1.本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法及装置。


背景技术：

2.相关技术中，ecas系统的具体结构示意图如图1所示，ecas系统通过空气弹簧和减振器调节车身高度、悬架刚度和阻尼，以适应车辆各种运行状态。ecas系统主要包括高度和压力传感器、电子控制单元、电磁阀和减振器等。ecas系统的基本原理为：根据路况和驾驶模式的选择，以车辆动力学模型为基础进行悬架的高度、刚度和阻尼控制，主动控制车身高度，提升车辆对不同路面的通过性和不同载荷的适应性，同时抑制车身侧倾和俯仰，并提升乘坐舒适性，兼顾车辆的运动性和舒适性。在ecas系统装车后进行标定操作保证：1、悬架在复位、最高、最低位置时满足整车高度的设计要求；2、保证传感器在复位位置时正处于传感器的“0位置”，此时如图3所示的7高度传感器水平连接杆与竖直连接杆应垂直。
3.随着汽车电子电气架构的发展，对于汽车的乘坐舒适性及安全性能要求越来越高，传统的汽车电子电气架构为多个独立控制器挂接can总线上，如图2所示，图2是相关技术中传统整车can总线架构示意图，挂在总线上控制器只做采集和执行操作，具有不一致性、不可预测性、信道出错堵塞等缺点，不能达到实时修正整车姿态模型，使车身达到一个预设的高度且保持车辆水平的状态，乘坐的舒适性和安全性也欠缺。
4.针对相关技术中提出的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法及装置，以解决相关技术中通过ecas系统控制气囊充放气使车身达到设计高度且保持车辆水平的问题。
6.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，该发明包括：获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度。
7.进一步地，底盘域还包括侧倾传感器，获取目标车辆的当前行车参数,包括：依据侧倾传感器采集的数据，确定四个转向轮分别对应的四个角度。
8.进一步地，依据整车悬架模型将目标车辆对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，包括：依据整车悬架模型中四个转向轮对应的四个角度，并确定四个角度
中的目标角度，其中，目标角度为超出预设角度范围的角度；依据目标角度，确定用于控制目标车辆的控制策略，其中，控制策略至少包括待调整的目标气囊以及目标气囊的充气或者放气对应的气体量；依据控制策略控制目标气囊充气或者放气，以将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上。
9.进一步地，底盘域还包括视觉传感器，获取目标车辆车身的当前高度，包括：控制视觉传感器采集目标车辆的当前图像；依据当前图像以及ar技术，计算目标车辆车身的当前高度。
10.进一步地，控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度，包括：判断当前高度与设计高度的大小；在当前高度大于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行放气操作以使当前高度调整至设计高度；在当前高度小于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行充气操作以当前高度调整至设计高度。
11.进一步地，在控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度之后，该方法还包括：重新构建整车悬架模型，并重新获取四个转向轮对应的四个角度；依据重新构建的整车悬架模型，将四个角度对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面。
12.为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种基于域控制架构确定车辆标定高度的装置。其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，该装置包括：第一获取单元，获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；第二获取单元，获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；第一构建单元，依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；第三获取单元，依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；第一调整单元，控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度。
13.进一步地，底盘域还包括侧倾传感器，第一获取单元,包括：第一确定子单元，依据侧倾传感器采集的数据，确定四个转向轮分别对应的四个角度。
14.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。
15.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。
16.通过本发明，其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，采用以下步骤：获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度，解决了相关技术中通过ecas系统控制气囊充放气使车身达到设计高度且保持车辆水平的问题，进而达到了提高乘坐的舒适性与安全性的效果。
附图说明
17.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1是相关技术中ecas系统的具体结构示意图；
19.图2是相关技术中传统整车can总线架构示意图；
20.图3是根据本发明实施例的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法的流程图一；
21.图4是根据本发明实施例提供的一种整车域控架构的示意图；
22.图5是根据本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的整车的示意图；
23.图6是根据本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的整车的单轴示意图；
24.图7是根据本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法的流程图二；
25.图8是根据本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的装置的示意图；
26.附图说明如下：
27.1，can总线；2，网关；3，aebs控制器；4，ecas控制器；5，adas控制器；6，刹车控制器；7，转向控制器；8，车架；9，车轮支架；10，车轮；11，空气弹簧；12，减振器；13，高度传感器；14，高度传感器连接杆；15，电磁阀；16，储气罐；17，高度控制单元ecu；18，气路；19，信号线路；20，智能网关；21，车身域；22，底盘域；23，行驶域；24，智驾域；25，门锁；26，天窗；27，灯光；28，ecas系统；29，侧倾传感器；30，aebs；31，adas；32，视觉传感器；33，毫米波雷达；34，车身标志线；35，l；36，d。
具体实施方式
28.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
29.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
30.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.为了便于描述，以下对本发明实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
32.ecas系统：电控空气悬架系统。
33.根据本发明的实施例，提供了一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。
34.图3是根据本发明实施例的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法的流程图一，如图3所示，其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，该发明包括以下步骤：
35.步骤s101，获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度。
36.上述地，本技术提供了一种整车域控架构，具体示意图如图4所示，域控制架构中包括底盘域，，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，在域控架构下确定车辆标定高度，方便在域控架构下所有正常资源的利用，通过ecas系统控制电磁阀改变车身姿态，不断修正整车悬架模型，并通过ecas系统控制气囊充放气使车身达到设计高度且保持车辆水平。
37.由于车辆行车的过程中会发生侧倾，致使车辆的车身不平稳，获取车辆对应的四个转向轮分别对应的行车角度。
38.其中，车辆的行驶路况可以为直线路段、连续转弯路段、颠簸路段等。
39.步骤s102，获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度。
40.上述地，整车参数可以是由用户依据车辆的实际情况进行输入的参数。
41.步骤s103，依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型。
42.上述地，依据由行驶路况获得的当前行车参数与用户输入的目标车辆的整车参数构建与目标车辆对应的三维模型。
43.步骤s104，依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度。
44.上述地，当整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上的时候，获取目标车辆的当前高度。
45.步骤s105，控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度。
46.上述地，设计高度为用户依据车辆的实际情况手动输入得到，通过多个气囊的充放气调整车辆高度到设计高度。
47.在一种可选的实施例中，底盘域还包括侧倾传感器，获取目标车辆的当前行车参数,包括：依据侧倾传感器采集的数据，确定四个转向轮分别对应的四个角度。
48.上述地，底盘域最危险的情况就是发生侧翻，对于装配了ecas系统的车辆虽然解决了由于车辆载重不均导致的侧翻，但ecas系统的控制策略、零部件故障失效都有可能引起侧翻，所以底盘域还需要安装侧倾传感器，既保证了安全可靠性又能在标定时判断整车左右平衡，侧倾传感器可以修正视觉传感器的安装非水平的问题，四个转向轮分别对应的四个角度由侧倾传感器采集的数据获得。
49.在一种可选的实施例中，依据整车悬架模型将目标车辆对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，包括：依据整车悬架模型中四个转向轮对应的四个角度，并确定四个角度中的目标角度，其中，目标角度为超出预设角度范围的角度；依据目标角度，
确定用于控制目标车辆的控制策略，其中，控制策略至少包括待调整的目标气囊以及目标气囊的充气或者放气对应的气体量；依据控制策略控制目标气囊充气或者放气，以将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上。
50.上述地，依据整车悬架模型中四个转向轮对应的四个角度来调节超出预设角度范围的角度。例如，预设角度范围为大于0度小于等于15度，由侧倾传感器确定的其中一个转向轮对应的角度为18度，则其目标角度为3度。依据目标角度，通过控制目标车辆的目标气囊的充气或者放气，从而将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上。
51.在一种可选的实施例中，底盘域还包括视觉传感器，获取目标车辆车身的当前高度，包括：控制视觉传感器采集目标车辆的当前图像；依据当前图像以及ar技术，计算目标车辆车身的当前高度。
52.上述地，视觉传感器位于底盘域中，实时采集目标车辆的当前图像，利用ar技术对采集到的当前图像进行处理，通过处理后的图像特征计算出目标车辆车身的当前高度，ar技术对图像的处理，前期需要进行大量的图像来学习计算，最终可以实现不同车型的精确计算。
53.在一种可选的实施例中，控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度，包括：判断当前高度与设计高度的大小；在当前高度大于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行放气操作以使当前高度调整至设计高度；在当前高度小于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行充气操作以当前高度调整至设计高度。
54.上述地，如图5所示，图5是根据本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的整车的示意图，判断车身的当前高度与设计高度的大小，根据比较结果，来控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行充气或者放气操作，例如，车身的当前高度为h,设计高度为h，当h＞h的时候，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行放气操作以使当前高度调整至设计高度；当h＜h的时候，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行充气操作以当前高度调整至设计高度，如图6所示，图6是根据本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的整车的单轴示意图，通过控制ecas系统打开电磁阀给气囊的充气使车身高度由l变为d，保证车身高度调整至设计高度。
55.在一种可选的实施例中，在控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度之后，该方法还包括：重新构建整车悬架模型，并重新获取四个转向轮对应的四个角度；依据重新构建的整车悬架模型，将四个角度对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面。
56.上述地，当通过控制多个气囊充放气完成将车身的当前高度调整至设计高度之后，目标车辆的行驶路况是处于动态变化中的，根据当前的行驶路况实时迭代修正车身的高度为设计高度。
57.在本技术提供的一种可选的实施例中，如图7所示，图7是根据本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法的流程图二，用户输入整车参数，根据当前行车参数与整车参数建立整车悬架模型，读取侧倾传感器数据，判断前桥是否左右水平，如果否的话，给较低的一侧充气，判断后桥是否左右水平，如果否的话，给较低的一侧充气，修正整车悬架模型数据，计算出车辆的当前高度h，判断车辆设计高度h与当前高度h的大小
关系，如果车辆设计高度h大于车辆的当前高度h，ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行充气操作，如果车辆设计高度h小于车辆的当前高度h，ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行放气操作，充放气结束后再回到修正整车悬架模型数据步骤，重复上述操作。
58.本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法，其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，通过获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度，解决了相关技术中通过ecas系统控制气囊充放气使车身达到设计高度且保持车辆水平的问题，进而达到了提高乘坐的舒适性与安全性的效果。
59.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
60.本发明实施例还提供了一种基于域控制架构确定车辆标定高度的装置，需要说明的是，本发明实施例的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。以下对本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的装置进行介绍。
61.图8是根据本发明实施例的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的装置的示意图。如图8所示，该装置包括：其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，该装置包括：第一获取单元801，获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；第二获取单元802，获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；第一构建单元803，依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；第三获取单元804，依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；第一调整单元805，控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度。
62.在一种可选的实施例中，底盘域还包括侧倾传感器，第一获取单元801,包括：第一确定子单元，依据侧倾传感器采集的数据，确定四个转向轮分别对应的四个角度。
63.在一种可选的实施例中，第三获取单元804，包括：第二确定子单元，依据整车悬架模型中四个转向轮对应的四个角度，并确定四个角度中的目标角度，其中，目标角度为超出预设角度范围的角度；第三确定子单元，依据目标角度，确定用于控制目标车辆的控制策略，其中，控制策略至少包括待调整的目标气囊以及目标气囊的充气或者放气对应的气体量；调整子单元，依据控制策略控制目标气囊充气或者放气，以将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上。
64.在一种可选的实施例中，底盘域还包括视觉传感器，第三获取单元804，包括：采集
子单元，控制视觉传感器采集目标车辆的当前图像；计算子单元，依据当前图像以及ar技术，计算目标车辆车身的当前高度。
65.在一种可选的实施例中，第一调整单元805，包括：判断子单元，判断当前高度与设计高度的大小；第一控制子单元，在当前高度大于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行放气操作以使当前高度调整至设计高度；第二控制子单元，在当前高度小于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行充气操作以当前高度调整至设计高度。
66.在一种可选的实施例中，该装置还包括：第二构建单元，在控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度之后，重新构建整车悬架模型，并重新获取四个转向轮对应的四个角度；第二调整单元，依据重新构建的整车悬架模型，将四个角度对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面。
67.本发明实施例提供的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的装置，其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，通过获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度，解决了相关技术中通过ecas系统控制气囊充放气使车身达到设计高度且保持车辆水平的问题，进而达到了提高乘坐的舒适性与安全性的效果。
68.一种基于域控制架构确定车辆标定高度的装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元801等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
69.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中通过ecas系统控制气囊充放气使车身达到设计高度且保持车辆水平的问题。
70.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
71.本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。
72.本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。
73.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设
计高度；依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度。
74.在一种可选的实施例中，底盘域还包括侧倾传感器，获取目标车辆的当前行车参数,包括：依据侧倾传感器采集的数据，确定四个转向轮分别对应的四个角度。
75.在一种可选的实施例中，依据整车悬架模型将目标车辆对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，包括：依据整车悬架模型中四个转向轮对应的四个角度，并确定四个角度中的目标角度，其中，目标角度为超出预设角度范围的角度；依据目标角度，确定用于控制目标车辆的控制策略，其中，控制策略至少包括待调整的目标气囊以及目标气囊的充气或者放气对应的气体量；依据控制策略控制目标气囊充气或者放气，以将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上。
76.在一种可选的实施例中，底盘域还包括视觉传感器，获取目标车辆车身的当前高度，包括：控制视觉传感器采集目标车辆的当前图像；依据当前图像以及ar技术，计算目标车辆车身的当前高度。
77.在一种可选的实施例中，控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度，包括：判断当前高度与设计高度的大小；在当前高度大于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行放气操作以使当前高度调整至设计高度；在当前高度小于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行充气操作以当前高度调整至设计高度。
78.在一种可选的实施例中，在控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度之后，该方法还包括：重新构建整车悬架模型，并重新获取四个转向轮对应的四个角度；依据重新构建的整车悬架模型，将四个角度对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面。
79.本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
80.本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ecas系统，ecas系统中包括多个气囊，获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度。
81.在一种可选的实施例中，底盘域还包括侧倾传感器，获取目标车辆的当前行车参数,包括：依据侧倾传感器采集的数据，确定四个转向轮分别对应的四个角度。
82.在一种可选的实施例中，依据整车悬架模型将目标车辆对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，包括：依据整车悬架模型中四个转向轮对应的四个角度，并确定四个角度中的目标角度，其中，目标角度为超出预设角度范围的角度；依据目标角度，确定用于控制目标车辆的控制策略，其中，控制策略至少包括待调整的目标气囊以及目标
气囊的充气或者放气对应的气体量；依据控制策略控制目标气囊充气或者放气，以将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上。
83.在一种可选的实施例中，底盘域还包括视觉传感器，获取目标车辆车身的当前高度，包括：控制视觉传感器采集目标车辆的当前图像；依据当前图像以及ar技术，计算目标车辆车身的当前高度。
84.在一种可选的实施例中，控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度，包括：判断当前高度与设计高度的大小；在当前高度大于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行放气操作以使当前高度调整至设计高度；在当前高度小于设计高度的情况下，控制ecas系统打开电磁阀给多个气囊进行充气操作以当前高度调整至设计高度。
85.在一种可选的实施例中，在控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度之后，该方法还包括：重新构建整车悬架模型，并重新获取四个转向轮对应的四个角度；依据重新构建的整车悬架模型，将四个角度对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面。
86.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
87.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
88.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
89.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
90.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
91.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
92.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法
或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
93.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
94.本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
95.以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。