结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统及应用方法
技术领域
1.本发明涉及交通运输铁路信号自动控制系统技术领域，特别涉及一种结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统及应用方法。
背景技术：
2.当前一般基于卫星定位的铁路预警防护系统，主要功能和特点如下：单纯使用基于卫星定位和测量的电子线路数据来实现机车和人员的位置定位。无法获取到机车前方实时进路状态，如信号机开发状态、道岔位置是否正确。无法实现对机车及车列进行进路跟踪。无法实现对机车的控制，在紧急情况下进行机车制动，避免碰撞事故的发生。
3.stp(无线调车机车信号和监控系统，shunting train protection)系统功能及特色如下：
4.(1)可提供车列首尾所在区段和具体位置，以及车列长度。
5.(2)可提供准确的机车的工况和运行方向，以及机车运行位移。
6.(3)可提供机车所在车站，前方信号状态及类型。
7.(4)可提供站场联锁码位信息及进路状态信息。
8.(5)可提供车地传输通道。
9.(6)可通过lkj(铁路管理的综合数据信息表)实现机车的制动控制。
10.单独使用卫星定位的缺点是如果卫星定位误差大或存在干扰、盲区时会导致定位范围过大、定位失效或定位错误的情况，如果定位输出多个位置可能存在预警信息多报的情况，如果定位错误则存在漏报或误报的情况，如果定位丢失则存在漏报等情况。
11.此外基于卫星定位预警防护系统如果只根据卫星定位模块输出的经纬度坐标和航向角等信息计算机车的运行方向，存在机车在停车或速度很低状态下运行方向存在误判或判断不出的情况。
技术实现要素：
12.本发明的目的在于提供种结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统及应用方法，以解决上述现有技术所存在的技术问题，实现提升预警防护的准确性，同时也能提升stp系统的功能的目的。
13.为了解决以上问题，本发明通过以下技术方案实现：
14.一种结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统，包括：预警防护中心服务器100，分别与所述预警防护中心服务器100连接的预警防护车载终端103和tdcs系统200。分别与所述预警防护车载终端103连接的卫星定位系统500和stp车载主机300连接。所述tdcs系统200用于提供线路上的车站联锁码位信息；所述stp车载主机300用于提供机车当前的运行状态信息。所述卫星定位系统500用于提供机车当前的卫星定位信息；所述预警防护中心服务器100用于对获取到的所述车站联锁码位信息，机车当前的运行状态信息和所述卫星定位信息进行处理得到预警信息；所述预警防护车载终端103用于显示接收到的所述预
警信息。
15.可选地，所述运行状态信息包括：机车速度、机车位移、机车运行手柄位置、机车运行方向、机车号、车列首尾位置和车长信息中的至少一种。
16.可选地，还包括：若干个预警防护系统手持终端102，每一所述预警防护系统手持终端102与所述预警防护中心服务器100连接，用于显示接收到的所述预警信息。
17.可选地，还包括：预警防护监控终端101，其与所述预警防护中心服务器100连接；所述预警防护监控终端101用于向所述预警防护中心服务器100内编制施工计划和录入人员管理信息。
18.可选地，所述卫星定位系统500用于提供电子线路地图和机车与人员的经纬度位置信息；所述预警防护中心服务器100根据所述施工计划、所述电子线路地图、所述车站联锁码位信息以及所述机车与人员的经纬度位置信息计算出施工人员和机车的预警子信息，并将该预警子信息发送给相应的机车和施工人员。
19.可选地，所述卫星定位信息包括电子线路数据和机车的经纬度坐标。
20.可选地，所述卫星定位系统500处于有效状态且所述stp车载主机300处于监控状态时，所述预警防护中心服务器100用于根据机车当前的所述卫星定位信息中的电子线路数据，根据机车定位算法逻辑计算出机车所在区段，同时与stp车载主机300输出的车列首尾所在区段进行比较，如果根据所述预警防护中心服务器100输出的机车所在区段与stp车载主机输出的车列首部区段或者尾部区段一致，则信任根据所述预警防护中心服务器100输出的区段此时所述预警防护中心服务器100根据该定位区段并结合所述车站联锁码位信息、所述机车运行方向和所述机车位移信息搜索机车前方进路和车列前方的具体位置。
21.可选地，如果所述预警防护中心服务器100计算的机车所在区段与所述stp车载主机300输出的车列首尾所在区段中任意一区段均不一致，则所述预警防护中心服务器100输出所述预警信息为所述预警防护中心服务器100自身所计算的所述机车所在的区段，机车在线路上的具体位置及机车行进方向。
22.可选地，所述卫星定位系统500处于无效状态且所述stp车载主机300处于监控状态，所述预警防护中心服务器100根据所述stp车载主机300输出的车列首尾所在区段和机车行进方向计算机车在线路上的具体位置并输出；或者根据所述stp车载主机300输出的机车位移和机车行进方向，计算机车在线路上的具体位置并输出。
23.可选地，所述卫星定位系统500处于有效状态且所述stp车载主机300处于非监控状态时，所述预警防护中心服务器100用于根据所述卫星定位信息计算并输出所述预警信息，所述预警信息包括：当前机车所在区段，机车行进方向及机车在线路上的具体位置。
24.可选地，所述卫星定位系统500处于有效状态且所述stp车载主机300处于非监控状态时，所述预警防护中心服务器100用于根据所述卫星定位信息计算并输出所述预警信息，所述预警信息包括：当前机车所在区段，机车行进方向及机车在线路上的具体位置。
25.可选地，所述卫星定位系统500处于无效状态且所述stp车载主机300处于非监控状态时，所述预警防护中心服务器100输出的所述预警信息为定位失效报警。
26.可选地，所述预警防护车载终端103在接收到所述预警信息后，机车在调车模式下，通过所述stp车载主机300对所述机车的运行状态进行调控。
27.另一方面，本发明还提供一种如上文所述的结合stp系统和卫星定位的综合预警
防护系统的应用方法，包括：通过所述预警防护中心服务器从所述tdcs系统中获取线路上的车站联锁码位信息，从所述stp车载主机中获取机车当前的运行状态信息，从所述卫星定位系统中获取机车当前的卫星定位信息。
28.所述预警防护中心服务器对获取到的所述车站联锁码位信息，机车当前的运行状态信息和所述卫星定位信息进行处理得到预警信息；所述预警防护车载终端显示接收到的所述预警信息。
29.可选地，还包括：用于确定机车的运行方向时，包括以下步骤：获取stp车载主机输出的机车运行数据信息；所述机车运行数据信息包括机车工况，机车速度，机车位移和机车运行方向。
30.所述机车运行数据信息有效，且所述卫星定位系统正常时，将所述stp车载主机输出的所述机车运行数据信息中的机车运行方向信息确定为最终的机车运行方向。
31.可选地，还包括：所述机车运行数据信息有效，且所述卫星定位系统不正常时，则将所述stp车载主机输出的所述机车运行数据信息中的机车运行方向信息确定为最终的机车运行方向，但需提醒相应的人员确认当前的机车运行方向。
32.可选地，还包括：所述机车运行数据信息无效，且所述卫星定位系统正常时，所述预警防护中心服务器根据从所述卫星定位系统获取的机车经纬度坐标及电子线路数据计算机车运行方向，则以此机车运行方向为最终的机车运行方向。
33.可选地，还包括：所述机车运行数据信息无效，且卫星定位系统不正常时，所述预警防护中心服务器向相应的人员输出定位失效报警，所述预警防护中心服务器根据非监控机车进行预警防护。
34.可选地，还包括：用于进行机车位置定位及机车进路搜索时，包括以下步骤：获取stp车载主机输出的接口信息，所述接口信息包括车列首尾所在区段及所在区段的位置、机车工况及机车速度。
35.所述接口信息有效，卫星定位系统状态正常，且所述预警防护中心服务器计算的机车所在区段与stp车载主机输出的机车的首部区段或者尾部区段一致时；
36.则所述预警防护中心服务器按所述stp车载主机输出的车列首部区段进行机车前方进路搜索，并根据该机车位置和进路数据计算到施工区域或施工人员位置的距离，并向施工人员和机车发送预警信息。
37.可选地，还包括：所述接口信息有效，卫星定位系统状态正常，且所述预警防护中心服务器计算的机车所在区段与stp车载主机输出的机车的首部区段或者尾部区段不一致时；则向施工人员和司机输出定位失效提示报警，所述预警防护中心服务器则按stp车载主机输出的首尾位置和预警防护中心服务器输出的车列首尾所在区段进行进路搜索和预警信息计算。
38.可选地，还包括：所述接口信息有效且卫星定位系统状态不正常时，
39.所述预警防护中心服务器根据所述stp车载主机发送的机车位移、机车运行方向、车列首尾位置及站场进路计算当前的机车在线路上的具体位置，所述预警防护中心服务器按所述stp车载主机输出的首尾位置和预警防护中心服务器输出的车列首尾所在区段进行进路搜索和预警信息计算。
40.可选地，还包括：所述接口信息无效且卫星定位系统状态正常时，所述预警防护中
心服务器根据车载卫星定位系统输出的定位信息，运行轨迹匹配线路区段，并根据车站联锁码位信息计算当前的机车所在区段和所在区段的具体位置，并按该位置搜索机车前方进路。
41.可选地，还包括：所述接口信息无效且卫星定位系统失效时，所述预警防护中心服务器通过车地4g通信向预警系统车载终端发送定位失效，车载终端向机车司机发出定位失效声光报警，所述预警防护中心服务器根据非监控机车进行预警防护。
42.本发明至少具有以下优点之一：
43.本发明所提供的一种结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统通过结合stp系统(stp车载主机)与现有的预警防护系统各自功能点，即提升了stp系统功能，又弥补了现有的预警防护系统存在的机车卫星定位及运行方向失效导致预警功能降低的缺陷，提升了预警防护系统的整体性能。
44.当出现由于隧道、建筑物遮挡等情况导致机车定位(卫星定位)失效时，可根据stp系统(stp车载主机)发送的机车位移和机车方向计算出当前车列的具体位置及机车行进方向，可解决由于卫星定位阶段性失效导致机车位置跟踪丢失的情况。即通过结合stp系统，由于stp系统本身可计算出车列的首尾所在区段及车站信息等，则通过结合stp系统的输出首尾位置信息可显著提高预警防护系统机车定位的准确性。
45.系统整体结构灵活多样，两个系统架构相同，可独立运行，也可结合成一个大系统来实现stp系统调车防护功能和预警防护功能；通过stp系统的控车功能，实现了预警防护系统的机车安全防护功能，当出现危险时，可通过stp系统控制机车。
附图说明
46.图1为本发明一实施例提供的一种结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统的结构框图；
47.图2为本发明一实施例提供的机车运行方向判定流程图；
48.图3为本发明一实施例提供的机车位置定位及进路搜索流程图。
具体实施方式
49.以下结合附图和具体实施方式对本发明提出的种结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统及应用方法作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施方式的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。
50.如图1所示，本实施例提供一种结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统，包括：预警防护中心服务器100，分别与所述预警防护中心服务器100连接的预警防护车载终端103和tdcs系统200；分别与所述预警防护车载终端103连接的卫星定位系统500和stp车
载主机300连接。
51.所述tdcs系统200用于提供线路上的车站联锁码位信息；所述stp车载主机300用于提供机车当前的运行状态信息；所述卫星定位系统500用于提供机车当前的卫星定位信息；所述预警防护中心服务器100用于对获取到的所述车站联锁码位信息，机车当前的运行状态信息和所述卫星定位信息进行处理得到预警信息；所述预警防护车载终端103用于显示接收到的所述预警信息。
52.在本实施例中，所述运行状态信息包括：机车速度、机车位移、机车运行手柄位置、机车运行方向、机车号、车列首尾位置和车长信息中的至少一种。
53.请继续参考图1所示，本实施例还包括：若干个预警防护系统手持终端102，每一所述预警防护系统手持终端102与所述预警防护中心服务器100连接，用于显示接收到的所述预警信息。
54.请继续参考图1所示，本实施例还包括：预警防护监控终端101，其与所述预警防护中心服务器100连接；所述预警防护监控终端101用于向所述预警防护中心服务器100内编制施工计划和录入人员管理信息。
55.请继续参考图1所示，本实施例还包括：所述卫星定位系统500用于提供电子线路地图和机车与人员的经纬度位置信息；所述预警防护中心服务器100根据所述施工计划、所述电子线路地图、所述车站联锁码位信息以及所述机车与人员的经纬度位置信息计算出施工人员和机车的预警子信息，并将该预警子信息发送给相应的机车和施工人员。
56.在本实施例中，所述卫星定位系统信息包括电子线路数据和机车的经纬度坐标。
57.在本实施例中，所述卫星定位系统500处于有效状态且所述stp车载主机300处于监控状态时，所述预警防护中心服务器100用于根据所述卫星定位信息中的电子线路数据，根据机车定位算法逻辑计算出机车所在区段，同时与stp车载主机输出的车列首尾所在区段进行比较，所述预警防护中心服务器100计算并输出的机车所在区段与stp车载主机300输出的车列首部区段或者尾部区段一致，则信任根据所述预警防护中心服务器100计算机车所在区段，此时所述预警防护中心服务器100根据该定位区段并结合车站联锁码位信息、机车运行方向、位移等信息搜索机车前方进路和车列前方的具体位置。
58.在本实施例中，如果所述预警防护中心服务器100计算的机车所在区段与所述stp车载主机300输出的车列首尾所在区段中任意一区段均不一致，则所述预警防护中心服务器100输出所述预警信息为所述预警防护中心服务器100自身所计算的所述机车所在的区段，机车在线路上的具体位置及机车行进方向。
59.stp系统(stp车载主机300)和预警防护车载终端103合二为一，车载终端内的程序包括车载控制程序、预警防护dmi软件以及预警接口软件。
60.车载控制程序实现stp系统车载主要功能，与stp地面系统实现4g通信，可接收stp地面系统发送的车列首尾位置和进路信息等。
61.预警防护接口软件通过tcp与车载控制软件和预警防护dmi软件接口，实现车载控制软件与预警防护dmi软件间的数据交互。
62.在本实施例中，所述机车运行数据信息包括机车工况，机车速度，机车位移和机车运行方向。
63.在本实施例中，所述卫星定位系统500处于无效状态且所述stp车载主机300处于
监控状态，所述预警防护中心服务器100根据所述stp车载主机300输出的车列首尾所在区段和机车行进方向计算机车在线路上的具体位置并输出。
64.或者根据所述stp车载主机300输出的机车位移和机车行进方向，计算机车在线路上的具体位置并输出。
65.在本实施例中，所述卫星定位系统500处于有效状态且所述stp车载主机300处于非监控状态时，所述预警防护中心服务器100用于根据所述卫星定位系统信息计算并输出所述预警信息，所述预警信息包括：当前机车所在区段，机车行进方向及机车在线路上的具体位置。
66.在本实施例中，所述卫星定位系统500处于有效状态且所述stp车载主机300处于非监控状态时，所述预警防护中心服务器100用于根据所述卫星定位系统信息计算并输出所述预警信息，所述预警信息包括：当前机车所在区段，机车行进方向及机车在线路上的具体位置。
67.在本实施例中，所述卫星定位系统500处于无效状态且所述stp车载主机300处于非监控状态时，所述预警防护中心服务器100输出的所述预警信息为定位失效报警。
68.在本实施例中，所述预警防护车载终端103在接收到所述预警信息后，机车在调车模式下，通过所述stp车载主机300的lkj(列车运行监控装置)设备400对所述机车的运行状态进行调控。当所述预警级别为紧急预警时，可通过lkj使得所述机车制动停车。
69.所述卫星定位系统500包括双4g通信天线和gnss天线。所述预警防护中心服务器100为地面中心预警服务器。
70.所述车站联锁码位信息还可以从ctc系统中进行获取。
71.本实施例还提供一种如上文所述的结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统的应用方法，包括：通过所述预警防护中心服务器从所述tdcs系统中获取线路上的车站联锁码位信息，从所述stp车载主机中获取机车当前的运行状态信息，从所述卫星定位系统中获取机车当前的卫星定位信息。
72.所述预警防护中心服务器对获取到的所述车站联锁码位信息，机车当前的运行状态信息和所述卫星定位信息进行处理得到预警信息；所述预警防护车载终端显示接收到的所述预警信息。
73.如图2所示，用于判断确定是机车的运行方向。本实施例还包括：用于确定机车的运行方向时，包括以下步骤：步骤s1、获取stp车载主机输出的机车运行数据信息。所述机车运行数据信息包括机车工况、机车运行方向及机车位移。
74.步骤s2、判断所述机车运行数据信息是否有效，若有效，则进入步骤s3，若无效，则进入步骤s6。
75.所述步骤s2具体的判断所述机车运行数据信息中的机车工况、运行方向是否正常，若都正常的所述机车运行数据信息有效，若两者有一个不正常，则所述机车运行数据信息无效。
76.步骤s3、判断所述卫星定位系统是否正常，若正常则进入步骤s4，若不正常则进入步骤s5。
77.步骤s4、将所述stp车载主机输出的所述机车运行数据信息中的机车运行方向信息确定为最终的机车运行方向。
78.步骤s5、则将所述stp车载主机输出的所述机车运行数据信息中的机车运行方向信息确定为最终的机车运行方向，但需提醒相应的人员确认当前的机车运行方向。
79.步骤s6、所述机车运行数据信息无效，判断所述卫星定位系统是否正常，若是则进入步骤s7；若不是，则进入步骤s8。
80.步骤s7、所述预警防护中心服务器根据从所述卫星定位系统获取的机车经纬度坐标及电子线路数据计算机车运行方向，则以此机车运行方向为最终的机车运行方向。
81.步骤s8、所述预警防护中心服务器向相应的人员输出定位失效报警，所述预警防护中心服务器根据非监控机车进行预警防护。
82.非监控机车是指没有安装预警防护系统车载设备，或者车载设备卫星定位系统失效系统无法准确掌握机车位置的机车。该机车的预警是根据车载列车信号开放出站和tdcs/ctc系统发送的无线车次号跟踪信息来确定机车是否出站或进站，同时结合区间上或线路上是否有施工人员或施工区域进行非监控机车接近预警。
83.如图3所示，用于确定机车所在区段和具体位置。本实施例提供的结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统的应用方法，还包括：用于进行机车位置定位及机车进路搜索时，包括以下步骤：
84.步骤s101、获取与stp车载主机输出的接口信息；所述接口信息包括车列首尾所在区段及所在区段的位置、机车工况及机车速度。
85.步骤s102、判断所述接口信息是否正常若正常，则进入步骤s103，若不正常，则进入步骤s108。
86.步骤s103、判断所述卫星定位系统是否正常，若正常，则进入步骤s104；
87.若不正常则进入步骤s107。
88.步骤s104、判断所述预警防护中心服务器计算的机车所在区段与stp车载主机输出的机车的首部区段或者尾部区段是否一致，若存在一致，则进入步骤s105，若不存在，则进入步骤s106。
89.步骤s105、所述预警防护中心服务器按所述stp车载主机输出的车列首部区段进行机车前方进路搜索，并根据该机车位置和进路数据计算到施工区域或施工人员位置的距离，输出相应的预警判断级别。
90.步骤s106、向施工人员(可以是施工人员具有上述的手持终端，向所述手持终端发送此信息)和司机输出定位失效提示报警，所述预警防护中心服务器按所有可能情况进行预警逻辑判断。
91.步骤s107、所述预警防护中心服务器根据所述stp车载主机发送的机车位移、运行方向及电子线路数据计算当前的机车在线路上的具体位置，所述预警防护中心服务器根据非监控机车进行预警防护。
92.步骤s108、所述接口信息无效时，判断所述卫星定位系统是否正常，若正常，则进入步骤s109，若不正常则进入步骤s110。
93.步骤s109、所述预警防护中心服务器根据自身定位(卫星定位系统输出的定位信息)和电子线路数据进行机车所在区段位置匹配，并根据匹配的当前机车位置、运行方向、车站码位数据及车站联锁码位信息搜索机车前方进路，再根据进路长度和施工人员位置计算预警距离及级别，并向线路上的施工人员和机车司机发送预警。
94.步骤s110、所述预警防护中心服务器通过车地无线传输通道将机车定位失效预警信息发送给该机车的车载终端，再由车载终端向司机输出定位失效声光报警，所述预警防护中心服务器则根据非监控机车进行预警防护。
95.非监控机车是指没有安装预警防护系统车载设备，或者车载设备卫星定位系统失效系统无法准确掌握机车位置的机车。该机车的预警是根据车载列车信号开放出站和tdcs/ctc系统发送的无线车次号跟踪信息来确定机车是否出站或进站，同时结合区间上或线路上是否有施工人员或施工区域进行非监控机车接近预警。
96.本实施例已经在中国平煤神马集团矿区铁路进行现场功能验证，该综合预警系统在原有stp2.0系统基础上开发了预警防护系统，不仅实现了对施工人员、道口等的预警防护，同时也有助于stp2.0系统的功能扩展，提升了整套系统的功能。本系统实验结果得到了客户认可，一致认为具有后期推广和使用价值。
97.综上所述，本实施例所提供的一种结合stp系统和卫星定位的综合预警防护系统通过结合stp系统(stp车载主机)与现有的预警防护系统各自功能点，即提升了stp系统功能，又弥补了现有的预警防护系统存在的机车卫星定位及运行方向失效导致预警功能降低的缺陷，提升了预警防护系统的整体性能。
98.当出现由于隧道、建筑物遮挡等情况导致机车定位(卫星定位)失效时，可根据stp系统(stp车载主机)发送的机车位移和机车方向计算出当前车列的具体位置及机车行进方向，可解决由于卫星定位阶段性失效导致机车位置跟踪丢失的情况。即通过结合stp系统，由于stp系统本身可计算出车列的首尾所在区段及车站信息等，则通过结合stp系统的输出首尾位置信息可显著提高预警防护系统机车定位的准确性。
99.系统整体结构灵活多样，两个系统架构相同，可独立运行，也可结合成一个大系统来实现stp系统调车防护功能和预警防护功能。
100.通过stp系统的控车功能，实现了预警防护系统的机车安全防护功能，当出现危险时，可通过stp系统控制机车。
101.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
102.应当注意的是，在本文的实施方式中所揭露的装置和方法，也可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本文的多个实施方式的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用于执行规定的功能或动作的专用的基于
硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
103.另外，在本文各个实施方式中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
104.尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。