1.本公开涉及车辆自动控制领域，具体地，涉及一种检测方法和装置、控制方法和装置、介质、设备和车辆。


背景技术：

2.一些大型车辆，尤其是有多节车厢，长度较长的车辆，其中常常配置有铰接盘，以使得从铰接盘处分开的两部分车厢之间具有较小的夹角，便于车辆的转弯。
3.在相关技术中，通过两个以上行程开关和触发开关以及检测装置来检测铰接盘的弯折角度，在铰接盘处于极限位置时，控制车辆进行制动，以对铰接盘进行弯折保护。其中，对铰接盘的弯折角度的检测需要上述的多个硬件设备，且费用较高。


技术实现要素：

4.本公开的目的是提供一种铰接盘状态检测方法和装置、车辆控制方法和装置、介质、设备和车辆。
5.为了实现上述目的，本公开提供一种铰接盘状态检测方法，所述方法包括：
6.获取车辆的车轮的轮速和方向盘的转角；
7.根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，所述铰接盘的状态包括所述铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。
8.可选地，根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，包括：
9.根据所述方向盘的转角判断所述车辆是否直行；
10.若判定所述车辆直行，则根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速的大小的比较结果，确定所述铰接盘被拉伸或挤压，并根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值，确定所述铰接盘拉伸或挤压的程度；
11.若判定所述车辆不是直行，则根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速确定所述铰接盘的弯折程度。
12.可选地，根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速确定所述铰接盘的弯折程度，包括：
13.根据所述铰接盘后端且处于拐弯内侧的车轮的轮速和所述铰接盘前端且处于拐弯内侧的车轮的轮速二者的比值，确定所述铰接盘的弯折程度。
14.本公开还提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
15.在所述车辆行驶过程中，根据本公开提供的方法检测所述车辆的铰接盘的状态；
16.根据所述车辆油门踏板的开度确定所述车辆的动力装置的请求扭矩，所述动力装置包括驱动电机或发动机；
17.根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩；
18.控制所述动力装置输出所述目标扭矩。
19.可选地，根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩，
包括：
20.若确定所述铰接盘被弯折，则根据所述铰接盘的状态和车速确定所述动力装置的允许最大扭矩；
21.将所述请求扭矩和所述允许最大扭矩中的较小者作为所述目标扭矩。
22.可选地，根据所述铰接盘的状态和车速确定所述动力装置的允许最大扭矩，包括：
23.在预定的所述铰接盘的状态、车速和所述允许最大扭矩三者之间的对应关系中，查找到与当前铰接盘的状态和当前车速对应的允许最大扭矩，作为当前所述动力装置的允许最大扭矩。
24.可选地，根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩，包括：
25.若确定所述铰接盘被拉伸，且所述铰接盘被拉伸的程度大于预定的拉伸阈值，则将所述请求扭矩增大，并将增大后的请求扭矩确定为所述动力装置的目标扭矩；
26.若确定所述铰接盘被挤压，且所述铰接盘被挤压的程度大于预定的挤压阈值，则将所述请求扭矩减小，并将减小后的请求扭矩确定为所述动力装置的目标扭矩，
27.其中，所述请求扭矩为作用于所述铰接盘后轴的扭矩。
28.本公开还提供一种铰接盘状态检测装置，所述装置包括：
29.获取模块，用于获取车辆的车轮的轮速和方向盘的转角；
30.第一确定模块，用于根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，所述铰接盘的状态包括所述铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。
31.本公开还提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
32.检测模块，用于在所述车辆行驶过程中，根据本公开提供的上述的方法检测所述车辆的铰接盘的状态；
33.第二确定模块，用于根据所述车辆油门踏板的开度确定所述车辆的动力装置的请求扭矩，所述动力装置包括驱动电机或发动机；
34.第三确定模块，用于根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩；
35.控制模块，用于控制所述动力装置输出所述目标扭矩。
36.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。
37.本公开还提供一种电子设备，包括：
38.存储器，其上存储有计算机程序；
39.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。
40.本公开还提供一种车辆，包括铰接盘以及控制器，所述控制器用于执行本公开提供的上述方法的步骤。
41.通过上述技术方案，通过车辆的车轮的轮速和方向盘的转角确定铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。一方面，可以利用车辆现有传感器来获取所需参数，节省了铰接盘状态检测所使用的行程开关、触发开关等硬件设备，节省了车辆空间，另一方面，通过车轮的轮速和方向盘的转角还能够确定出铰接盘拉伸或挤压的状态，有利于从多方面对铰接盘进行保
护，从而利于延长车辆的使用寿命。
42.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
43.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
44.图1是一示例性实施例提供的铰接盘状态检测方法的流程图；
45.图2是一示例性实施例提供的车辆左转弯时的示意图；
46.图3是一示例性实施例提供的车辆右转弯时的示意图；
47.图4是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；
48.图5是另一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；
49.图6是一示例性实施例提供的铰接盘状态检测装置的框图；
50.图7是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图；
51.图8是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
52.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
53.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后”通常是指相对于车辆正常行驶的方向而言。
54.图1是一示例性实施例提供的铰接盘状态检测方法的流程图。如图1所示，所述方法可以包括以下步骤：
55.步骤s11，获取车辆的车轮的轮速和方向盘的转角。
56.制动防抱死系统(antilock brake system，abs)可以通过轮速传感器采集各个车轮的轮速，并通过报文发送给整车控制器(vehicle control unit，vcu)，电子差速器可以通过转角传感器采集方向盘转角，并用报文发给vcu。vcu可以为计算和控制的核心。以上装置为车辆驱动或者制动时普遍需要的配置，故整体系统不需要额外加装硬件设备。
57.步骤s12，根据车轮的轮速和方向盘的转角确定铰接盘的状态。铰接盘的状态包括铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。
58.在相关技术中，通过两个以上行程开关和触发开关以及检测装置，仅能够检测铰接盘的弯折角度，即弯折程度。在本公开中，还能够检测铰接盘拉伸或挤压的程度。例如，根据铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速的大小的比较结果，可以确定铰接盘被拉伸或挤压。另外，通过轮的轮速和方向盘的转角能够通过计算得到铰接盘的弯折角度。
59.通过上述技术方案，通过车辆的车轮的轮速和方向盘的转角确定铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。一方面，可以利用车辆现有传感器来获取所需参数，节省了铰接盘状态检测所使用的行程开关、触发开关等硬件设备，节省了车辆空间，另一方面，通过车轮的轮速和方向盘的转角还能够确定出铰接盘拉伸或挤压的状态，有利于从多方面对铰接盘进行保护，从而利于延长车辆的使用寿命。
60.在实际应用中，上述的铰接盘状态检测方法可以用于校验铰接盘行程开关数据的
准确性；或者，当铰接盘故障时，用于代替铰接盘传感器来检测角度；可以用于铰接盘设计之初，取消铰接盘传感器，通过算法计算出铰接盘的弯折角度，降低铰接盘的成本。
61.在另一实施例中，在图1的基础上，根据车轮的轮速和方向盘的转角确定铰接盘的状态的步骤(步骤s12)可以包括以下步骤：
62.步骤s121，根据方向盘的转角判断车辆是否直行。
63.若方向盘的转角小于预定的转角阈值，则可以判定为车辆直行。
64.步骤s122，若判定车辆直行，则根据铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速的大小的比较结果，确定铰接盘被拉伸或挤压，并根据铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值，确定铰接盘拉伸或挤压的程度。
65.例如，若铰接盘前端车轮的轮速大于后端车轮的轮速，则可以认为铰接盘被拉伸，若铰接盘前端车轮的轮速小于后端车轮的轮速，则可以认为铰接盘被挤压。
66.在铰接盘被拉伸时，铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值越大，则铰接盘拉伸的程度越大，同理，在铰接盘被挤压时，铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值越大，则铰接盘挤压的程度越大。
67.步骤s123，若判定车辆不是直行，则根据铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速确定铰接盘的弯折程度。
68.该实施例中，先根据方向盘的转角判断车辆是否直行，以确定铰接盘被拉伸或挤压，还是弯折，再根据车轮的轮速确定拉伸、挤压或弯折的程度，方法简单，准确性高。
69.具体地，根据铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速确定铰接盘的弯折程度的步骤(步骤s123中)可以包括：
70.根据铰接盘后端且处于拐弯内侧的车轮的轮速和铰接盘前端且处于拐弯内侧的车轮的轮速二者的比值，确定铰接盘的弯折程度。
71.具体地，图2是一示例性实施例提供的车辆左转弯时的示意图；图3是一示例性实施例提供的车辆右转弯时的示意图。图2和图3都是俯视图，如图2和图3所示，铰接盘前端的车轮为前车厢的后轮，铰接盘后端的车轮为后车厢的前轮。铰接盘a与前车厢的后轮的车轴之间的距离为l1，铰接盘a与后车厢的前轮的车轴之间的距离为l2，后车厢的前轮的车轴与后车厢的前轮的车轴之间的距离为l3。后车厢的前轮的车轴上设置有驱动电机，车轮上的箭头所指示方向为车轮的速度方向。当车辆左转弯时，前车厢的后轮和后车厢的前轮都是围绕一个点o进行圆周运动，由于车辆为刚性连接，这四个车轮绕o点转动的角速度ω相同，则铰接盘前端且处于拐弯内侧的车轮的轮速v1和铰接盘后端且处于拐弯内侧的车轮的轮速v2有以下关系：
[0072][0073]
其中，r1为铰接盘前端且处于拐弯内侧的车轮与圆心o之间的距离，r2为铰接盘后端且处于拐弯内侧的车轮与圆心o之间的距离。
[0074]
可以求出：
[0075][0076]
根据几何关系，可以求得铰接盘的弯折角度θ为：
[0077]
θ＝π-β
[0078]
图3是车辆向右行驶时的俯视图，其原理与图2中的类似。
[0079]
由此可得，步骤s123中的根据铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速确定铰接盘的弯折程度可以包括：
[0080]
根据以下公式确定铰接盘的弯折角度：
[0081][0082]
θ＝π-β
[0083]
其中，v1为铰接盘前端且处于拐弯内侧的车轮的轮速，v2为铰接盘后端且处于拐弯内侧的车轮的轮速，θ为铰接盘的弯折角度。
[0084]
该实施例中，通过上述公式，能够准确地计算出铰接盘的弯折角度，从而确定铰接盘的弯折程度，计算方法简单，运算速度快，结果准确。
[0085]
本公开还提供一种车辆控制方法。图4是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
[0086]
步骤s41，在车辆行驶过程中，根据本公开提供的上述方法检测车辆的铰接盘的状态。
[0087]
步骤s42，根据车辆油门踏板的开度确定车辆的动力装置的请求扭矩，动力装置包括驱动电机或发动机。
[0088]
动力装置的请求扭矩为根据驾驶员的操作请求得到的动力装置的扭矩，体现了驾驶员期望的驱动力的大小。例如，可以根据车辆油门踏板的开度、车速和确定车辆的驱动电机的请求扭矩。在相关技术中，车辆控制动力装置输出该请求扭矩。
[0089]
步骤s43，根据铰接盘的状态和请求扭矩确定动力装置的目标扭矩。
[0090]
在相关技术中，以上述动力装置的请求扭矩作为目标扭矩，控制动力装置输出该请求扭矩。在本公开中，考虑铰接盘的状态，对请求扭矩进行调整，由请求扭矩和铰接盘的状态共同确定目标扭矩。
[0091]
步骤s44，控制动力装置输出目标扭矩。
[0092]
例如，vcu可以通过can总线与电机控制器连接，将目标扭矩发送给电机控制器，由电机控制器控制驱动电机输出目标扭矩。
[0093]
通过以上技术特征，根据铰接盘的状态和请求扭矩确定动力装置的目标扭矩，控制动力装置输出目标扭矩。这样可以考虑铰接盘的状态，来调节动力装置实际输出的扭矩，从而能够梯度性地减小铰接盘的弯折角度，以对铰接盘进行保护。与相关技术中仅在铰接盘到达极限位置时采取制动措施相比，本方案中采用梯度性的控制方法，提高了车辆乘坐的舒适性和安全性，延长了铰接盘的使用寿命，从而延长了车辆的使用寿命。
[0094]
在又一实施例中，在图4的基础上，根据铰接盘的状态和请求扭矩确定动力装置的目标扭矩的步骤(步骤s43)可以包括步骤s431和步骤s432。
[0095]
步骤s431，若确定铰接盘被弯折，则根据铰接盘的状态和车速确定动力装置的允许最大扭矩。
[0096]
其中，动力装置的允许最大扭矩可根据铰接盘的状态和车速实时变化。铰接盘被弯折的角度越大，动力装置的允许最大扭矩越小，车速越大，动力装置的允许最大扭矩越
小。
[0097]
步骤s432，将请求扭矩和允许最大扭矩中的较小者作为目标扭矩。
[0098]
也就是，若请求扭矩小于允许最大扭矩，则将请求扭矩作为目标扭矩，若请求扭矩大于允许最大扭矩，则将允许最大扭矩作为目标扭矩。这样，给目标扭矩设定了允许最大扭矩这个上限，从而对铰接盘进行了保护。
[0099]
在又一实施例中，根据铰接盘的状态和车速确定动力装置的允许最大扭矩的步骤可以包括：
[0100]
在预定的铰接盘的状态、车速和允许最大扭矩三者之间的对应关系中，查找到与当前铰接盘的状态和当前车速对应的允许最大扭矩，作为当前动力装置的允许最大扭矩。
[0101]
其中，铰接盘的状态、车速和允许最大扭矩三者之间的对应关系可以根据试验或经验预先得出并存储。下表1是一示例性实施例提供的这三者对应的关系。
[0102]
表1
[0103] 180
°
170
°
160
°
150
°
140
°
130
°
120
°
00h1h2h3h4h5h6100h7h8h9h10h11h12200h13h14h15h16h17h18300h19h20h21h22h23h24400h25h26h27h28h29h30500h31h32h33h34h35h36
[0104]
如表1所示，左列0、10、
……
50(km/h)表示车速，第一行180
°
、170
°
、
……
120
°
表示铰接盘的弯折角度θ，h1、h2、
……
h36表示允许最大扭矩。
[0105]
该实施例中，可以用查表的方式查找到与实时的铰接盘的状态、车速相对应的允许最大扭矩，计算简单速度快，不易出错。
[0106]
在相关技术中，仅在铰接盘处于极限位置时进行急刹，对铰接盘进行保护，乘客的安全性较低。该实施例中的上述保护方案，在提高铰接盘的疲劳寿命，的同时提高了车辆乘坐的舒适性和安全性。
[0107]
在又一实施例中，根据铰接盘的状态和请求扭矩确定动力装置的目标扭矩的步骤(步骤s43)还可以包括步骤s433和步骤s434。
[0108]
步骤s433，若确定铰接盘被拉伸，且铰接盘被拉伸的程度大于预定的拉伸阈值，则将请求扭矩增大，并将增大后的请求扭矩确定为动力装置的目标扭矩。
[0109]
铰接盘被拉伸的程度可以用铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值来确定。若铰接盘被拉伸的程度大于预定的拉伸阈值，则可以认为铰接盘需要保护。请求扭矩为作用于铰接盘后轴的扭矩，将请求扭矩增大，能够增大铰接盘后端车轮的动力，从而增大铰接盘后端车轮的轮速，减小铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值，减小铰接盘被拉伸的程度。
[0110]
步骤s434，若确定铰接盘被挤压，且铰接盘被挤压的程度大于预定的挤压阈值，则将请求扭矩减小，并将减小后的请求扭矩确定为动力装置的目标扭矩。
[0111]
铰接盘被挤压的程度可以用铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值来确定。若铰接盘被挤压的程度大于预定的挤压阈值，则可以认为铰接盘需要
保护。请求扭矩为作用于铰接盘后轴的扭矩，将请求扭矩减小，能够减小铰接盘后端车轮的动力，从而减小铰接盘后端车轮的轮速，减小铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值，减小铰接盘被拉伸的程度。
[0112]
该实施例中，在铰接盘被拉伸和挤压时，能够通过增大或减小请求扭矩，及时对铰接盘进行保护。其中，增大或减小的幅度可以为预先设定的值。
[0113]
当确定铰接盘需要保护时，vcu可以发动报文给车辆的仪表盘，以使在仪表盘中通过声光对驾驶员进行提示。
[0114]
图5是另一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图。如图5所示，该方法可以包括以下步骤：
[0115]
1、获取车轮的轮速和方向盘的转角；
[0116]
2、根据方向盘的转角判断车辆是否直行；
[0117]
3、若车辆不是直行，且方向盘转角γ＞0，则判定车辆左转，方向盘转角γ＜0，则判定车辆右转；
[0118]
3、根据上述的公式计算β值；
[0119]
4、根据β值算出θ，并根据θ和车速查表获得允许最大扭矩；
[0120]
5、在允许最大扭矩与请求扭矩二者中，取较小值作为目标扭矩；
[0121]
6、若车辆不是直行，判断铰接盘前端车轮的轮速是否大于后端车轮的轮速；
[0122]
7、若铰接盘前端车轮的轮速大于后端车轮的轮速，则铰接盘为拉扯状态，若拉伸程度大于预定的拉伸阈值，则增大请求扭矩作为目标扭矩；
[0123]
8、若铰接盘前端车轮的轮速小于后端车轮的轮速，则铰接盘为挤压状态，若挤压程度大于预定的挤压阈值，则减小请求扭矩作为目标扭矩；
[0124]
9、控制驱动电机输出目标扭矩。
[0125]
本公开还提供一种铰接盘状态检测装置。图6是一示例性实施例提供的铰接盘状态检测装置的框图。如图6所示，铰接盘状态检测装置600可以包括获取模块601和第一确定模块602。
[0126]
获取模块601用于获取车辆的车轮的轮速和方向盘的转角。
[0127]
第一确定模块602用于根据车轮的轮速和方向盘的转角确定铰接盘的状态，铰接盘的状态包括铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。
[0128]
可选地，第一确定模块602包括第一判断子模块、第一确定子模块和第二确定子模块。
[0129]
第一判断子模块用于根据方向盘的转角判断车辆是否直行。
[0130]
第一确定子模块用于若判定车辆直行，则根据铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速的大小的比较结果，确定铰接盘被拉伸或挤压，并根据铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值，确定铰接盘拉伸或挤压的程度。
[0131]
第二确定子模块用于若判定车辆不是直行，则根据铰接盘前端车轮的轮速和铰接盘后端车轮的轮速确定铰接盘的弯折程度。
[0132]
可选地，第二确定子模块包括第三确定子模块。
[0133]
第三确定子模块用于根据铰接盘后端且处于拐弯内侧的车轮的轮速和铰接盘前端且处于拐弯内侧的车轮的轮速二者的比值，确定铰接盘的弯折程度。
[0134]
通过上述技术方案，通过车辆的车轮的轮速和方向盘的转角确定铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。一方面，可以利用车辆现有传感器来获取所需参数，节省了铰接盘状态检测所使用的硬件设备，节省了车辆空间，另一方面，通过车轮的轮速和方向盘的转角还能够确定出铰接盘拉伸或挤压的状态，有利于从多方面对铰接盘进行保护，从而利于延长车辆的使用寿命。
[0135]
本公开还提供一种车辆控制装置。图7是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图。如图7所示，车辆控制装置700可以包括检测模块701、第二确定模块702、第三确定模块703和控制模块704。
[0136]
检测模块701用于在车辆行驶过程中，根据本公开提供的上述方法检测车辆的铰接盘的状态。
[0137]
第二确定模块702用于根据车辆油门踏板的开度确定车辆的动力装置的请求扭矩，动力装置包括驱动电机或发动机。
[0138]
第三确定模块703用于根据铰接盘的状态和请求扭矩确定动力装置的目标扭矩。
[0139]
控制模块704用于控制动力装置输出目标扭矩。
[0140]
可选地，第三确定模块703可以包括第四确定子模块和第五确定子模块。
[0141]
第四确定子模块用于若确定铰接盘被弯折，则根据铰接盘的状态和车速确定动力装置的允许最大扭矩。
[0142]
第五确定子模块用于将请求扭矩和允许最大扭矩中的较小者作为目标扭矩。
[0143]
可选地，第四确定子模块包括第六确定子模块。
[0144]
第六确定子模块用于在预定的铰接盘的状态、车速和允许最大扭矩三者之间的对应关系中，查找到与当前铰接盘的状态和当前车速对应的允许最大扭矩，作为当前动力装置的允许最大扭矩。
[0145]
可选地，第三确定模块703包括第七确定子模块和第八确定子模块。
[0146]
第七确定子模块用于若确定铰接盘被拉伸，且铰接盘被拉伸的程度大于预定的拉伸阈值，则将请求扭矩增大，并将增大后的请求扭矩确定为动力装置的目标扭矩。
[0147]
第八确定子模块用于若确定铰接盘被挤压，且铰接盘被挤压的程度大于预定的挤压阈值，则将请求扭矩减小，并将减小后的请求扭矩确定为动力装置的目标扭矩。其中，请求扭矩为作用于铰接盘后轴的扭矩。
[0148]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0149]
通过以上技术特征，根据铰接盘的状态和请求扭矩确定动力装置的目标扭矩，控制动力装置输出目标扭矩。这样可以考虑铰接盘的状态，来调节动力装置实际输出的扭矩，从而能够梯度性地减小铰接盘的弯折角度，以对铰接盘进行保护。与相关技术中仅在铰接盘到达极限位置时采取制动措施相比，本方案中采用梯度性的控制方法，提高了车辆乘坐的舒适性和安全性，延长了铰接盘的使用寿命，从而延长了车辆的使用寿命。
[0150]
本公开还提供一种电子设备，包括存储器和处理器。
[0151]
存储器上存储有计算机程序；处理器用于执行存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。
[0152]
图8是一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。如图8所示，该电子设备
800可以包括：处理器801，存储器802。该电子设备800还可以包括多媒体组件803，输入/输出(i/o)接口804，以及通信组件805中的一者或多者。
[0153]
其中，处理器801用于控制该电子设备800的整体操作，以完成上述的铰接盘状态检测方法或车辆控制方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备800的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器802或通过通信组件805发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件805用于该电子设备800与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件805可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
[0154]
在一示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的铰接盘状态检测方法或车辆控制方法。
[0155]
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的铰接盘状态检测方法或车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由电子设备800的处理器801执行以完成上述的车辆控制方法。
[0156]
本公开还提供一种车辆，包括铰接盘以及控制器，控制器用于执行本公开提供的上述方法的步骤。
[0157]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0158]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0159]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。