1.本发明实施例涉及车辆技术领域，具体涉及一种自动驻车方法、装置、车辆以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，应用于车辆上的技术发展的越来越快速且全面，其中，自动驻车(automatic vehicle hold，简称avh或者autohold)就是多种车辆技术当中快速发展的其中一种。
3.现如今，车辆自动驻车功能的实现过程大致是：车辆驾驶员按下特定的自动驻车按钮，然后，当车辆监控到车辆处于静止和车辆制动系统有一定的液压的状态，并保持该状态达到一定时间后，自动驻车的功能就随即激活而不需驾驶员进行任何操作，车辆即可自动控制制动卡钳夹紧车轮的制动盘进行驻车，且此时驾驶员可松开车辆制动踏板但车辆仍保持驻车状态。然而，上述自动驻车功能的实现必须要基于预置的特定的自动驻车按钮，通过硬线连接至esp(electronic stability controller：车身电子稳定性控制系统)来实现，整体硬件成本较高，且容易在车辆低速蠕行的模式下，错误启动该自动驻车功能而影响车辆正常驾驶。
4.综上，现有车辆自动驻车功能的实现需要依赖较高硬件成本且容易错误触发，导致车辆自动驻车的整体效率低下。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种自动驻车方法，用于解决现有技术中存在的自动驻车功能的实现需要依赖较高硬件成本且容易错误触发，从而导致车辆自动驻车的整体效率低下的问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动驻车方法，所述方法包括：
7.当车辆的电子驻车系统的功能状态为待机状态，检测所述车辆是否符合自动驻车激活条件；所述功能状态包括待机状态和激活状态；
8.若所述车辆符合所述自动驻车激活条件，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述激活状态，并检测所述电子驻车系统是否满足夹紧条件；
9.若满足夹紧条件，则请求所述电子驻车系统夹紧以进行驻车。
10.优选地，所述若确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述激活状态的步骤，具体包括：
11.当所述车辆静止且所述电子驻车系统可用时，获取所述车辆在蠕行模式或者非蠕行模式下行驶时的制动系统压力；
12.若所述制动系统压力大于预设设定值，则确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，并将所述电子驻车系统的功能状态由所述待机状态切换至所述激活状态。
13.优选地，所述若确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述激活状态的步骤，具体包括：
14.当所述车辆静止且所述电子驻车系统可用时，检测是否接收到预设外部请求；
15.若接收到所述预设外部请求，则确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，并将所述电子驻车系统的功能状态由所述待机状态切换至所述激活状态。
16.优选地，在所述当车辆的电子驻车系统的功能状态为待机状态，检测所述车辆是否符合自动驻车激活条件的步骤之前，所述方法还包括：
17.检测所述车辆的状态参数；所述状态参数包括：所述车辆的行驶状态参数、安全带状态参数、座椅状态参数、车门状态参数、自动驻车功能状态参数、epb功能状态参数，和，车辆档位状态参数中的至少一种；
18.根据所述状态参数确定所述车辆是否符合自动驻车待机条件；
19.若符合，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述待机状态。
20.优选地，所述电子驻车系统的功能状态还包括：关闭状态；所述方法进一步还包括：
21.若检测到所述电子驻车系统不满足所述夹紧条件，则将所述电子驻车系统的功能状态由所述激活状态切换至所述待机状态或者所述关闭状态。
22.优选地，所述电子驻车系统的功能状态还包括：关闭状态；在所述请求所述电子驻车系统夹紧以进行驻车的步骤之后，所述方法进一步还包括：
23.在所述车辆驻车预设时间之后，检测所述电子驻车系统的夹紧状态；
24.根据所述夹紧状态，将所述电子驻车系统的功能状态由所述激活状态切换至所述待机状态或者所述关闭状态。
25.优选地，所述检测所述电子驻车系统是否满足夹紧条件的步骤，具体包括：
26.检测所述车辆的油门状态、制动踏板状态、车轮状态、车辆稳定状态和/或者所述夹紧状态得到检测结果；
27.根据所述检测结果确定所述电子驻车系统是否满足夹紧条件。
28.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种自动驻车装置，包括：
29.检测模块，用于当车辆的电子驻车系统的功能状态为待机状态，检测所述车辆是否符合自动驻车激活条件；所述功能状态包括待机状态和激活状态；
30.状态切换模块，用于若确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述激活状态，并检测所述电子驻车系统是否满足夹紧条件；
31.自动驻车模块，用于若满足夹紧条件，则请求所述电子驻车系统夹紧以进行驻车。
32.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
33.所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上所述的自动驻车方法的操作。
34.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在自动驻车装置或者车辆上运行时，使得自动驻车装置或者车辆执行如上所述的自动驻车方法的操作。
35.本发明实施例通过在车辆的电子驻车系统的功能状态是待机状态和激活状态中的待机状态时，检测该车辆在当前是否符合自动驻车激活条件，然后，在经过检测确定到车
辆符合该自动驻车激活条件时，将车辆的电子驻车系统的功能状态切换到激活状态，并进一步检测该电子驻车系统是否满足夹紧条件，从而，在检测到该系统满足该夹紧条件时，即可请求该系统进行夹紧以自动针对车辆进行驻车。
36.如此，本发明提出的自动驻车方法能够无需驾驶员控制特定功能按钮，而是可以通过can网络信号的传输即可实现自动驻车功能的激活、待机以及关闭，节省了自动驻车功能实现的硬件成本，并且，通过检测车辆是否符合自动驻车激活条件，从而仅在检测到符合该激活条件时才执行自动驻车功能的状态切换，确保了车辆自动驻车功能启动的准确性，有效地避免了错误触发自动驻车的情况，提升了车辆自动驻车的整体效率和车辆驾驶员的使用体验。
37.上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
38.附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
39.图1示出了本发明提供的自动驻车方法的第一实施例的流程示意图；
40.图2示出了本发明提供的自动驻车方法的一实施例涉及到的应用场景示意图；
41.图3示出了本发明提供的自动驻车方法的第一实施例中步骤s120的一细化流程示意图；
42.图4示出了本发明提供的自动驻车方法的第一实施例中步骤s120的另一细化流程示意图；
43.图5示出了本发明提供的自动驻车方法的第二实施例的流程示意图；
44.图6示出了本发明提供的自动驻车装置的第一实施例的结构示意图；
45.图7示出了本发明提供的车辆自动驻车的实现设备的实施例的结构示意图。
具体实施方式
46.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
47.图1示出了本发明自动驻车方法的第一实施例的流程图，该方法由车辆执行。如图1所示，该方法包括以下步骤：
48.步骤110：当车辆的电子驻车系统的功能状态为待机状态，检测所述车辆是否符合自动驻车激活条件；所述功能状态包括待机状态和激活状态。
49.其中，车辆在启动运行的整个过程当中，在车辆的电子驻车系统的功能状态是待机状态时，车辆即持续的检测是否符合自动驻车激活条件。
50.需要说明的是，在本实施例以及后文所阐述的各个实施例中，车辆具体可以通过esp(electronic stability controller，车身电子稳定性控制系统)来持续的对车辆的各种状态进行检测，并将检测到的各个状态参数等信号通过can网络信号的形式进行传输，并
同样基于该can网络信号的形式来请求和控制车辆的电子驻车系统实现自动驻车功能的待机、激活以及关闭。
51.在一种可选的方式中，在上述步骤110：当车辆的电子驻车系统的功能状态为待机状态，检测所述车辆是否符合自动驻车激活条件之前，本发明自动驻车方法还可以包括：
52.步骤140：检测所述车辆的状态参数；所述状态参数包括：所述车辆的行驶状态参数、安全带状态参数、座椅状态参数、车门状态参数、自动驻车功能状态参数、epb功能状态参数，和，车辆档位状态参数中的至少一种；
53.其中，车辆在启动运行的整个过程当中，在车辆的电子驻车系统的功能状态还没有进入上述的待机状态时，车辆即持续的对车辆的行驶状态、安全带状态、座椅状态、车门状态、自动驻车功能状态、epb功能状态，和/或者，车辆档位状态等进行检测，从而得到车辆的行驶状态参数、安全带状态参数、座椅状态参数、车门状态参数、自动驻车功能状态参数、epb功能状态参数，和/或者，车辆档位状态参数中的至少一种。
54.具体地，请参照如下所示的信号定义列表，车辆通过车身电子稳定性控制系统在启动运行的整个过程当中，持续的检测车辆的上述各种状态，并将检测得到的上述各种状态参数封装在该信号定义列表当中，并通过can网络信号的形式对该信号定义列表进行传输，车辆基于该信号定义列表即可获知上述各种状态参数中的一种或者多种以进行后续的具体判断操作。
55.信号定义列表：
56.[0057][0058]
步骤150：根据所述状态参数确定所述车辆是否符合自动驻车待机条件；
[0059]
步骤160：若符合，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述待机状态。
[0060]
其中，车辆在检测得到上述的一种或者多种状态参数之后，进一步基于该状态参数来确定车辆在当前是否符合自动驻车待机条件，从而，在确定到车辆当前符合该自动驻车待机条件时，立即将车辆的电子驻车系统的功能状态自当前状态切换到待机状态。
[0061]
具体地，请参照如图2所示的应用场景，车辆在通过can通信网络传输的网络信号
来得到车身电子稳定性控制系统检测得到的车辆的行驶状态参数、安全带状态参数、座椅状态参数、车门状态参数、自动驻车功能状态参数、epb(electrical park brake，电子驻车系统)功能状态参数，和/或者，车辆档位状态参数之后，若车辆判断到该行驶状态参数表示车辆整车是可行使状态，或者，若判断到该安全带状态参数表示主驾驶座已经系好安全带，或者，若判断到该座椅状态参数表示主驾座椅有人乘坐，或者，若判断到该车门状态参数表示车辆的左前门已关，或者，若判断到该自动驻车功能状态参数表示自动驻车的功能无故障，又或者，若判断到该epb功能状态参数表示电子驻车系统的功能无故障，还或者，若判断到该车辆档位状态参数表示车辆当前处于n档，则车辆确定当前符合自动驻车待机条件，并立即通过can通信网络传输信号以控制电子驻车系统的功能状态自当前状态(可能是关闭状态或者是激活状态)切换到待机状态，即，请求实现电子驻车系统的功能待机。
[0062]
步骤120：若确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述激活状态，并检测所述电子驻车系统是否满足夹紧条件；
[0063]
其中，车辆在电子驻车系统的功能状态是待机状态时，并检测到车辆当前符合自动驻车激活条件时，车辆即控制该电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换到激活状态以实现电子驻车功能的激活，之后，车辆进一步检测该电子驻车系统在当前是否满足夹紧条件。
[0064]
需要说明的是，在本实施例中，夹紧条件是用于令车辆的电子驻车系统控制车辆制动系统中的卡钳进行夹紧实现驻车的条件。
[0065]
在一种可选的方式中，上述步骤120中，检测所述电子驻车系统是否满足夹紧条件的步骤，具体可以包括：
[0066]
检测所述车辆的油门状态、制动踏板状态、车轮状态、车辆稳定状态和/或者所述夹紧状态得到检测结果；
[0067]
根据所述检测结果确定所述电子驻车系统是否满足夹紧条件。
[0068]
其中，车辆在启动运行的整个过程当中，还针对车辆的油门状态、制动踏板状态、车轮状态、车辆稳定状态和/或者夹紧状态进行检测，并同样的基于can网络信号的形式传输检测得到的检测结果，并进一步基于该检测结果来确定车辆的电子驻车系统在当前是否满足夹紧条件。
[0069]
具体地，若车辆检测油门状态的检测结果为：油门被驾驶员踩下并致使车辆移动，或者，若车辆检测制动踏板状态的检测结果为：踏板被驾驶员踩第二脚制动的制动系统压力大于设定值，或者，若车辆检测车轮状态的检测结果为：车轮抱死，或者，若车辆检测车辆稳定状态的检测结果为：车辆侧滑，或者，若车辆检测该夹紧状态的检测结果为：epb控制的制动系统的卡钳是夹紧状态，则车辆确定电子驻车系统在当前不满足夹紧条件。
[0070]
应当理解是，车辆通过对上述的油门状态、制动踏板状态、车轮状态、车辆稳定状态和/或者夹紧状态进行检测的检测结果，判断到的车辆状态与上述状态对应相反时，则车辆即确定电子驻车系统在当前满足夹紧条件。
[0071]
需要说明的是，在本实施例中，车辆当然也可以基于上述通过电子稳定性控制系统检测得到的车辆的行驶状态参数、安全带状态参数、座椅状态参数、车门状态参数、自动驻车功能状态参数、epb功能状态参数，和/或者，车辆档位状态参数，来判断确定电子驻车系统在当前是否满足夹紧条件。
[0072]
具体地，车辆在通过上述的一种或者多种状态参数检测到：若整车是不可行使状态，或者，主驾安全带未系，或者，主驾座椅无人，或者左前门未关，或者电子驻车系统的功能有故障，又或者，挡位是n档且制动踏板被踩下，还或者epb有故障，则车辆确定电子驻车系统在当前不满足夹紧条件。
[0073]
应当理解是，车辆通过该一种或者多种状态参数检测到的车辆状态与上述状态对应相反时，则车辆即确定电子驻车系统在当前满足夹紧条件。
[0074]
请参照图3，在一种可选的方式中，上述步骤120中，若确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述激活状态的步骤，具体可以包括：
[0075]
步骤1201：当所述车辆静止且所述电子驻车系统可用时，获取所述车辆在蠕行模式或者非蠕行模式下行驶时的制动系统压力；
[0076]
步骤1202：若所述制动系统压力大于预设设定值，则确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，并将所述电子驻车系统的功能状态由所述待机状态切换至所述激活状态。
[0077]
具体地，车辆在通过上述的行驶状态参数确定到车辆处于静止且通过上述的epb功能状态参数确定电子驻车系统的功能无故障—制动系统的卡钳为夹紧时，无论车辆当前是处于蠕行模式还是非蠕行模式，均获取车辆在该蠕行模式下或者在该非蠕行模式下，车辆通过驾驶员踩踏制动踏板产生的制动系统压力；从而，若进一步检测到车辆在该蠕行模式下的制动系统压力大于第一设定值，或者进一步检测到车辆在该非蠕行模式下的制动系统压力大于比该第一设定值要小的第二设定值时，车辆立即确定该电子驻车系统满足夹紧条件，并同步通过can通信网络传输信号以控制令电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换至激活状态，即，请求实现电子驻车系统的功能激活。
[0078]
请参照图4，在一种可选的方式中，车辆可能是基于单踏板模式运行的，此时，上述步骤120中，若确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述激活状态的步骤，具体还可以包括：
[0079]
步骤1204：当所述车辆静止且所述电子驻车系统可用时，检测是否接收到预设外部请求；
[0080]
步骤1205：若接收到所述预设外部请求，则确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，并将所述电子驻车系统的功能状态由所述待机状态切换至所述激活状态。
[0081]
具体地，若车辆是基于单踏板模式运行，则车辆在通过上述的行驶状态参数确定到车辆处于静止且通过上述的epb功能状态参数确定电子驻车系统的功能无故障—制动系统的卡钳为夹紧时，接收到外部请求—vcu发出电子手刹请求，且在得到驾驶员基于该请求的肯定回复时，车辆立即确定该电子驻车系统满足夹紧条件，并同步通过can通信网络传输信号以控制令电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换至激活状态，即，请求实现电子驻车系统的功能激活。
[0082]
步骤130：若满足夹紧条件，则请求所述电子驻车系统夹紧以进行驻车。
[0083]
其中，车辆在控制电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换到激活状态以实现电子驻车功能的激活，并进一步检测到该电子驻车系统在当前满足夹紧条件之后，立即通过can网络信号的传输来控制该电子驻车系统令制动系统中的卡钳夹紧以自动针对车辆进行驻车。
[0084]
需要说明的是，在本实施例中，车辆在控制电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换到激活状态以实现电子驻车功能的激活之后，车辆的制动系统即进入保压状态，而在该保压状态超过规定时间后，或车辆出现二次溜车时，车辆将继续通过can网络信号的传输来请求epb夹紧以令车辆保持驻车状态。
[0085]
在本实施例中，本发明自动驻车方法通过车辆在启动运行的整个过程当中，在车辆的电子驻车系统的功能状态处于待机状态时，车辆即持续的检测是否符合自动驻车激活条件；车辆在电子驻车系统的功能状态是处于待机状态和激活状态中的待机状态，并检测到车辆当前符合自动驻车激活条件时，车辆即控制该电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换到激活状态以实现电子驻车功能的激活，之后，车辆进一步检测该电子驻车系统在当前是否满足夹紧条件；最后，车辆在进一步检测到该电子驻车系统在当前满足夹紧条件之后，立即通过can网络信号的传输来控制该电子驻车系统令制动系统中的卡钳夹紧以自动针对车辆进行驻车。
[0086]
如此，本发明提出的自动驻车方法能够无需驾驶员控制特定功能按钮，而是可以通过can网络信号的传输即可实现自动驻车功能的激活、待机以及关闭，节省了自动驻车功能实现的硬件成本，并且，通过检测车辆是否符合自动驻车激活条件，从而仅在检测到符合该激活条件时才执行自动驻车功能的状态切换，确保了车辆自动驻车功能启动的准确性，有效地避免了错误触发自动驻车的情况，提升了车辆自动驻车的整体效率和车辆驾驶员的使用体验。
[0087]
基于上述本发明自动驻车方法的第一实施例，提出该方法的第二个实施例，请参照图5，图5示出了本发明自动驻车方法的本实施例的流程，在本实施例中，该方法同样由车辆执行。
[0088]
在本实施例中，上述的电子驻车系统的功能状态还包括：关闭状态；本发明自动驻车方法进一步还包括：
[0089]
步骤170：若检测到所述电子驻车系统不满足所述夹紧条件，则将所述电子驻车系统的功能状态由所述激活状态切换至所述待机状态或者所述关闭状态。
[0090]
其中，车辆在控制电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换到激活状态以实现电子驻车功能的激活之后，若进一步检测到该电子驻车系统在当前满足夹紧条件，则车辆即进一步控制该电子驻车系统的功能状态自当前的激活状态切换到关闭状态以实现电子驻车功能的关闭。
[0091]
具体地，车辆在通过can通信网络传输信号以控制电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换至激活状态，即，请求实现电子驻车系统的功能激活，从而实现自动针对车辆进行驻车之后，由于在此延迟一定时间(可基于实际应用的设计需要进行设置)之后车辆的制动系统将缓慢泄压，则此时，若车辆通过上述的各检测结果确定电子驻车系统在当前不满足夹紧条件时，或者，通过上述的一种或者多种状态参数确定电子驻车系统在当前不满足夹紧条件时，车辆则通过can通信网络传输信号以控制令电子驻车系统的功能状态自当前的激活状态切换至关闭状态，即，请求实现电子驻车系统的功能关闭。
[0092]
在一种可选的方式中，本发明自动驻车方法进一步还包括：
[0093]
步骤180：在所述车辆驻车预设时间之后，检测所述电子驻车系统的夹紧状态；
[0094]
步骤190：根据所述夹紧状态，将所述电子驻车系统的功能状态由所述激活状态切
换至所述待机状态或者所述关闭状态。
[0095]
需要说明的是，在本实施例中，预设时间可基于实际设计的不同设计需要而对应进行设置，本发明自动驻车方法并不针对该预设时间的具体大小进行限定。
[0096]
其中，车辆在控制电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换到激活状态以实现电子驻车功能的激活，从而实现自动针对车辆进行驻车，并在车辆驻车达到预设时间之后，车辆将进一步开始检测该电子驻车系统的夹紧状态，从而根据该夹紧状态来控制该电子驻车系统的功能状态自当前的激活状态切换到关闭状态以实现电子驻车功能的关闭。
[0097]
具体地，车辆在通过can通信网络传输信号以控制令电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换至激活状态，即，请求实现电子驻车系统的功能激活，从而实现自动针对车辆进行驻车，车辆在保持该驻车状态达到预设时间之后，进一步检测该电子驻车系统的夹紧状态，若该夹紧状态表示制动系统的卡钳在当前仍然是夹紧的，则车辆通过can通信网络传输信号以控制令电子驻车系统的功能状态自当前的激活状态切换至待机状态，即，请求实现电子驻车系统的功能待机，或者，若该夹紧状态表示制动系统的卡钳在当前变为了未夹紧，则车辆通过can通信网络传输信号以控制令电子驻车系统的功能状态自当前的激活状态切换至关闭状态，即，请求实现电子驻车系统的功能关闭。
[0098]
在本实施例中，车辆在控制电子驻车系统的功能状态自当前的待机状态切换到激活状态以实现电子驻车功能的激活，从而自动针对车辆进行驻车之后，还进一步检测电子驻车系统是否满足夹紧条件，以在不满足的情况下将电子驻车系统的功能状态切换至关闭。以及，还在车辆自动驻车延迟一定时间后，由于制动系统会缓慢泄压，因此，车辆进一步判断epb的夹紧条件，以在卡钳仍是夹紧状态时，令电子驻车系统的功能进入待机状态，或者在卡钳未夹紧时，令电子驻车系统的功能进入关闭状态。
[0099]
图6示出了本发明自动驻车装置的实施例的结构示意图。本发明自动驻车装置可以应用于车辆，如图6所示，该装置600包括：检测模块610、状态切换模块620、自动驻车模块630。
[0100]
在一种可选的方式中，检测模块610，用于当车辆的电子驻车系统的功能状态为待机状态，检测所述车辆是否符合自动驻车激活条件；所述功能状态包括待机状态和激活状态；
[0101]
状态切换模块620，用于若确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述激活状态，并检测所述电子驻车系统是否满足夹紧条件；
[0102]
自动驻车模块630，用于若满足夹紧条件，则请求所述电子驻车系统夹紧以进行驻车。
[0103]
在一种可选的方式中，状态切换模块620，包括：
[0104]
获取单元，用于当所述车辆静止且所述电子驻车系统可用时，获取所述车辆在蠕行模式或者非蠕行模式下行驶时的制动系统压力；
[0105]
第一切换单元，用于若所述制动系统压力大于预设设定值，则确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，并将所述电子驻车系统的功能状态由所述待机状态切换至所述激活状态。
[0106]
在一种可选的方式中，状态切换模块620，包括：
[0107]
检测单元，用于当所述车辆静止且所述电子驻车系统可用时，检测是否接收到预设外部请求；
[0108]
第二切换单元，用于若接收到所述预设外部请求，则确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，并将所述电子驻车系统的功能状态由所述待机状态切换至所述激活状态。
[0109]
在一种可选的方式中，本发明自动驻车装置600的检测模块610，还用于检测所述车辆的状态参数；所述状态参数包括：所述车辆的行驶状态参数、安全带状态参数、座椅状态参数、车门状态参数、自动驻车功能状态参数、epb功能状态参数，和，车辆档位状态参数中的至少一种；
[0110]
本发明自动驻车装置600，还包括：
[0111]
确定模块，用于根据所述状态参数确定所述车辆是否符合自动驻车待机条件；
[0112]
本发明自动驻车装置600的状态切换模块620，还用于若所述确定模块确定为符合，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述待机状态。
[0113]
在一种可选的方式中，所述电子驻车系统的功能状态还包括：关闭状态；本发明自动驻车装置600的状态切换模块620，还用于若检测到所述电子驻车系统不满足所述夹紧条件，则将所述电子驻车系统的功能状态由所述激活状态切换至所述待机状态或者所述关闭状态。
[0114]
在一种可选的方式中，所述电子驻车系统的功能状态还包括：关闭状态；本发明自动驻车装置600的检测模块610，还用于在所述车辆驻车预设时间之后，检测所述电子驻车系统的夹紧状态；
[0115]
本发明自动驻车装置600的状态切换模块620，还用于根据所述夹紧状态，将所述电子驻车系统的功能状态由所述激活状态切换至所述待机状态或者所述关闭状态。
[0116]
本发明自动驻车装置600的状态切换模块620，包括：
[0117]
检测单元，用于检测所述车辆的油门状态、制动踏板状态、车轮状态、车辆稳定状态和/或者所述夹紧状态得到检测结果；
[0118]
确定单元，用于根据所述检测结果确定所述电子驻车系统是否满足夹紧条件。
[0119]
本发明实施例提供的自动驻车装置，能够无需驾驶员控制特定功能按钮，而是可以通过can网络信号的传输即可实现自动驻车功能的激活、待机以及关闭，节省了自动驻车功能实现的硬件成本，并且，通过检测车辆是否符合自动驻车激活条件，从而仅在检测到符合该激活条件时才执行自动驻车功能的状态切换，确保了车辆自动驻车功能启动的准确性，有效地避免了错误触发自动驻车的情况，提升了车辆自动驻车的整体效率和车辆驾驶员的使用体验。
[0120]
图7示出了本发明车辆的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对车辆的具体实现做限定。
[0121]
如图7所示，该车辆可以包括：处理器(processor)702、通信接口(communications interface)704、存储器(memory)706、以及通信总线708。
[0122]
其中：处理器702、通信接口704、以及存储器706通过通信总线708完成相互间的通信。通信接口704，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器702，用于执行程序710，具体可以执行上述用于自动驻车方法实施例中的相关步骤。
[0123]
具体地，程序710可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
[0124]
处理器702可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。车辆包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
[0125]
存储器706，用于存放程序710。存储器706可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0126]
程序710具体可以被处理器702调用使车辆执行以下操作：
[0127]
当车辆的电子驻车系统的功能状态为待机状态，检测所述车辆是否符合自动驻车激活条件；所述功能状态包括待机状态和激活状态；
[0128]
若确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述激活状态，并检测所述电子驻车系统是否满足夹紧条件；
[0129]
若满足夹紧条件，则请求所述电子驻车系统夹紧以进行驻车。
[0130]
在一种可选的方式中，所述程序710被处理器702调用使车辆还执行以下操作：
[0131]
当所述车辆静止且所述电子驻车系统可用时，获取所述车辆在蠕行模式或者非蠕行模式下行驶时的制动系统压力；
[0132]
若所述制动系统压力大于预设设定值，则确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，并将所述电子驻车系统的功能状态由所述待机状态切换至所述激活状态。
[0133]
在一种可选的方式中，所述程序710被处理器702调用使车辆还执行以下操作：
[0134]
当所述车辆静止且所述电子驻车系统可用时，检测是否接收到预设外部请求；
[0135]
若接收到所述预设外部请求，则确定所述车辆符合所述自动驻车激活条件，并将所述电子驻车系统的功能状态由所述待机状态切换至所述激活状态。
[0136]
在一种可选的方式中，所述程序710被处理器702调用使车辆在执行当车辆的电子驻车系统的功能状态为待机状态，检测所述车辆是否符合自动驻车激活条件的步骤之前，还执行以下操作：
[0137]
检测所述车辆的状态参数；所述状态参数包括：所述车辆的行驶状态参数、安全带状态参数、座椅状态参数、车门状态参数、自动驻车功能状态参数、epb功能状态参数，和，车辆档位状态参数中的至少一种；
[0138]
根据所述状态参数确定所述车辆是否符合自动驻车待机条件；
[0139]
若符合，则将所述电子驻车系统的功能状态切换至所述待机状态。
[0140]
在一种可选的方式中，所述电子驻车系统的功能状态还包括：关闭状态；所述程序710被处理器702调用使车辆还执行以下操作：
[0141]
若检测到所述电子驻车系统不满足所述夹紧条件，则将所述电子驻车系统的功能状态由所述激活状态切换至所述待机状态或者所述关闭状态。
[0142]
在一种可选的方式中，所述电子驻车系统的功能状态还包括：关闭状态；所述程序710被处理器702调用使车辆还执行以下操作：
[0143]
在所述车辆驻车预设时间之后，检测所述电子驻车系统的夹紧状态；
[0144]
根据所述夹紧状态，将所述电子驻车系统的功能状态由所述激活状态切换至所述待机状态或者所述关闭状态。
[0145]
在一种可选的方式中，所述程序710被处理器702调用使车辆还执行以下操作：
[0146]
检测所述车辆的油门状态、制动踏板状态、车轮状态、车辆稳定状态和/或者所述夹紧状态得到检测结果；
[0147]
根据所述检测结果确定所述电子驻车系统是否满足夹紧条件。
[0148]
本发明实施例提供的车辆能够无需驾驶员控制特定功能按钮，而是可以通过can网络信号的传输即可实现自动驻车功能的激活、待机以及关闭，节省了自动驻车功能实现的硬件成本，并且，通过检测车辆是否符合自动驻车激活条件，从而仅在检测到符合该激活条件时才执行自动驻车功能的状态切换，确保了车辆自动驻车功能启动的准确性，有效地避免了错误触发自动驻车的情况，提升了车辆自动驻车的整体效率和车辆驾驶员的使用体验。
[0149]
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在自动驻车装置或者车辆上运行时，使得所述自动驻车装置或者车辆执行上述任意方法实施例中的自动驻车方法。
[0150]
本发明实施例提供的计算机可读存储介质存储的可执行指令，能够令自动驻车装置或者车辆在运行该可执行指令时，能够无需驾驶员控制特定功能按钮，而是可以通过can网络信号的传输即可实现自动驻车功能的激活、待机以及关闭，节省了自动驻车功能实现的硬件成本，并且，通过检测车辆是否符合自动驻车激活条件，从而仅在检测到符合该激活条件时才执行自动驻车功能的状态切换，确保了车辆自动驻车功能启动的准确性，有效地避免了错误触发自动驻车的情况，提升了车辆自动驻车的整体效率和车辆驾驶员的使用体验。
[0151]
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
[0152]
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
[0153]
本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
[0154]
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。