用于指示飞行器100位置的照明指示灯67，照明指示灯67与处理器61连接。照明指示灯67的设置一可以是为了飞行器100在夜晚飞行时为摄像头65提供有效光照，便于图像信息的清晰采集；二可以是为了飞行器100在夜晚飞行时便于操作者观察飞行器100的位置，照明指示灯67的移动轨迹确定了飞行器100的移动轨迹。
91.在一些实施例中，如图5所示，执行模块68可以为旋翼装置3、轴流式风机41、气囊43、双输出轴步进电机22、伸缩杆51、气缸52、液压缸53中的一种或多种组合。
92.在一些实施例中，执行模块68还可以为传感器组8。传感器组8可以为超声波传感器、惯性传感器、气压传感器、声呐传感器中的一种或多种组合。也即执行模块68可以为旋翼装置3、轴流式风机41、气囊43、双输出轴步进电机22、伸缩杆51、气缸52、液压缸53、超声波传感器、惯性传感器、气压传感器、声呐传感器中的一种或多种组合。
93.惯性传感器用于采集飞行器100飞行姿态；超声波传感器用于避免飞行器100在高空飞行时，遇到障碍物而损坏，超声波模块用于采集飞行器100与障碍物的距离传递给处理器61，然后通过无线通信模块64传递给控制终端；气压传感器采集飞行器100所属环境的气压数据并传输到处理器61，然后通过无线通信模块64传输给控制终端；声呐传感器采集飞行器100相对地面飞行高度并将高度数据并传输到处理器61，通过无线通信模块64传输给控制终端。其中，存储器63可以存储上述各种数据。
94.如图1和图8所示，终端信号101为控制终端向飞行器100发出各种指令信号，举例如下：
95.在一些实施例中，终端信号101可以为起飞信号，控制终端发出起飞信号，起飞信号通过无线通信模块64传输给处理器61，处理器61接收起飞信号控制旋翼装置3启动。
96.在一些实施例中，终端信号101可以为降落信号，控制终端发出降落信号，降落信号通过无线通信模块64传输给处理器61，处理器61接收降落信号控制旋翼装置3动作，使飞行器100降落，在降落过程中，处理器61同时控制线性执行机构5和/或双输出轴步进电机22动作，从而控制太阳能板2切换至第二状态或第三状态，支撑装置4作为降落支撑架。
97.在一些实施例中，终端信号101可以为传感器信号，控制终端发出传感器信号，传感器信号通过无线通信模块64传输给处理器61，处理器61接收传感器信号控制传感器组8工作。
98.在一些实施例中，终端信号101可以为视频信号，控制终端发出视频信号，视频信号通过无线通信模块64传输给处理器61，处理器61接收视频信号控制摄像头65工作。
99.在一些实施例中，终端信号101可以为照明信号，控制终端发出照明信号，照明信号通过无线通信模块64传输给处理器61，处理器61接收照明信号控制照明指示灯67工作。
100.在一些实施例中，终端信号101可以为角度调节信号(状态切换信号)，控制终端发出角度调节信号，角度调节信号通过无线通信模块64传输给处理器61，处理器61接收角度
调节信号控制线性执行机构5和/或双输出轴步进电机22动作，从而控制太阳能板2进行角度调节(状态切换)。
101.在一些实施例中，终端信号101可以为辅助信号，控制终端发出辅助信号，辅助信号通过无线通信模块64传输给处理器61，处理器61接收辅助信号控制轴流式风机41工作，进行辅助飞行。
102.在一些实施例中，终端信号101可以为气囊43信号，控制终端发出气囊43信号，气囊43信号通过无线通信模块64传输给处理器61，处理器61接收气囊43信号控制气囊43弹出，进行悬浮。
103.如图7所示，反馈信号102为飞行器100向控制终端传递的各种数据信号。
104.反馈信号102可以为传感器组8反馈的传感数据信号，可以为摄像头65反馈的图片或视频数据信号，还可以为北斗系统66反馈的位置数据信号，等等。
105.其中，传感器组8包括有哪种传感器就有相对应的反馈信号102，如有检测旋翼装置3转速的传感器，检测飞行器100速度的传感器，检测周围环境声音的传感器，等等，则有相对应的转速信号、速度信号和声音信号。
106.如：声呐传感器和气压传感器采集飞行器100相对地面飞行高度，其中，声呐传感器采集近地高度精度高，气压传感器采集远地高度精度高，由于飞行器100近地飞行时，产生的气流与地面作用产生翼地效应导致气压传感器采集的飞行器100高度数据偏差较大，声呐传感器可以是为了配合气压传感器采集飞行器100近地飞行的高度。
107.当声呐传感器采集的飞行器100高度小于存储器63中存储的高度数据采集阈值时，采用声呐传感器采集的高度数据作为飞行器100的高度数据，当声呐传感器采集的飞行器100高度大于存储器63中存储的高度数据采集阈值时，采用气压传感器采集的高度数据作为飞行器100的高度数据。
108.通过设置传感器组8，可以更好地辅助飞行器100飞行。
109.以上所述实施例是用以说明本发明，并非用以限制本发明，所以举例数值的变更或等效元件的置换仍应隶属本发明的范畴。
110.由以上详细说明，可使本领域普通技术人员明了本发明的确可达成前述目的，实已符合专利法的规定。
111.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，应当指出的是，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
112.应当注意的是，上述有关流程的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本说明书的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本说明书的指导下可以对流程进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本说明书的范围之内。
113.上文已对基本概念做了描述，显然，对于阅读此申请后的本领域的普通技术人员来说，上述发明披露仅作为示例，并不构成对本技术的限制。虽然此处并未明确说明，但本领域的普通技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
114.同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。例如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例有关的某一特征、结构或特性。因此，应当强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或以上提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
115.此外，本领域的普通技术人员可以理解，本技术的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的过程、机器、产品或物质的组合，或对其任何新的和有用的改进。因此，本技术的各个方面可以完全由硬件实施、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微代码等)实施、也可以由硬件和软件组合实施。以上硬件或软件均可被称为“单元”、“模块”或“系统”。此外，本技术的各方面可以采取体现在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，其中计算机可读程序代码包含在其中。
116.本技术各部分操作所需的计算机程序代码可以用任意一种或以上程序设计语言编写，包括如java、scala、smalltalk、eiffel、jade、emerald、c++、c#、vb.net、python等的面向对象程序设计语言、如c程序设计语言、visualbasic、fortran2103、perl、cobol2102、php、abap的常规程序化程序设计语言、如python、ruby和groovy的动态程序设计语言或其它程序设计语言等。该程序代码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(lan)或广域网(wan)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(saas)。
117.此外，除非权利要求中明确说明，本技术所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本技术流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本技术实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，尽管上述各种组件的实现可以体现在硬件设备中，但是它也可以实现为纯软件解决方案，例如，在现有服务器或移动设备上的安装。
118.同理，应当注意的是，为了简化本技术披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本技术的实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。然而，本技术的该方法不应被解释为反映所申明的客体需要比每个权利要求中明确记载的更多特征的意图。相反，发明的主体应具备比上述单一实施例更少的特征。