1.本技术属于无人机技术领域，具体涉及一种吊舱控制方法、装置、吊舱、无人机及介质。


背景技术：

2.吊舱被广泛应用在探测侦测任务中，比如可以将吊舱挂载于无人机，无人机与吊舱相互配合，由无人机执行飞行任务，而由吊舱执行拍摄任务，从而实现例如区域安防等侦测任务。在例如将吊舱挂载无人机以执行例如侦测任务等场景中，需要将吊舱的拍摄方向调整至特定的方向，即调整吊舱的航向至“初始零位”或“默认朝向”，称为吊舱的“航向回中”。然而，目前的吊舱回中方案一般需要配置人员进行手动配置，效率较低。
3.相关的吊舱回中技术中，在控制吊舱回中或者调节吊舱到某一个角度时，会存在以下问题：
4.1、需要吊舱转动到达转轴的机械限位处，从而得到该转轴当前状态下的转轴角。如果吊舱在使用过程中出现了壳体变形，转轴卡顿的情况会导致俯仰轴或横滚轴无法到达机械限位处，此时吊舱角度自检失败无法进行后续的增稳及控制功能。
5.2、当吊舱搭载长焦镜头时，俯仰部分的长度会变大，如果按照原有的吊舱角度自检方法，需要为吊舱配置更高的脚架。
6.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

7.本技术的目的在于提供一种吊舱控制方法、装置、吊舱、无人机及介质，至少在一定程度上克服相关技术中吊舱需要转动到达转轴的限位来实现吊舱的回中，否则无法实现吊舱的角度自检和回中，吊舱的回中效率较低的技术问题。
8.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
9.根据本技术实施例的一个方面，提供一种吊舱控制方法，应用于无人机上的吊舱。所述方法包括：
10.获取所述吊舱的预设转轴角；
11.根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和所述吊舱的预设转轴角计算所述吊舱的目标转轴角；
12.根据所述吊舱的目标转轴角和所述目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出所述目标电机的估算转子角度；
13.根据所述目标电机的估算转子角度将所述目标电机调节至预设转子角度。
14.根据本技术实施例的一个方面，提供一种吊舱控制装置，用于控制无人机上的吊舱，所述吊舱控制装置包括：
15.预设转轴角获取模块，被配置为获取所述吊舱的预设转轴角；
16.目标转轴角计算模块，被配置为根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和所述吊舱的预设转轴角计算所述吊舱的目标转轴角；
17.估算转子角度计算模块，被配置为根据所述吊舱的目标转轴角和所述目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出所述目标电机的估算转子角度；
18.电机调节模块，被配置为根据所述目标电机的估算转子角度将所述目标电机调节至预设转子角度。
19.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述预设转轴角获取模块包括：
20.标志位对准单元，被配置为调控预设转轴角对应的预设电机以调节所述预设转轴角，使所述预设电机对准吊舱顶板上预设置的标志位；
21.预设转轴角获取单元，被配置为当所述预设电机对准吊舱顶板上预设置的标志位时，停止对所述预设转轴角的调节，并将所述标志位对应的预设角度作为所述吊舱当前的预设转轴角。
22.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述估算转子角度计算模块包括：
23.磁极对数获取单元，被配置为获取所述目标电机对应的磁极对数，并根据所述目标电机的磁极对数计算所述目标转轴角的机械角度与转子角度的换算关系；
24.增量转子角度计算单元，被配置为根据所述吊舱的目标转轴角和所述换算关系计算得到所述目标转轴角对应的目标电机的增量转子角度；
25.估算转子角度计算单元，被配置为将所述目标电机的零位转子角度和所述目标电机的增量转子角度相加得到目标电机的估算转子角度。
26.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述目标转轴角计算模块包括：
27.姿态信息获取单元，被配置为获取所述无人机相对于大地的姿态信息以及所述吊舱相对于大地的姿态信息；
28.姿态信息获取第一单元，被配置为根据所述吊舱的预设转轴角确定吊舱的顶板相对于无人机的姿态信息；
29.姿态信息获取第二单元，被配置为根据所述顶板相对于无人机的姿态信息以及所述无人机相对于大地的姿态信息确定顶板相对于大地的姿态信息；
30.姿态信息获取第三单元，被配置为根据所述顶板相对于大地的姿态信息以及所述吊舱相对于大地的姿态信息，确定吊舱相对于顶板的姿态信息；
31.目标转轴角确定单元，被配置为根据吊舱相对于顶板的姿态信息，确定所述吊舱的目标转轴角。
32.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述姿态信息获取第三单元包括：
33.姿态信息获取第四单元，被配置为对所述顶板相对于大地的姿态信息进行逆变换，以获取大地相对于顶板的姿态信息；
34.姿态信息获取第五单元，被配置为根据所述大地相对于顶板的姿态信息以及所述吊舱相对于大地的姿态信息，确定吊舱相对于顶板的姿态信息。
35.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述姿态信息获取单元包括：
36.姿态信息获取第六单元，被配置为从所述无人机上的飞控系统获取所述无人机相对大地的姿态信息；
37.姿态信息获取第七单元，被配置为获取所述吊舱上的惯性测量单元imu检测的所述吊舱相对于大地的姿态信息。
38.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述电机调节模块还包括：
39.实际转子角度确定单元，被配置为检测所述目标电机的实际霍尔值，根据所述实际霍尔值以及所述目标电机的估算转子角度确定所述目标电机的实际转子角度；
40.电机调节单元，被配置为根据所述目标电机的实际转子角度将所述目标电机调节至预设转子角度。
41.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述实际转子角度确定单元包括：
42.候选转子角度确定子单元，被配置为根据所述目标电机的实际霍尔值以及转子角度周期计算得到多个候选转子角度；
43.实际转子角度确定子单元，被配置为根据所述目标电机的估算转子角度从所述多个候选转子角度中确定所述目标电机的实际转子角度。
44.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述候选转子角度确定子单元包括：
45.转子角度周期叠加子单元，被配置为将所述目标电机的实际霍尔值分别叠加多个转子角度周期得到多个候选转子角度。
46.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述实际转子角度确定子单元包括：
47.目标转轴角度确定子单元，被配置为确定多个候选转子角度中与所述目标电机的估算转子角度最接近的候选转子角度；
48.实际转子角度获取子单元，被配置为将与所述目标电机的估算转子角度最接近的候选转子角度作为所述目标电机的实际转子角度。
49.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述预设转轴角为航向角，所述目标转轴角为横滚角或俯仰角。
50.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述预设转轴角为横滚角，所述目标转轴角为航向角或俯仰角。
51.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述预设转轴角为俯仰角，所述目标转轴角为航向角或横滚角。
52.根据本技术实施例的一个方面，提供一种吊舱，所述吊舱应用于无人机上，所述吊舱通过顶板与所述无人机连接，所述顶板的预设转轴角的调节与所述吊舱的预设转轴角的调节保持同步，所述顶板的除所述预设转轴角之外的其它转轴角与所述无人机的对应转轴角的调节保持同步，所述吊舱包括微处理器，所述微处理器用于执行如以上技术方案中的吊舱控制方法。
53.根据本技术实施例的一个方面，提供一种无人机，所述无人机搭载有如以上技术方案中的吊舱。
54.根据本技术实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的吊舱控制方法。
55.在本技术实施例提供的技术方案中，根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和吊舱的预设转轴角计算吊舱的目标转轴角，根据吊舱的目标转轴角
和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出目标电机的估算转子角度，根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度，从而能够在不需要令吊舱的转轴达到机械限位的情况下就能完成吊舱的角度校准和控制，能够提高吊舱的角度校准和控制的效率。
56.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
57.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
58.图1示出了本技术某些实施方式的吊舱控制方法的步骤流程图。
59.图2示意性地示出了本技术实施例中获取吊舱的预设转轴角的步骤流程。
60.图3示意性地示出了本技术实施例中根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和吊舱的预设转轴角计算吊舱的目标转轴角的步骤流程。
61.图4示意性地示出了本技术实施例中获取无人机相对于大地的姿态信息以及吊舱相对于大地的姿态信息的步骤流程。
62.图5示意性地示出了本技术实施例中根据吊舱的预设转轴角确定吊舱的顶板相对无人机的姿态信息的部分步骤流程。
63.图6示意性地示出了本技术实施例中根据吊舱的目标转轴角和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出目标电机的估算转子角度的步骤流程。
64.图7示意性地示出了本技术实施例中根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度的步骤流程。
65.图8示意性地示出了本技术实施例中检测目标电机的实际霍尔值，根据实际霍尔值以及目标电机的估算转子角度确定目标电机的实际转子角度的步骤流程。
66.图9示意性地示出了本技术实施例中根据目标电机的估算转子角度从多个候选转子角度中确定目标电机的实际转子角度的步骤流程。
67.图10示意性地示出了本技术实施例提供的吊舱控制装置的结构框图。
具体实施方式
68.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
69.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
70.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
71.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
72.在一些场景中，吊舱在出厂前可以设置有默认的零点位置，该默认的零点位置即为吊舱在上电后的默认朝向。
73.例如，将吊舱挂载在无人机的场景中，可以将吊舱的零点位置对准无人机的机头方向，即：要求吊舱默认朝向无人机的机头方向。但吊舱与无人机组装后，由于存在安装误差，吊舱的实际默认朝向通常与无人机实际的机头方向存在误差，需要经过多次修正，将吊舱航向轴回中，才能实现吊舱的默认朝向与无人机的机头方向保持一致。
74.然而，在控制吊舱的航向轴等转轴回中的过程中，在相关技术中，需要配置人员根据每一吊舱的安装方式以及载体结构特征，在航向轴等轴的码盘上对初始零位手动的进行配置；并且，由于不同的安装环境一般具有不同的特异性，当同一吊舱安装在不同的无人机载体上，或者是同一无人机对不同的吊舱进行安装时，一般需要配置人员针对每一吊舱和无人机进行单独配置，从而使吊舱的回中控制效率较低。
75.本技术实施方式的吊舱控制方法应用于无人机上的吊舱。本技术实施方式的吊舱控制方法包括：
76.获取吊舱的预设转轴角；
77.根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和吊舱的预设转轴角计算吊舱的目标转轴角；
78.根据吊舱的目标转轴角和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出目标电机的估算转子角度；
79.根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度。
80.在具体的实施例中，吊舱可以通过顶板与无人机连接，顶板的预设转轴角的调节与吊舱的预设转轴角的调节保持同步，顶板的除预设转轴角之外的其它转轴角与无人机的对应转轴角的调节保持同步。
81.本技术实施方式的吊舱控制方法，根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和吊舱的预设转轴角计算吊舱的目标转轴角，根据吊舱的目标转轴角和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出目标电机的估算转子角度，根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度，从而能够在不需要令吊舱的转轴达到机械限位的情况下就能完成吊舱的角度校准和控制，实现角度自检，能够提高吊舱的角度校准的准确率和效率。
82.可以理解，吊舱挂载于无人机上，会以一定频率接收无人机下发的姿态信息，也即无人机相对于大地的姿态信息，该无人机相对于大地的姿态信息用于后续的数据融合解算以完成吊舱的角度自检，得到转轴角，能够提高对无人机姿态数据的利用率。
83.具体地，吊舱可以为光电吊舱，用于搭载相机等，吊舱也可以用于搭载其他设备，本技术对此不作限定。顶板的除预设转轴角之外的其它转轴角与无人机的对应转轴角的调
节保持同步。
84.例如，在顶板和无人机均包括三个转轴和三个转轴角的情况下，当预设转轴角为航向角时，顶板的横滚角的调节与无人机的横滚角的调节保持同步，顶板的俯仰角的调节与无人机的俯仰角的调节保持同步。
85.吊舱可以为三轴吊舱，包括吊舱的航向轴、吊舱的横滚轴和吊舱的俯仰轴。
86.在一些实施方式中，顶板可以替换为其他安装机构，例如连接板、侧板等，用于从侧方位等其他方位连接吊舱与无人机。顶板可以包括顶板的航向轴、顶板的横滚轴和顶板的俯仰轴。无人机可以包括无人机的航向轴、无人机的横滚轴和无人机的俯仰轴。
87.在一些实施例中，顶板的上方与无人机固连点连接，顶板的下方与吊舱连接。顶板的航向轴与吊舱的航向轴的转动保持同步，也就是说，顶板的航向角的调节和吊舱的航向角的调节保持同步；顶板的横滚轴与无人机的横滚轴的转动保持同步，也就是说，顶板的横滚角的调节和无人机的横滚角的调节保持同步；顶板的俯仰轴与无人机的俯仰轴的转动保持同步，也就是说，顶板的俯仰角的调节和无人机的俯仰角的调节保持同步。
88.在一些实施方式中，连接板的一侧与无人机连接，连接板的另一侧与吊舱连接。在某些实施例中，连接板的横滚轴与吊舱的横滚轴的转动保持同步，也就是说，连接板的横滚角的调节和吊舱的横滚角的调节保持同步；连接板的航向轴与无人机的航向轴的转动保持同步，也就是说，连接板的航向角的调节和无人机的航向角的调节保持同步；连接板的俯仰轴与无人机的俯仰轴的转动保持同步，也就是说，连接板的俯仰角的调节和无人机的俯仰角的调节保持同步。在另一些实施例中，连接板的俯仰轴与吊舱的俯仰轴的转动保持同步，也就是说，连接板的俯仰角的调节和吊舱的俯仰角的调节保持同步；连接板的航向轴与无人机的航向轴的转动保持同步，也就是说，连接板的航向角的调节和无人机的航向角的调节保持同步；连接板的横滚轴与无人机的横滚轴的转动保持同步，也就是说，连接板的横滚角的调节和无人机的横滚角的调节保持同步。
89.在具体的实施例中，对于具有三个转轴角的三轴吊舱，吊舱的预设转轴角可以是航向角、横滚角和俯仰角中的任意一个。当吊舱的预设转轴角为航向角、横滚角和俯仰角中的任意一个时，吊舱的目标转轴角可以为航向角、横滚角和俯仰角中除了预设转轴角的其他转轴角。
90.当吊舱的预设转轴角为航向角时，吊舱的目标转轴角为横滚角或俯仰角。当吊舱的预设转轴角为横滚角时，吊舱的目标转轴角为航向角或俯仰角。当吊舱的预设转轴角为俯仰角时，吊舱的目标转轴角为航向角或横滚角。
91.吊舱的航向角由吊舱绕航向轴转动形成。航向电机安装在吊舱的航向轴上，用于控制吊舱在航向轴的转动，从而能够改变吊舱的航向角的大小。航向电机中可以设置有增量式编码器以便对航向电机的转子角度进行调控，该增量式编码器对应有预设的电机零位转子角度。航向电机中还可以设置有霍尔传感器以便测量航向电机的转子角度。
92.吊舱的横滚角由吊舱绕横滚轴转动形成。横滚电机安装在吊舱的横滚轴上，用于控制吊舱在横滚轴的转动，从而能够改变吊舱的横滚角的大小。横滚电机中可以设置有增量式编码器以便对横滚电机的转子角度进行调控，该增量式编码器对应有预设的电机零位转子角度。横滚电机中还可以设置有霍尔传感器以便测量横滚电机的转子角度。
93.吊舱的俯仰角由吊舱绕俯仰轴转动形成。俯仰电机安装在吊舱的俯仰轴上，用于
控制吊舱在俯仰轴的转动，从而能够改变吊舱的俯仰角的大小。俯仰电机中可以设置有增量式编码器以便对俯仰电机的转子角度进行调控，该增量式编码器对应有预设的电机零位转子角度。俯仰电机中还可以设置有霍尔传感器以便测量俯仰电机的转子角度。
94.其中，航向轴、横滚轴和俯仰轴可以是两两正交的转轴。
95.某些实施方式中，预设转轴角可以为航向角，目标转轴角为横滚角或俯仰角。
96.某些实施方式中，预设转轴角可以为横滚角，目标转轴角为航向角或俯仰角。
97.某些实施方式中，预设转轴角可以为俯仰角，目标转轴角为航向角或横滚角。
98.相关技术的吊舱回中方法中，吊舱需要进行8个动作，分别到达俯仰轴下限位、上限位、与横滚轴平行的俯仰
‑
45度位置、横滚轴左限位、横滚轴右限位、横滚回中、俯仰回中、航向自检，该过程动作复杂、上电后配置速度慢，并且必须控制吊舱达到横滚轴、俯仰轴和航向轴的机械限位才能实现角度自检和吊舱回中，对吊舱的机械设计要求较高，方便性较差，自检、回中效率较低。
99.并且，可以理解，当吊舱搭载长焦镜头时，当长焦镜头进行俯仰运动时，吊舱和长焦镜头的占用高度会变大。由此，需要为吊舱配置更高的脚架，设计难度较大，产品体积增大，损害了产品的轻便性。针对此，在本技术某些实施方式中，横滚轴和航向轴的夹角可以设计为小于60
°
的夹角，从而配合本技术的吊舱控制方法，能够更好地避免在吊舱搭载长焦镜头的情况下，当长焦镜头进行俯仰运动时长焦镜头或吊舱与地面发生撞击，从而能够保护吊舱及吊舱上搭载的设备的安全性，并且避免吊舱使用较高的脚架，有利于增强产品的轻便性。具体的地，横滚轴和航向轴的夹角可以为60
°
、50
°
、45
°
等。
100.图1示出了本技术某些实施方式的吊舱控制方法的步骤流程图。该吊舱控制方法的执行主体可以是吊舱或者设置在吊舱上的处理器等，本技术对此不设限。如图1所示，该吊舱控制方法主要可以包括如下步骤s110～步骤s140。
101.s110.获取吊舱的预设转轴角。
102.吊舱的预设转轴角可以通过检测获取。吊舱的预设转轴角可以为吊舱的航向角、横滚角或俯仰角中的任一个。吊舱共可以有两个或两个以上的转轴角。
103.需要指出的是，吊舱的预设转轴角以及目标转轴角，是指在吊舱坐标系下，吊舱沿各轴旋转的角度。在一个具体的实施例中，吊舱的俯仰角是以吊舱视场水平方向为轴旋转的角度，吊舱的横滚角是以吊舱视场正射方向为轴旋转的角度，吊舱的航向角是以吊舱视场竖直方向为轴旋转的角度。
104.s120.根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和吊舱的预设转轴角计算吊舱的目标转轴角。
105.在实际应用场景中，吊舱与无人机之间可以通过can总线进行数据交互，根据相应的通讯协议，无人机会将无人机自身相对于大地的姿态信息周期性的下发至吊舱。吊舱相对于大地的姿态信息可以通过吊舱上的惯性测量单元imu检测得到。
106.吊舱的目标转轴角可以为吊舱除了预设转轴角之外的其他转轴角中的至少一个。
107.需要说明的是，本技术的姿态信息，可以用矩阵表示，也可以用其他方式表示，例如欧拉角、四元数等，本发明实施例对此不作限定。根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和吊舱的预设转轴角，能够计算得到吊舱的目标转轴角。
108.s130.根据吊舱的目标转轴角和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算
得出目标电机的估算转子角度。
109.根据吊舱的目标转轴角和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度，可以通过相加运算、加权相加运算等方式计算得出目标电机的估算转子角度。
110.s140.根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度。
111.根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度，以实现对吊舱的目标转轴角的准确调控。具体地，可以根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至零位转子角度，实现对目标吊机的回中控制。
112.在一些实施方式中，可以将目标电机的估算转子角度直接作为目标电机当下的电机转子角度，以调控目标电机，将目标电机调节至预设转子角度。
113.在一个实施例中。图2示意性地示出了本技术实施例中获取吊舱的预设转轴角的步骤流程。如图2所示，在以上实施例的基础上，步骤s110中的获取吊舱的预设转轴角，可以进一步包括以下步骤s210～步骤s220：
114.s210.调控预设转轴角对应的预设电机以调节预设转轴角，使预设电机对准吊舱顶板上预设置的标志位。
115.s220.当预设电机对准吊舱顶板上预设置的标志位时，停止对预设转轴角的调节，并将标志位对应的预设角度作为吊舱当前的预设转轴角。
116.具体地，预设转轴角可以为航向角，则预设电机为航向电机，顶板上预设的标志位为航向标志位。
117.在另一个实施例中，可以调控预设转轴角对应的预设电机以调节预设转轴角，使预设电机对准吊舱上预设置的标志位。当预设电机对准吊舱顶板上预设置的标志位时，停止对预设转轴角的调节，并将航向标志位对应的预设角度作为吊舱当前的预设转轴角的参考值，再通过修正参数对预设转轴角的参考值进行角度修正，得到吊舱当前的预设转轴角。在其他实施例中，还可以采用其他的检测方法对吊舱的预设转轴角进行检测。
118.在具体的实施例中，吊舱的顶板上预设置的标志位可以为转子角度为零位的标志位，在捕捉到该标志位后，将预设电机的转子角度确定为与该标志位对应的预设转子角度0度，并使预设电机停止转动。
119.需要指出的是，吊舱的顶板上预设置的标志位并不仅限于零位的标志位，该标志位可以为任意角度的标志位。
120.图3示意性地示出了本技术实施例中根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和吊舱的预设转轴角计算吊舱的目标转轴角的步骤流程。如图3所示，在以上实施例的基础上，步骤s120中的根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和吊舱的预设转轴角计算吊舱的目标转轴角，可以进一步包括以下步骤s310～步骤s350：
121.s310.获取无人机相对于大地的姿态信息以及吊舱相对于大地的姿态信息；
122.本发明实施例中，无人机相对于大地的姿态信息可以表示为欧拉角信息或者矩阵信息。在用欧拉角表示时，是指将大地坐标系中的各个轴旋转到无人机机体坐标系需要旋转的角度，在用矩阵信息表示时，是指大地坐标系与无人机机体坐标系之间的转换关系。欧拉角和方向余弦矩阵之间是可以相互转换的。
123.本发明实施例中，无人机机体坐标系是指以无人机的几何中心为原点的遵循右手
法则的三维正交直角坐标系。例如，以无人机的几何中心为原点，以机头方向为x轴正方向，以无人机右侧机翼方向为y轴正方向，以指向地的方向为z轴正方向所组成的坐标系。大地坐标系也称为地理坐标系，是使用三维球面来定义地球表面位置，以实现通过经纬度对地球表面点位引用的右手坐标系。
124.在从无人机的飞控系统获取无人机相对于大地的姿态信息后，可以根据该姿态信息得到其对应的方向余弦矩阵cef。例如，当前无人机相对于大地的欧拉角为(r，p，y)，分别表示无人机绕航向轴旋转y度，绕俯仰轴旋转p度，绕横滚轴旋转r度，则得到无人机相对于大地的姿态信息，无人机相对于大地的姿态信息可以表示为方向余弦矩阵cef：
[0125][0126]
需要指出的是，不同的旋转顺序，对应的无人机相对于大地的姿态信息的方向余弦矩阵不同。
[0127]
本发明实施例中，吊舱相对于大地的姿态信息可以表示为欧拉角信息或者矩阵信息等。在用欧拉角表示时，是指将大地坐标系中的各个轴旋转到吊舱坐标系需要旋转的角度，在用矩阵信息表示时，是指大地坐标系与吊舱坐标系之间的转换关系。欧拉角和方向余弦矩阵之间是可以相互转换的。
[0128]
本发明实施例中，吊舱坐标系是指以吊舱的几何中心为原点的右手坐标系，例如，以吊舱的几何中心为原点，吊舱俯仰角是以吊舱视场水平方向为轴旋转的角度，吊舱横滚角是以吊舱视场正射方向为轴旋转的角度，吊舱航向角是以吊舱视场竖直方向为轴旋转的角度。
[0129]
本发明实施例中，可以从吊舱上的惯性测量单元imu检测得到获取吊舱相对于大地的姿态信息。具体地，吊舱的imu模块中可以集成加速度传感器，加速度传感器可以测量吊舱在当前状态下的三轴加速度值，根据三轴加速度值在大地坐标系的各个轴的分量可以求得吊舱坐标系的与大地坐标系中的2个轴之间的夹角，即吊舱坐标系相对于大地坐标系的欧拉角中的两个角，即，横滚角和俯仰角，因此可以求得吊舱相对于大地的姿态信息中的横滚角和俯仰角，而吊舱相对于大地的姿态信息中的航向角可以根据顶板相对大地的姿态信息中得到。吊舱相对于大地的姿态信息可以表示为吊舱相对于大地的方向余弦矩阵cei。
[0130]
s320.根据吊舱的预设转轴角确定吊舱的顶板相对无人机的姿态信息。
[0131]
本发明实施例中，顶板相对于无人机的姿态信息，在用欧拉角表示时，是指将无人机的机体坐标系中的各个轴旋转到顶板坐标系需要旋转的角度，在用矩阵信息表示时，是指无人机机体坐标系与顶板坐标系之间的转换关系。欧拉角和方向余弦矩阵之间是可以相互转换的。
[0132]
顶板坐标系是指以顶板的几何中心为原点的坐标系，由于顶板的除预设转轴角之外的其它转轴角与无人机的对应转轴角的调节保持同步，在顶板为三轴转动机构，并且无人机也为三轴转动机构的情况下，顶板的除了预设转轴角之外的第二个方向转轴角的调节与无人机的第二个方向转轴角的调节保持同步，顶板的除了预设转轴角之外的第三个方向转轴角的调节与无人机的第三个方向转轴角的调节保持同步，也就是说，顶板和无人机之间只有预设转轴角的差别，并且，顶板的预设转轴角的调节与吊舱的预设转轴角的调节保
持同步。也就是说，顶板相对于无人机的欧拉角为(r0，p0，y0)，r0、p0和y0中的其中两个角度为0，例如，若预设转轴角为航向角，则顶板相对于无人机的欧拉角中的r0、p0角度为0。另一个等于吊舱的预设转轴角的大小。因此，根据预设转轴角能够得出顶板相对于无人机的姿态信息。该顶板相对于无人机的姿态信息可以用矩阵cfp表示。
[0133]
s330.根据顶板相对无人机的姿态信息以及无人机相对于大地的姿态信息确定顶板相对于大地的姿态信息。
[0134]
根据无人机相对于大地的姿态信息cef和顶板相对于无人机的姿态信息cfp，能够将矩阵cef和矩阵cfp相乘求得顶板相对于大地的姿态信息，顶板相对于大地的姿态信息可以表示为矩阵cep。
[0135]
s340.根据顶板相对于大地的姿态信息以及吊舱相对于大地的姿态信息，确定吊舱相对于顶板的姿态信息。
[0136]
本发明实施例中，在获取到顶板相对于大地的姿态信息后，对顶板相对于大地的姿态信息进行逆变换，以获取大地相对于顶板的姿态信息，然后根据所述大地相对于顶板的姿态信息以及所述吊舱相对于大地的姿态信息，确定吊舱相对于顶板的姿态信息。例如，根据吊舱相对于大地的姿态信息cei和顶板相对于大地的姿态信息cep计算吊舱相对于顶板的姿态信息cpi，计算过程如下公式所示：
[0137]
cpi＝cep
‑1·
cei
[0138]
其中，cep
‑1表示大地相对于顶板的姿态信息。
[0139]
s350.根据吊舱相对于顶板的姿态信息，确定吊舱的目标转轴角。
[0140]
具体地，由于顶板的预设转轴角的调节与吊舱的预设转轴角的调节保持同步，顶板的第二个方向转轴角的调节与无人机的第二个方向转轴角的调节保持同步，顶板的第三个方向转轴角的调节与无人机的第三个方向转轴角的调节保持同步，则吊舱相对于顶板的欧拉角(r1，p1，y1)中，r1、p1和y1中至少一个角度为0，另外两个角度则表示着对应的第二方向转轴角度的大小和第三方向转轴角度的大小。由此，可以将吊舱的预设转轴角对应的欧拉角(r1，p1，y1)中为0的角度代入到吊舱相对于顶板的姿态信息cpi中并对吊舱相对于顶板的姿态信息cpi进行求解，得到吊舱的第二方向转轴角和第三方向转轴角。
[0141]
图4示意性地示出了本技术实施例中获取无人机相对于大地的姿态信息以及吊舱相对于大地的姿态信息的步骤流程。如图4所示，在以上实施例的基础上，步骤s310中的获取无人机相对于大地的姿态信息以及吊舱相对于大地的姿态信息，可以进一步包括以下步骤s410～步骤s420。
[0142]
s410.从无人机上的飞控系统获取无人机相对大地的姿态信息；
[0143]
s420.获取吊舱上的惯性测量单元imu检测的吊舱相对于大地的姿态信息。
[0144]
可以理解，吊舱挂载于无人机上，能够以一定频率接收无人机下发的姿态数据，从无人机上的飞控系统获取无人机相对大地的姿态信息以进行后续步骤，能够提高对无人机下发的数据的利用率。
[0145]
具体实施例中，惯性测量单元imu中可以集成加速度传感器，加速度传感器可以测量吊舱在当前状态下的三轴加速度值，根据三轴加速度值在大地下的分量可以求得imu坐标系的三个轴与大地三轴之间的夹角，即imu坐标系相对于大地的欧拉角，因此可以求得装载了惯性测量单元的部件相对于大地的姿态信息。
[0146]
图5示意性地示出了本技术实施例中根据吊舱的预设转轴角确定吊舱的顶板相对无人机的姿态信息的部分步骤流程。如图5所示，在以上实施例的基础上，步骤s320中的根据吊舱的预设转轴角确定吊舱的顶板相对无人机的姿态信息，可以进一步包括以下步骤s510～步骤s520。
[0147]
s510.对顶板相对于大地的姿态信息进行逆变换，以获取大地相对于顶板的姿态信息；
[0148]
s520.根据大地相对于顶板的姿态信息以及吊舱相对于大地的姿态信息，确定吊舱相对于顶板的姿态信息。
[0149]
对顶板相对于大地的姿态信息cep进行逆变换，可以获取大地相对于顶板的姿态信息cpe。其中，cpe＝cep
‑1。
[0150]
根据大地相对于顶板的姿态信息cpe以及吊舱相对于大地的姿态信息cei，可以确定吊舱相对于顶板的姿态信息cpi，如上公式cpi＝cep
‑1·
cei所示。
[0151]
图6示意性地示出了本技术实施例中根据吊舱的目标转轴角和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出目标电机的估算转子角度的步骤流程。如图6所示，在以上实施例的基础上，步骤s130的根据吊舱的目标转轴角和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出目标电机的估算转子角度，可以进一步包括以下步骤s610～步骤s630。
[0152]
s610.获取目标电机对应的磁极对数，并根据目标电机的磁极对数计算目标转轴角的机械角度与转子角度的换算关系；
[0153]
目标电机和目标转轴角对应，当目标转轴角为航向角时，目标电机为航向电机；当目标转轴角为横滚角时，目标电机为横滚电机；当目标转轴角为俯仰角时，目标电机为俯仰电机。以下实施例中，以目标转轴角为横滚角，目标电机为横滚电机为例进行说明。
[0154]
电机对应的磁极对数一般是确定的，可以记录在存储器中，方便调用。例如，目标转轴角为横滚角，目标电机为横滚电机。当横滚电机对应的是8个磁极对时，则说明共有8个电机转子角度周期，每个电机转子角度周期对应机械角度为360/8＝45度。横滚电机中可以设置有线性霍尔传感器，线性霍尔传感器可用来测量每个电子角度周期中的电机的转子角度，则电机转子角度值可以用对应的线性霍尔值表示。由此，吊舱的目标转轴角的机械角度0
‑
360度可表示为电机转子角度对应的霍尔值0
‑
8191，其中，每个电机转子角度的霍尔值表示0.044度机械角度，每度机械角度表示22.76个第二电机的转子角度的霍尔值。由此，得出此实施例中目标转轴角与目标转轴角对应的霍尔值的换算关系为1:22.76。
[0155]
s620.根据吊舱的目标转轴角和换算关系计算得到目标转轴角对应的目标电机的增量转子角度；
[0156]
例如，吊舱的横滚角为p1，横滚角与横滚电机的转子角度的换算关系为1:22.76，则可以计算得到横滚角对应的横滚电机增量转子角度δθ：
[0157]
δθ＝22.76p1[0158]
s630.将目标电机的零位转子角度和目标电机的增量转子角度相加得到目标电机的估算转子角度。
[0159]
例如，根据横滚电机零位转子角度θ0和横滚电机增量转子角度δθ相加得到横滚电机估算转子角度θ1。如下所示：
[0160]
θ1＝θ0+δθ
[0161]
需要说明的是，每一电机的零位转子角度θ0都是预先设置的，可以直接得到。
[0162]
图7示意性地示出了本技术实施例中根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度的步骤流程。如图7所示，在以上实施例的基础上，步骤s140中的根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度，可以进一步包括以下步骤s710～步骤s720。
[0163]
s710.检测目标电机的实际霍尔值，根据实际霍尔值以及目标电机的估算转子角度确定目标电机的实际转子角度；
[0164]
s720.根据目标电机的实际转子角度将目标电机调节至预设转子角度。
[0165]
具体地，可以通过线性霍尔传感器检测目标电机的实际霍尔值，或者，可以采用其他霍尔传感器检测目标电机的实际霍尔值。具体的实施例中，可以采用霍尔传感器检测横滚电机的实际霍尔值。而转子角度周期可以等于霍尔传感器的量程大小。例如，霍尔传感器的量程为0～1023，则8个周期得到的霍尔值的总范围0
‑
8171。然后根据横滚电机的实际霍尔值和横滚电机的转子角度周期，计算得到多个横滚电机候选转子角度，并根据横滚电机估算转子角度从多个横滚电机候选转子角度确定横滚电机的实际转子角度。在某些实施方式中，可以将多个横滚电机候选转子角度中与横滚电机估算转子角度最接近的横滚电机候选转子角度作为横滚电机实际转子角度。可以理解，将多个横滚电机候选转子角度中与横滚电机估算转子角度最接近的横滚电机候选转子角度作为横滚电机实际转子角度，能够使得得到的横滚电机实际转子角度更加准确。
[0166]
然后，将目标电机的实际转子角度作为目标电机当下的电机转子角度，以调控目标电机，将目标电机调节至预设转子角度。
[0167]
需要说明的是，类似于s710的检测目标电机的实际霍尔值，根据实际霍尔值以及目标电机的估算转子角度确定目标电机的实际转子角度及s710所包括的步骤，也可以在经过步骤s210～步骤s220得知吊舱的预设转轴角后，获取吊舱的预设电机的实际霍尔值，根据预设电机的实际霍尔值以及预设电机的估算转子角度确定预设电机的实际转子角度，以根据预设电机的实际转子角度将预设电机调节至预设转子角度，实现对预设电机的角度校准或回中控制，本技术对得到预设电机的实际转子角度的方式不作限制。
[0168]
图8示意性地示出了本技术实施例中检测目标电机的实际霍尔值，根据实际霍尔值以及目标电机的估算转子角度确定目标电机的实际转子角度的步骤流程。如图8所示，在以上实施例的基础上，步骤s710中的检测目标电机的实际霍尔值，根据实际霍尔值以及目标电机的估算转子角度确定目标电机的实际转子角度，可以进一步包括以下步骤s810～步骤s820。
[0169]
s810.根据目标电机的实际霍尔值以及转子角度周期计算得到多个候选转子角度。
[0170]
s820.根据目标电机的估算转子角度从多个候选转子角度中确定目标电机的实际转子角度。
[0171]
在某些实施方式中，在以上实施例的基础上，步骤810的根据目标转轴角对应的霍尔值以及转子角度周期计算得到多个候选转子角度，可以进一步包括以下步骤：
[0172]
将目标电机的实际霍尔值分别叠加多个转子角度周期得到多个候选转子角度。
[0173]
具体实施例中，例如，目标电机为横滚电机，可以将横滚电机的实际霍尔值分别叠加零个至预设数量个横滚电机的转子角度周期得到预设数量个横滚电机的候选转子角度。
[0174]
其中，预设数量可以为步骤s510中的横滚电机对应的磁极对数的数量减一。例如，吊舱此时的横滚电机的估算转子角度为30
°
，此时将线性霍尔传感器检测到的线性霍尔值作为实际霍尔值，例如实际霍尔值为723，吊舱的横滚电机的零位转子角度为2200，则吊舱的横滚电机的估算转子角度为2882.8＝2200+30
×
22.76。当横滚电机具有8个磁极对时，则预设数量为8
‑
1＝7。根据实际霍尔值723，分别叠加0个至7个横滚电机的转子角度周期，得到8个候选转子角度：723、1747、2771、3795、4819、5843、6867、7891。然后，可以将多个候选转子角度中与估算转子角度最接近的候选转子角度作为横滚电机的实际转子角度。叠加2个电机转子角度周期的横滚电机候选转子角度为2771，叠加3个电机转子角度周期的候选转子角度为3795。其中，候选转子角度2771与第二电机的估算转子角度2882.8的偏差小于候选转子角度3795与第二电机的估算转子角度2882.8的偏差。因此，选择与第二电机的估算转子角度最接近的候选转子角度2771作为第二电机的实际转子角度，能够使得得到的横滚电机的实际转子角度更加准确，以便提高后续对吊舱的第二电机进行回中控制的回中准确性。
[0175]
图9示意性地示出了本技术实施例中根据目标电机的估算转子角度从多个候选转子角度中确定目标电机的实际转子角度的步骤流程。如图9所示，在以上实施例的基础上，步骤s820中的根据目标电机的估算转子角度从多个候选转子角度中确定目标电机的实际转子角度，可以进一步包括以下步骤s910～步骤s920。
[0176]
s910.确定多个候选转子角度中与目标电机的估算转子角度最接近的候选转子角度；
[0177]
s920.将与目标电机的估算转子角度最接近的候选转子角度作为目标电机的实际转子角度。
[0178]
确定多个候选转子角度中与目标电机的估算转子角度最接近的候选转子角度，将与所述目标电机的估算转子角度最接近的候选转子角度作为目标电机的实际转子角度，能够提升对于实际转子角度的计算的准确度。
[0179]
综上，将吊舱的航向角、横滚角、俯仰角中的其中一个转轴角作为吊舱的预设转轴角，将吊舱的另外两个转轴角作为目标转轴角，可以通过计算求得对应的目标转轴角，至此，吊舱的航向角、横滚角和俯仰角均已得知，则吊舱的三个转轴角分别对应的电机的实际转子角度均也可通过上文中的步骤s910和s920求出，从而，吊舱能够实现对吊舱的三轴分别都进行回中控制，完成吊舱的三轴回中，实现对吊舱的角度校准和校准后的角度控制。
[0180]
需要说明的是，本技术实施方式的技术方案除了适用三轴吊舱外，也适用于两轴吊舱。本说明书上文中以吊舱为三轴吊舱为例进行说明，而两轴吊舱的实施方式相当于三轴吊舱的其中一个轴的转轴角已知并且已控制该轴回中，控制两轴吊舱回中的控制方案与控制三轴吊舱回中的控制方案的过程类似，此处不再重复说明。
[0181]
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
[0182]
以下介绍本技术的装置实施例，可以用于执行本技术上述实施例中的吊舱控制方法。图10示意性地示出了本技术实施例提供的吊舱控制装置的结构框图。如图10所示，本技术实施方式的吊舱控制装置1000，包括：
[0183]
预设转轴角获取模块1010，被配置为获取吊舱的预设转轴角；
[0184]
目标转轴角计算模块1020，被配置为根据无人机相对于大地的姿态信息、吊舱相对于大地的姿态信息和吊舱的预设转轴角计算吊舱的目标转轴角；
[0185]
估算转子角度计算模块1030，被配置为根据吊舱的目标转轴角和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出目标电机的估算转子角度；
[0186]
电机调节模块1040，被配置为根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度。
[0187]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，预设转轴角获取模块包括：
[0188]
标志位对准单元，被配置为调控预设转轴角对应的预设电机以调节预设转轴角，使预设电机对准吊舱顶板上预设置的标志位；
[0189]
预设转轴角获取单元，被配置为当预设电机对准吊舱顶板上预设置的标志位时，停止对预设转轴角的调节，并将标志位对应的预设角度作为吊舱当前的预设转轴角。
[0190]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，估算转子角度计算模块包括：
[0191]
磁极对数获取单元，被配置为获取目标电机对应的磁极对数，并根据目标电机的磁极对数计算目标转轴角的机械角度与转子角度的换算关系；
[0192]
增量转子角度计算单元，被配置为根据吊舱的目标转轴角和换算关系计算得到目标转轴角对应的目标电机的增量转子角度；
[0193]
估算转子角度计算单元，被配置为将目标电机的零位转子角度和目标电机的增量转子角度相加得到目标电机的估算转子角度。
[0194]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，目标转轴角计算模块包括：
[0195]
姿态信息获取单元，被配置为获取无人机相对于大地的姿态信息以及吊舱相对于大地的姿态信息；
[0196]
姿态信息获取第一单元，被配置为根据吊舱的预设转轴角确定吊舱的顶板相对无人机的姿态信息；
[0197]
姿态信息获取第二单元，被配置为根据顶板相对无人机的姿态信息以及无人机相对于大地的姿态信息确定顶板相对于大地的姿态信息；
[0198]
姿态信息获取第三单元，被配置为根据顶板相对于大地的姿态信息以及吊舱相对于大地的姿态信息，确定吊舱相对于顶板的姿态信息；
[0199]
目标转轴角确定单元，被配置为根据吊舱相对于顶板的姿态信息，确定吊舱的目标转轴角。
[0200]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，姿态信息获取第三单元包括：
[0201]
姿态信息获取第四单元，被配置为对顶板相对于大地的姿态信息进行逆变换，以获取大地相对于顶板的姿态信息；
[0202]
姿态信息获取第五单元，被配置为根据大地相对于顶板的姿态信息以及吊舱相对于大地的姿态信息，确定吊舱相对于顶板的姿态信息。
[0203]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，姿态信息获取单元包括：
[0204]
姿态信息获取第六单元，被配置为从无人机上的飞控系统获取无人机相对大地的姿态信息；
[0205]
姿态信息获取第七单元，被配置为获取吊舱上的惯性测量单元imu检测的吊舱相对于大地的姿态信息。
[0206]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，电机调节模块还包括：
[0207]
实际转子角度确定单元，被配置为检测目标电机的实际霍尔值，根据实际霍尔值以及目标电机的估算转子角度确定目标电机的实际转子角度；
[0208]
电机调节单元，被配置为根据目标电机的实际转子角度将目标电机调节至预设转子角度。
[0209]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，实际转子角度确定单元包括：
[0210]
候选转子角度确定子单元，被配置为根据目标电机的实际霍尔值以及转子角度周期计算得到多个候选转子角度；
[0211]
实际转子角度确定子单元，被配置为根据目标电机的估算转子角度从多个候选转子角度中确定目标电机的实际转子角度。
[0212]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，候选转子角度确定子单元包括：
[0213]
转子角度周期叠加子单元，被配置为将目标电机的实际霍尔值分别叠加多个转子角度周期得到多个候选转子角度。
[0214]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，实际转子角度确定子单元包括：
[0215]
目标转轴角度确定子单元，被配置为确定多个候选转子角度中与目标电机的估算转子角度最接近的候选转子角度；
[0216]
实际转子角度获取子单元，被配置为将与目标电机的估算转子角度最接近的候选转子角度作为目标电机的实际转子角度。
[0217]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，预设转轴角为航向角，目标转轴角为横滚角或俯仰角。
[0218]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，预设转轴角为横滚角，目标转轴角为航向角或俯仰角。
[0219]
在本技术的一些实施例中，基于以上各实施例，预设转轴角为俯仰角，目标转轴角为航向角或横滚角。
[0220]
本技术各实施例中提供的吊舱控制装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。
[0221]
本技术实施例还提供一种吊舱，吊舱应用于无人机上，吊舱通过顶板与无人机连接，顶板的预设转轴角的调节与吊舱的预设转轴角的调节保持同步，顶板的除预设转轴角之外的其它转轴角与无人机的对应转轴角的调节保持同步，吊舱包括微处理器，微处理器用于执行如以上技术方案中的吊舱控制方法。
[0222]
本技术实施例还提供一种无人机，无人机搭载有上述任一实施方式所述的吊舱。
[0223]
本技术实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的吊舱控制方法。
[0224]
需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以
是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
[0225]
附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0226]
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
[0227]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd
‑
rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
[0228]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
[0229]
应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。